技术特征：
1.一种仿生机器鱼尾部摆动机构，包括电机，其特征在于：还包括偏心轮、框架、摆动杆，电机安装在电机支架上，转轴支架与电机支架固定连接，转轴支架的顶板和底板上分别设置上、下限位槽，框架的顶端和底端分别位于上、下限位槽内，电机的输出轴上安装偏心轮，偏心轮上安装第一轴承，第一轴承位于框架内，框架的顶部设置安装轴，安装轴上安装第二轴承，摆动杆的前端开设安装槽，第二轴承位于安装槽内，转轴支架上安装转轴，摆动杆上开设安装孔，安装孔内安装第三轴承，第三轴承安装在转轴上，摆动杆的后端与尾鳍固定连接。2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：所述偏心轮的偏心距为e，转轴轴线与框架上安装轴轴线之间的垂直距离为d，d、e的选择满足下述公式：其中d、e不为零。3.根据权利要求1所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：所述第一轴承为滚动轴承，第一轴承与框架内侧壁之间采用间隙配合。4.根据权利要求3所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：通过第一挡圈对第一轴承进行轴向定位。5.根据权利要求1所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：所述第二轴承为滚动轴承，第二轴承与安装槽的内壁之间采用间隙配合。6.根据权利要求5所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：通过第二挡圈对第二轴承进行轴向定位。7.根据权利要求1所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：所述框架的四个角均设为倒圆角。8.根据权利要求1所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：所述转轴支架顶部安装固定架，通过固定架对第三轴承进行轴向定位。9.根据权利要求8所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：所述摆动杆与转轴支架、固定架之间分别设置垫片。10.根据权利要求1所述的仿生机器鱼尾部摆动机构，其特征在于：所述转轴支架的顶板和底板上分别设置上、下限位块，上、下限位块与转轴支架之间分别形成所述上、下限位槽。