采矿车布放回收系统的控制方法和装置与流程

技术特征：

1.一种采矿车布放回收系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取由船体摇摆所产生的在升沉方向上相对于海平面的摇摆位移和摇摆速度；

确定采矿车升沉速度目标指令所指示的目标速度；

当所述目标速度为0时，根据所述摇摆位移确定采矿车的实际目标速度；

当所述目标速度不为0时，根据所述目标速度与所述摇摆速度确定采矿车的实际目标速度；

按照所述实际目标速度控制所述采矿车的升降。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标速度与所述摇摆速度确定采矿车的实际目标速度，包括：

确定当前的绞车绕绳直径；

根据所述当前的绞车绕绳直径和所述摇摆速度计算采矿车的补偿速度；

将所述补偿速度和所述目标速度之和作为所述实际目标速度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述摇摆位移确定采矿车的实际目标速度，包括：

确定采矿车在升沉方向上相对于目标位置的位移量；

基于所述相对于目标位置的位移量和所述摇摆位移，采用不含积分的经典比例-积分-微分算法，确定所述实际目标速度。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述相对于目标位置的位移量和所述摇摆位移，采用不含积分的经典比例-积分-微分算法，确定所述实际目标速度，采用以下公式：

f₂(x₂,x₃)＝{k_p(x₃-x₂)+k_d[(x₃^/-x₂^/)-(x₃-x₂)]}×60÷1000÷(π×D_dja)×I，

其中，k_p和k_d为设定系数，x₂为摇摆位移，x₃为采矿车在升沉方向上相对于目标位置的位移量，x₂^/为上一周期的x₂，x₃^/为上一周期的x₃，D_dja为实时的绞车绕绳直径，I为马达与绞车的转速比。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述采矿车在升沉方向上相对于目标位置的位移量等于钢丝绳当前缠绕在绞车上的长度与接收到启动主动波浪补偿指令的时刻钢丝绳缠绕在绞车上的长度之差。

6.一种采矿车布放回收系统的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

获取单元，用于获取由船体摇摆所产生的在升沉方向上相对于海平面的摇摆位移和摇摆速度；

处理单元，用于确定采矿车升沉速度目标指令所指示的目标速度；当所述目标速度为0时，根据所述摇摆位移确定采矿车的实际目标速度；当所述目标速度不为0时，根据所述目标速度与所述摇摆速度确定采矿车的实际目标速度；按照所述实际目标速度控制所述采矿车的升降。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理单元用于当所述目标速度不为0时，确定当前的绞车绕绳直径；根据所述当前的绞车绕绳直径和所述摇摆速度计算采矿车的补偿速度；将所述补偿速度和所述目标速度之和作为所述实际目标速度。

8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述处理单元用于当所述目标速度为0时，确定采矿车在升沉方向上相对于目标位置的位移量；基于所述相对于目标位置的位移量和所述摇摆位移，采用不含积分的经典比例-积分-微分算法，确定所述实际目标速度。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述处理单元用于，采用以下公式确定所述实际目标速度：

f₂(x₂,x₃)＝{k_p(x₃-x₂)+k_d[(x₃^/-x₂^/)-(x₃-x₂)]}×60÷1000÷(π×D_dja)×I，

其中，k_p和k_d为设定系数，x₂为摇摆位移，x₃为采矿车在升沉方向上相对于目标位置的位移量，x₂^/为上一周期的x₂，x₃^/为上一周期的x₃，D_dja为实时的绞车绕绳直径，I为马达与绞车的转速比。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述采矿车在升沉方向上相对于目标位置的位移量等于钢丝绳当前缠绕在绞车上的长度与接收到启动主动波浪补偿指令的时刻时钢丝绳缠绕在绞车上的长度之差。