一种用于水下工作的机器人的制作方法

本发明涉及到一种水下机器人，特别涉及一种用于水下工作的机器人。

背景技术：

海洋所蕴含的丰富的能量与资源是人类在地上资源枯竭的形势下赖以生存的重要补给。同时，21世纪也是智能装备的世纪，智能系统的广泛应用大大的提高了劳动的效率，成为了国家战略发展的新高地。于是，将智能装备应用于海洋是毋庸置疑的发展趋势。目前，水下智能装备的主要形式是水下搜救机器人，主要功能有勘探，采集，维修，基建，军用与搜救等。其中利用水下搜救机器人进行海洋勘探对于人类开发海洋，走向深蓝有着重大意义。同时水下搜救机器人的定位能力对于海底取样，打捞遗失物品挽回损失等方面有着重大意义，水下机器人在水下航行时，陆上操作人员需要一种跟踪水下机器人的装置和方法，实时了解水下机器人的航行状态。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于水下工作的机器人，具有密封性能好，查看的视角广的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于水下工作的机器人，包括圆柱形套筒和固定在套筒内部的密封罩，套筒的前端上覆盖有呈圆弧的玻璃罩，还开设有条形槽，套筒的外周面上焊接有套环；

所述的密封罩的内部安装用于控制的电路板，密封罩的顶面上通过螺栓安装有支撑杆，密封罩下方的套筒内腔中安装有与电路板相接的蓄电池，支撑杆的顶部上安装电机；

所述的条形槽内活动的转轴上套有摄像装置，摄像装置包括左圆板、中圆板和右圆板，左圆板、中圆板和右圆板重叠在一起，中圆板的侧周面上安装有摄像头a，中圆板的底部侧壁上套有齿槽，所述左圆板和右圆板位于外侧的周面上固定有摄像头b；

所述的电机输出端连接的电机轴上套有与齿槽相啮合的齿轮，所述套环的底部开设有与其内腔相通的套管，套管的内壁上固定有风扇架，风扇架上活动连接有与电路板电性连接的风扇。

优选的，电路板上锡焊有主控芯片、监控模块、视频处理模块、存储模块、电机模块、电源模块、风扇模块、无线模块、手机app模块和声纳传感器，主控芯片的输入端与视频处理模块、电源模块、无线模块和声纳传感器连接，主控芯片的输出端分别与存储模块、电机模块、风扇模块和无线模块连接，监控模块的输出端与视频处理模块连接，无线模块的输出端与手机app模块连接；

其中，所述的监控模块与摄像头a和摄像头b相接，接收摄像头a和摄像头b拍摄出的视频影像；

所述的视频处理模块接收来自视频影像后，将数字数据转换至信号数据发送到主控芯片；

所述的存储模块对主控芯片上的信号数据进行存储，同时也方便将存储模块内的数据进行调取；

所述的电机模块控制电机的运行，电机上的电机轴发生转动，对旋转的角度以及速度控制；

所述的风扇模块控制风扇的运行，风扇的旋转推动机器人在水下的行进速度以及方向；

所述的手机app模块用于控制者在手机上查看机器人在水内拍摄的实时视频，也用手机控制机器人的运行；

所述的声纳传感器用于是直接探测和识别水中的物体和水底的轮廓，传感器发出一个声波信号，当遇到物体后会反射回来，依据反射时间及波型去计算它的距离，对水底内的情况进行大致预估。

优选的，套管的数量设有多个，多个套管之间构成的图形均为正多边型。

优选的，中圆板固定在转轴上，左圆板和右圆板在转轴上旋转。

优选的，套管的顶部上均匀开设有与套管相通的小孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明用于水下工作的机器人，密封罩进行二次密封，进一步的提升了电路板的密封措施，避免有水流或者水汽进入造成损坏。

2、本发明用于水下工作的机器人，电机带动齿轮旋转时，齿槽也会跟着一起旋转，中圆板转动调整视角，中圆板跟随转轴旋转，放大了前端的视角范围，左圆板和右圆板不会转动，查看两侧的视角。

3、本发明用于水下工作的机器人，多个套管同时位于机器人的四周，为调整方向进行设计，风扇工作后带动水流移动，产生推力整个机器人就会在水内移动，而不同方位内套管的风扇旋转速度不同，朝着转动速度小的一方进行移动，完成机器人的转向。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明的内部结构图；

