本实用新型涉及水下探测技术领域，特别涉及一种水下探测机器人。
背景技术：
水库安全度汛一直是我国防汛抗洪的难点和重点，中小型水库的安全度汛已成为当前全国防汛工作的一个薄弱环节，水坝的安全检查工作越来越受到人们的重视。尤其今年百年不遇的大洪灾给全国造成了很大经济损失，给老百姓的生命和财产安全造成了很大的灾害。水坝附近水情复杂，依靠潜水员进行检测工作会受到很大的限制，检测结果往往很不理想。
技术实现要素：
本实用新型提供一种水下探测机器人，解决了或部分解决了现有技术中水坝附近水情复杂，依靠潜水员进行检测工作会受到很大的限制，检测结果往往很不理想的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种水下探测机器人包括：支撑装置；筒体，设置在所述支撑装置上；动力装置，设置在所述支撑装置上；摄像装置，设置在所述支撑装置上；照明器，设置在所述支撑装置上；传感器连接装置，设置在所述支撑装置上；脐带缆，一端与所述摄像装置、照明器、传感器连接装置及动力装置连接；第一控制器，与所述脐带缆另一端连接；电源，与所述脐带缆另一端连接；其中，所述电源通过 所述脐带缆向所述摄像装置、照明器、传感器连接装置及动力装置供电，所述第一控制器通过所述脐带缆向所述照明器发送亮度信号，所述第一控制器通过所述脐带缆向所述摄像装置发送启动信号，所述摄像装置通过脐带缆向所述第一控制器发送摄像信号，所述第一控制器根据摄像信号向所述动力装置发送控制信号。
进一步地，所述支撑装置包括支架，所述支架为框架结构。
进一步地，所述动力装置包括：推进器，设置在所述支撑装置上。
进一步地，所述推进器为螺旋桨推进器，所述螺旋桨推进器的螺旋桨外设置有导管。
进一步地，所述摄像装置包括：摄像头，设置在所述支撑装置上。
进一步地，所述传感器连接装置包括：传感器连接板，设置在所述支撑装置上，所述传感器连接板上设置有电极，所述电极与所述脐带缆连接。
进一步地，还包括：备用电源，设置在所述筒体内，所述备用电源与所述动力装置连接；无线接收模块，设置在所述筒体内；第二控制器，设置在所述筒体内，所述第二控制器与所述无线接收模块及备用电源连接，所述第二控制器与所述动力装置连接。
本实用新型提供的水下探测机器人的筒体设置在支撑装置上，保证浮力与支撑装置重力一致，电源通过脐带缆向摄像装置、照明器、传感器连接装置及动力装置供电，第一控制器通过脐带缆向照明器发送亮度信号，第一控制器通过脐带缆向摄像装置发送启动信号，摄像装置通过脐带缆向第一控制器发送摄像信号，第一控制器根据摄像信号向动力装置发送控制信号，控制动力装置的动作方向，可以克服水下缺氧重压等危险环境，代替人来进行水下作业，方便、安全、传输快捷。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的水下探测机器人结构示意图。
具体实施方式
参见图1，本实用新型实施例提供了一种水下探测机器人包括：支撑装置1、筒体2、动力装置4、摄像装置3、照明器、传感器连接装置5、脐带缆6、第一控制器7及电源。
所述筒体2设置在所述支撑装置1上。
所述动力装置4设置在所述支撑装置1上。
所述摄像装置3设置在所述支撑装置1上。
所述照明器设置在所述支撑装置1上。
所述传感器连接装置5设置在所述支撑装置1上。
所述脐带缆6一端与所述摄像装置3、照明器、传感器连接装置5及动力装置4连接。
所述第一控制器7与所述脐带缆6另一端连接。
所述电源与所述脐带缆6另一端连接。
其中，所述电源通过所述脐带缆6向所述摄像装置3、照明器、传感器连接装置5及动力装置4供电，所述第一控制器7通过所述脐带缆6向所述照明器发送亮度信号，所述第一控制器7通过所述脐带缆6向所述摄像装置3发送启动信号，所述摄像装置3通过脐带缆6向所述第一控制器 7发送摄像信号，所述第一控制器7根据摄像信号向所述动力装置4发送控制信号。
本实用新型技术方案的筒体设置在支撑装置上，保证浮力与支撑装置重力一致，电源通过脐带缆向摄像装置、照明器、传感器连接装置及动力装置供电，第一控制器通过脐带缆向照明器发送亮度信号，第一控制器通过脐带缆向摄像装置发送启动信号，摄像装置通过脐带缆向第一控制器发送摄像信号，第一控制器根据摄像信号向动力装置发送控制信号，控制动力装置的动作方向，可以克服水下缺氧重压等危险环境，代替人来进行水下作业，方便、安全、传输快捷。
