技术特征：
技术总结
本发明公开了一种仿生微型水下机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。它包括本体、伸缩驱动机构和摆尾机构，所述本体用于安装固定伸缩驱动机构和摆尾机构，伸缩驱动机构用于将电能转化为势能，摆尾机构与伸缩驱动机构固定连接，将势能转化为动能，为水下机器人提供动力。本发明将电机动能缓慢储存，并进行快速释放，使得小功率器件能够在短时间内以高功率密度的形式将能量进行释放，进而产生足够大的推力，促使机器人前进；在产生相同推力的情况下，利用伸缩驱动机构能够最大限度的降低电机的功率与体积要求，从而使得本发明能够更好地实现小型化和轻量化，进而能够适用于微小环境下的使用，具有结构简单、设计合理、易于制造的优点。
技术研发人员：王明明;周玉凯
受保护的技术使用者：马鞍山福来伊环保科技有限公司
技术研发日：2017.07.31
技术公布日：2017.10.24