图3为本发明的图2的a-a放大图；

图4为本发明的模块图。

图中：1、套筒；11、玻璃罩；12、条形槽；13、套环；131、套管；1311、风扇架；2、密封罩；21、电路板；22、支撑杆；221、电机；2211、齿轮；23、蓄电池；3、摄像装置；31、左圆板；32、中圆板；321、摄像头a；322、齿槽；33、右圆板；4、摄像头b；5、风扇；6、主控芯片；61、监控模块；62、视频处理模块；63、存储模块；64、电机模块；65、电源模块；66、风扇模块；67、无线模块；68、手机app模块；69、声纳传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，一种用于水下工作的机器人，包括圆柱形套筒1和固定在套筒1内部的密封罩2，密封罩2进行二次密封，进一步的提升了电路板21的密封措施，避免有水流或者水汽进入造成损坏，套筒1的前端上覆盖有呈圆弧的玻璃罩11，玻璃罩11即可以保护避免水汽的进入同时也不会影响摄像头a321和摄像头b4拍摄的图片视角和清晰度，还开设有条形槽12，套筒1的外周面上焊接有套环13；密封罩2的内部安装用于控制的电路板21，密封罩2的顶面上通过螺栓安装有支撑杆22，密封罩2下方的套筒1内腔中安装有与电路板21相接的蓄电池23，支撑杆22的顶部上安装电机221；条形槽12内活动的转轴上套有摄像装置3，摄像装置3包括左圆板31、中圆板32和右圆板33，中圆板32固定在转轴上，左圆板31和右圆板33在转轴上旋转，中圆板32跟随转轴旋转，放大了前端的视角范围，左圆板31和右圆板33不会转动，查看两侧的视角，左圆板31、中圆板32和右圆板33重叠在一起，中圆板32的侧周面上安装有摄像头a321，中圆板32的底部侧壁上套有齿槽322，左圆板31和右圆板33位于外侧的周面上固定有摄像头b4；

请参阅图3，电机221输出端连接的电机轴上套有与齿槽322相啮合的齿轮2211，电机221带动齿轮2211旋转时，齿槽322也会跟着一起旋转，中圆板32转动调整视角，套环13的底部开设有与其内腔相通的套管131，不会影响水流的流动，套管131的数量设有多个，多个套管131之间构成的图形均为正多边型，套管131的顶部上均匀开设有与套管131相通的小孔，多个套管131同时位于机器人的四周，为调整方向进行设计，套管131的内壁上固定有风扇架1311，风扇架1311上活动连接有与电路板21电性连接的风扇5，风扇5工作后带动水流移动，产生推力整个机器人就会在水内移动，而不同方位内套管131的风扇5旋转速度不同，朝着转动速度小的一方进行移动，完成机器人的转向。

请参阅图4，电路板21上锡焊有主控芯片6、监控模块61、视频处理模块62、存储模块63、电机模块64、电源模块65、风扇模块66、无线模块67、手机app模块68和声纳传感器69，主控芯片6的输入端与视频处理模块62、电源模块65、无线模块67和声纳传感器69连接，主控芯片6的输出端分别与存储模块63、电机模块64、风扇模块66和无线模块67连接，监控模块61的输出端与视频处理模块62连接，无线模块67的输出端与手机app模块68连接；

其中，监控模块61与摄像头a321和摄像头b4相接，接收摄像头a321和摄像头b4拍摄出的视频影像；

视频处理模块62接收来自视频影像后，将数字数据转换至信号数据发送到主控芯片6；

存储模块63对主控芯片6上的信号数据进行存储，同时也方便将存储模块63内的数据进行调取；

电机模块64控制电机221的运行，电机221上的电机轴发生转动，对旋转的角度以及速度控制；

风扇模块66控制风扇5的运行，风扇5的旋转推动机器人在水下的行进速度以及方向；

手机app模块68用于控制者在手机上查看机器人在水内拍摄的实时视频，也用手机控制机器人的运行；

声纳传感器69用于是直接探测和识别水中的物体和水底的轮廓，传感器发出一个声波信号，当遇到物体后会反射回来，依据反射时间及波型去计算它的距离，对水底内的情况进行大致预估。

综上所述，本发明提出的用于水下工作的机器人，密封罩2进行二次密封，进一步的提升了电路板21的密封措施，避免有水流或者水汽进入造成损坏，电机221带动齿轮2211旋转时，齿槽322也会跟着一起旋转，中圆板32转动调整视角，中圆板32跟随转轴旋转，放大了前端的视角范围，左圆板31和右圆板33不会转动，查看两侧的视角，多个套管131同时位于机器人的四周，为调整方向进行设计，风扇5工作后带动水流移动，产生推力整个机器人就会在水内移动，而不同方位内套管131的风扇5旋转速度不同，朝着转动速度小的一方进行移动，完成机器人的转向。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。