详细介绍支撑装置的结构。
所述支撑装置1包括支架1-1，所述支架1-1为框架结构，框架结构则大多采用铝型材，这种框架结构可以起围护、支承和保护的作用，框架结构的构件通常采用矩形型材以便于安装。
详细介绍动力装置的结构。
所述动力装置包括：推进器4-1。
所述推进器4-1固定设置在所述支撑装置1上。具体地，在本实施方式中，所述推进器4-1通过螺栓固定设置在所述支撑装置1上，在其它实施方式中，所述推进器4-1可通过其它方式如轴销等固定设置在所述支撑装置1上。所述推进器4-1为螺旋桨推进器，所述螺旋桨推进器的螺旋桨外设置有导管，以保证在高滑脱情况下提高推力。
详细介绍摄像装置的结构。
所述摄像装置包括：摄像头3-1。
所述摄像头3-1固定设置在所述支撑装置1上。具体地，在本实施方 式中，所述摄像头3-1通过螺栓固定设置在所述支撑装置1上，在其它实施方式中，所述摄像头3-1可通过其它方式如轴销等固定设置在所述支撑装置1上。
详细介绍传感器连接装置的结构。
所述传感器连接装置包括：传感器连接板5-1。
所述传感器连接板5-1固定设置在所述支撑装置1上。具体地，在本实施方式中，所述传感器连接板5-1通过螺栓固定设置在所述支撑装置1上，在其它实施方式中，所述传感器连接板5-1可通过其它方式如轴销等固定设置在所述支撑装置1上。所述传感器连接板上设置有电极，所述电极与所述脐带缆连接。可根据现场工作的实际需要，在所述传感器连接板5-1上设置定位声纳、图像扫描声纳、多参数水质检测传感器、辐射传感器、机械手、金属测厚计等监测设备。
本实用新型水下探测机器人还包括：备用电源、无线接收模块及第二控制器。
所述备用电源固定设置在所述筒体2内。具体地，在本实施方式中，所述备用电源通过螺栓固定设置在所述筒体2内，在其它实施方式中，所述备用电源可通过其它方式如轴销等固定设置在所述筒体2内。
所述无线接收模块固定设置在所述筒体2内。具体地，在本实施方式中，所述无线接收模块通过螺栓固定设置在所述筒体2内，在其它实施方式中，所述无线接收模块可通过其它方式如轴销等固定设置在所述筒体2内。所述备用电源与所述动力装置4连接。
所述第二控制器固定设置在所述筒体2内。具体地，在本实施方式中，所述第二控制器通过螺栓固定设置在所述筒体2内，在其它实施方式中， 所述第二控制器可通过其它方式如轴销等固定设置在所述筒体2内。所述第二控制器与所述无线接收模块及备用电源连接。所述第二控制器与所述动力装置4连接。
为了更清楚介绍本实用新型实施例，下面从本实用新型实施例的使用方法上予以介绍。
将筒体2设置在支架1-1上方，保证浮力与支架1-1重力一致，摄像头3-1和照明器在支架1-1前端并且固定在支架1-1上；推进器4-1在摄像头3-1两侧；传感器连接板5-1设置在支架1-1后端。
电源通过脐带缆6向摄像头3-1、照明器、传感器连接板5-1及推进器4-1供电。将支架1-1放入水中，支架1-1为框架结构，框架则大多采用铝型材，这种框架可以起围护、支承和保护的作用，框架的构件通常采用矩形型材以便于安装。第一控制器7通过脐带缆6向摄像头3-1发送启动信号，摄像头3-1将水下状况的摄像信号发送给第一控制器7，第一控制器7根据摄像信号向推进器4-1发送动作信号，使支架1-1到达工作位，第一控制器7根据摄像信号向照明器发送亮度信号，控制照明器的亮度。可以根据工作需要，在传感器连接板5-1上的电极上设置定位声纳、图像扫描声纳、多参数水质检测传感器、辐射传感器、机械手、金属测厚计等监测设备，传感器连接板5-1通过脐带缆6将检测信号发送给第一控制器7，可以克服水下缺氧重压等危险环境，代替人来进行水下作业，具有方便、安全、传输快捷等方面的优势，降低了人力成本和操作的危害性，它可以完全取代目前由潜水人员去完成的危险水下作业，可以到达潜水员无法到达的深度，从而较好地替代潜水员进行水下作业，这样，水下的危险环境就不会危及检测人员的生命安全，人员只要在甲板船或大坝上进行操作就可以了。
当脐带缆6断裂或损坏时，操作人员可向无线接收模块发送控制信号， 无线接收模块将控制信号发送给第二控制器，第二控制器向备用电源发送供电信号，备用电源向推进器4-1供电，第二控制器向推进器4-1发送动作信号，推进器4-1带动支架1-1浮起，可以保证装备安全。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。