水下智能巡航机器人推进控制装置的制作方法

本实用新型涉及水下航行器技术，特别是涉及一种水下智能巡航机器人推进控制装置的技术。

背景技术：

现有的水下智能机器人的水下推进器都只用于推动机器人行进，机器人的上浮、下潜都是采用其它方式实现的，浮、潜控制方式复杂，硬件成本也较高。

技术实现要素：

针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种浮、潜控制方式简单，且硬件成本低的水下智能巡航机器人推进控制装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型所提供的一种水下智能巡航机器人推进控制装置，其特征在于：包括驱动舱、水下推进器、转向板、二连杆、转向杆、浮潜舵机、转向舵机；

所述水下推进器安装在驱动舱的后端，并且水下推进器能上下枢转，水下推进器的射流端朝向后方，浮潜舵机固定在水下推进器上；

所述二连杆由两个相互枢接的杆件组成，二连杆的一个自由端与浮潜舵机的驱动轴固接，二连杆的另一个自由端与驱动舱枢接；

所述转向板是一竖置的平板，转向板安装在驱动舱的外壁后下部，并且转向板能左右转动，转向舵机固定在驱动舱上，转向杆的一端与转向舵机的驱动轴固接，转向杆的另一端与转向板枢接；

所述驱动舱内设有封闭的电池仓，电池仓内设有为驱动舱上各个电气部件供电的电池。

进一步的，所述驱动舱的外壁固定有左右各一个平置的翼板。

本实用新型提供的水下智能巡航机器人推进控制装置，通过二连杆与浮潜舵机的配合控制水下推进器上下枢转，利用水下推进器的动力实现机器人的上浮、下潜，浮、潜控制方式非常简单，只需要控制浮潜舵机的驱动轴正转、反转，即可控制机器人的上浮、下潜，硬件成本也较低。

附图说明

图1是本实用新型实施例的水下智能巡航机器人推进控制装置局部剖切后的右视图；

图2是本实用新型实施例的水下智能巡航机器人推进控制装置局部剖切后的右向俯视图。

具体实施方式

以下结合附图说明对本实用新型的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本实用新型，凡是采用本实用新型的相似结构及其相似变化，均应列入本实用新型的保护范围，本实用新型中的顿号均表示和的关系。

如图1-图2所示，本实用新型实施例所提供的一种水下智能巡航机器人推进控制装置，其特征在于：包括驱动舱1、水下推进器2、转向板3、二连杆6、转向杆（图中未示）、浮潜舵机4、转向舵机5；

所述水下推进器2安装在驱动舱1的后端，并且水下推进器2能上下枢转，水下推进器的射流端朝向后方，浮潜舵机4固定在水下推进器上；

所述二连杆6由两个相互枢接的杆件组成，二连杆的一个自由端与浮潜舵机4的驱动轴固接，二连杆的另一个自由端与驱动舱1枢接；

所述转向板3是一竖置的平板，转向板安装在驱动舱1的外壁后下部，并且转向板能左右转动，转向舵机5固定在驱动舱1上，转向杆的一端与转向舵机5的驱动轴固接，转向杆的另一端与转向板3枢接；

所述驱动舱1内设有封闭的电池仓，电池仓内设有为驱动舱上各个电气部件供电的电池7。

本实用新型实施例特别适用于河道勘探，控制方法如下：

需要下潜或上浮时，向浮潜舵机发送相应控制信号，使得浮潜舵机的驱动轴正转或反转，通过二连杆驱动水下推进器的射流端向上或向下摆动，使得水下推进器的射流方向转换为朝向后上方射流或朝向后下方射流，利用水下推进器的动力驱使机器人下潜或上浮；

需要转向时，向转向舵机发送相应控制信号，使得转向舵机的驱动轴正转或反转，从而带动转向板左右转动，实现机器人的转向控制。

本实用新型实施例中，所述驱动舱1的外壁固定有左右各一个平置的翼板8，翼板可在机器人上浮、下潜及转向时，使整个装置保持水平，防止侧翻。