本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种防缠绕水下机器人。
背景技术：
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
而现有市场上的水下机器人为各种科技产品组合而成，结构较为复杂，容易被缠绕，并且灵活性较差。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种防缠绕水下机器人，它结构简单合理，为扁平饼状结构，不易被缠绕，操作安全方便，能对机器人周边进行实时记录，并设有机械手，能将水下的网和水草进行拨开或割掉，提高机器人的灵活性。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：它包括壳体1、主推进装置2、左推进装置3、右推进装置4、声纳装置5、中央处理芯片6、机械手7、监测装置8、照明灯9、数据储存装置10、缺口11、连接体12、摄像头13、蓄电池14、平衡装置15，壳体1为扁平饼状结构，壳体1左端边缘处设有两只机械手7，壳体1的右端设有缺口11，缺口11的中间位置设有主推进装置2，缺口11的两侧分别设有左推进装置3和右推进装置4，照明灯9设置在壳体1上端的侧壁上，监测装置8设置在壳体1的上方，摄像头13设置在监测装置8的左端表面，监测装置8通过连接体12与壳体1相连接，中央处理芯片6设置在壳体1的内侧中心，中央处理芯片12分别与声纳装置5、数据储存装置10、蓄电池14、平衡装置15连接。
所述主推进装置2、左推进装置3、右推进装置4分别与相对应的电机16相连接。主推进装置2、左推进装置3、右推进装置4分别与相对应的电机16相连接，中央处理芯片6分别与电机16相连接，中央处理芯片6发出信号指令控制电机16转动。
所述监测装置8与连接体12之间设有旋转盘17。监测装置8与连接体12之间设有旋转盘17，使安装在监测装置8左端表面的摄像头13能进行旋转，能360°旋转监测周围环境。
所述连接体12与连接线18相连接。连接体12与连接线18一端相连接，连接线18另一端与计算机连接，计算机通过连接线18将信号传入中央处理芯片6，之后中央处理芯片6将信号传递给各个装置进行控制。
所述监测装置8与中央处理芯片6相连接。所述监测装置8与中央处理芯片6相连接，监测装置8上的摄像头13将图像拍摄并转换为电信号传递给中央处理芯片6中，放置在数据储存装置10内进行储存。
本实用新型的工作原理：它的结构为壳体1为扁平饼状结构，外壳为圆弧结构，能减少设备被水草等缠绕的几率；壳体1左端边缘处设有两只机械手7，当机器人被水草缠绕后，操作机械手7将水草进行拨开或者切断；壳体1的右端设有缺口11，缺口11的中间位置设有主推进装置2，缺口11的两侧分别设有左推进装置3和右推进装置4，每个推进装置都对应设有独立的电机16，使电机16可以同时运行，也能独立运行；照明灯9设置在壳体1上端的侧壁上，水下没有光源，利用照明灯9能对机器人前端事物进行照明，避免机器人碰撞；监测装置8设置在壳体1的上方，摄像头13设置在监测装置8的左端表面，监测装置8通过连接体12与壳体1相连接，中央处理芯片6设置在壳体1的内侧中心，中央处理芯片12分别与声纳装置5、数据储存装置10、蓄电池14、平衡装置15连接，将装置放入水中，连接体12与连接线18一端相连接，连接线18另一端与计算机连接，计算机通过连接线18将信号传入中央处理芯片6，之后中央处理芯片6将信号传递给各个装置进行控制，监测装置8通过摄像头13将水中景象传递给中央处理芯片6，然后通过连接线18传输到计算机显示屏上显示。
采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它结构简单合理，为扁平饼状结构，不易被缠绕，操作安全方便，能对机器人周边进行实时记录，并设有机械手，能将水下的网和水草进行拨开或割掉，提高机器人的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是图2中A-A向剖视图。
附图标记说明：壳体1、主推进装置2、左推进装置3、右推进装置4、声纳装置5、中央处理芯片6、机械手7、监测装置8、照明灯9、数据储存装置10、缺口11、连接体12、摄像头13、蓄电池14、平衡装置15、电机16、旋转盘17、连接线18。
具体实施方式
参看图1-图3所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包括壳体1、主推进装置2、左推进装置3、右推进装置4、声纳装置5、中央处理芯片6、机械手7、监测装置8、照明灯9、数据储存装置10、缺口11、连接体12、摄像头13、蓄电池14、平衡装置15，壳体1为扁平饼状结构，壳体1左端边缘处设有两只机械手7，壳体1的右端设有缺口11，缺口11的中间位置设有主推进装置2，缺口11的两侧分别设有左推进装置3和右推进装置4，照明灯9设置在壳体1上端的侧壁上，监测装置8设置在壳体1的上方，摄像头13设置在监测装置8的左端表面，监测装置8通过连接体12与壳体1相连接，中央处理芯片6设置在壳体1的内侧中心，中央处理芯片12分别与声纳装置5、数据储存装置10、蓄电池14、平衡装置15连接。
所述主推进装置2、左推进装置3、右推进装置4分别与相对应的电机16相连接。主推进装置2、左推进装置3、右推进装置4分别与相对应的电机16相连接，中央处理芯片6分别与电机16相连接，中央处理芯片6发出信号指令控制电机16转动。
所述监测装置8与连接体12之间设有旋转盘17。监测装置8与连接体12之间设有旋转盘17，使安装在监测装置8左端表面的摄像头13能进行旋转，能360°旋转监测周围环境。
所述连接体12与连接线18相连接。连接体12与连接线18一端相连接，连接线18另一端与计算机连接，计算机通过连接线18将信号传入中央处理芯片6，之后中央处理芯片6将信号传递给各个装置进行控制。
所述监测装置8与中央处理芯片6相连接。所述监测装置8与中央处理芯片6相连接，监测装置8上的摄像头13将图像拍摄并转换为电信号传递给中央处理芯片6中，放置在数据储存装置10内进行储存。
本实用新型的工作原理：它的结构为壳体1为扁平饼状结构，外壳为圆弧结构，能减少设备被水草等缠绕的几率；壳体1左端边缘处设有两只机械手7，当机器人被水草缠绕后，操作机械手7将水草进行拨开或者切断；壳体1的右端设有缺口11，缺口11的中间位置设有主推进装置2，缺口11的两侧分别设有左推进装置3和右推进装置4，每个推进装置都对应设有独立的电机16，使电机16可以同时运行，也能独立运行；照明灯9设置在壳体1上端的侧壁上，水下没有光源，利用照明灯9能对机器人前端事物进行照明，避免机器人碰撞；监测装置8设置在壳体1的上方，摄像头13设置在监测装置8的左端表面，监测装置8通过连接体12与壳体1相连接，中央处理芯片6设置在壳体1的内侧中心，中央处理芯片12分别与声纳装置5、数据储存装置10、蓄电池14、平衡装置15连接，将装置放入水中，连接体12与连接线18一端相连接，连接线18另一端与计算机连接，计算机通过连接线18将信号传入中央处理芯片6，之后中央处理芯片6将信号传递给各个装置进行控制，监测装置8通过摄像头13将水中景象传递给中央处理芯片6，然后通过连接线18传输到计算机显示屏上显示。
采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它结构简单合理，为扁平饼状结构，不易被缠绕，操作安全方便，能对机器人周边进行实时记录，并设有机械手，能将水下的网和水草进行拨开或割掉，提高机器人的灵活性。
以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。