一种高速高抗流潜水器的制作方法

本实用新型涉及有缆遥控潜水器领域，特别涉及一种高速高抗流潜水器。

背景技术：

随着人类对海洋开发地不断深入，检测型有缆遥控潜水器已经广泛用于海底管道检测、江河大坝检测、海洋资源科研和调查等，并且已经取得了很好的经济和社会效果。但目前市场上使用的大部分检测型有缆遥控潜水器，抗流能力不够强，只能适应在级数比较低海况下工作，海况超过3-4级后其工作稳定性大大降低，甚至无法使用。

技术实现要素：

针对以上现有技术存在的缺陷，本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足之处，公开了一种高速高抗流潜水器，包括潜水器本体、左主推进器组、右主推进器组、中部辅推进器组、脐带缆连接机构，所述潜水器本体为扁平状，并且左右对称，所述左主推进器组和所述右主推进器组对称的设置在所述潜水器本体的尾部，并且在尾部安装水平尾翼，所述潜水器本体的重心附近30％长度范围内设置中部辅推进器组，所述脐带缆连接机构设置在所述潜水器本体的上部。

进一步地，还包括首部推进器组，所述首部推进器组设置在所述潜水器本体的头部。

进一步地，所述首部推进器组的推进方向竖直。

进一步地，所述潜水器本体的长度与宽度比为1.5至3，所述长度与高度比为4至6。

进一步地，所述中部辅推进器组包括至少四个辅推进器，其对称的设置在所述潜水器本体的两侧。

进一步地，所述辅推进器设置四个，定义四个辅推进器为第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器，其中，所述第一推进器和所述第二推进器设置在所述潜水器本体的左侧，所述第三推进器和所述第四推进器设置在所述潜水器本体的右侧，并且所述第一推进器和所述第三推进器、所述第二推进器和所述第四推进器以纵舯剖面对称，所述第一推进器与所述纵舯剖面的夹角α为30-55°，所述第二推进器与所述纵舯剖面之间的夹角β为30-55°。

进一步地，所述脐带缆连接机构设置在所述潜水器本体重心上方，并且在重心后方20％的所述潜水器本体长度范围内。

进一步地，所述左主推进器组包括左上推进器和左下推进器，对应的，所述右主推进器组包括右上推进器和右下推进器。

本实用新型取得的有益效果：

本实用新型能够在3-4级海况和复杂海底地形运行，并且在正常工作时和失电状态下，都可保证漂角稳定性和攻角稳定性。通过潜水器流线型的设计，充分优化减阻，具备漂角稳定性和攻角稳定性；另外，本实用新型在高流速下具有稳定性，不需要依靠推进器快速响应控制。

附图说明

图1为本实用新型一种高速高抗流潜水器的立体图；

图2为本实用新型一种高速高抗流潜水器的俯视图；

图3为图2的A-A剖视图；

图4为图2的B-B剖视图；

附图标记如下：

1、潜水器本体，2、左主推进器组，3、右主推进器组，4、中部辅推进器组，5、脐带缆连接机构，6、首部推进器组，7、纵舯剖面，8、水平尾翼，41、第一推进器，42、第二推进器，43、第三推进器，44、第四推进器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型的一种高速高抗流潜水器，如图1-4所示，包括潜水器本体1、左主推进器组2、右主推进器组3、中部辅推进器组4和脐带缆连接机构5，潜水器本体1为扁平状，具有流线型结构，并且左右对称，在向前航行时，保证本体稳定、不偏斜。左主推进器组2和右主推进器组3对称的设置在潜水器本体1的尾部，并且在尾部安装水平尾翼8，水平尾翼8面积要保证在拖曳航行模式下，水平尾翼8对攻角形成的恢复力矩大于脐带缆连接机构5产生拖航产生的倾覆力矩。在保证潜水器能够平稳运行。潜水器本体1的重心附近30％长度范围内设置中部辅推进器组4，用于改变潜水器的运行状态，即上浮、下潜和平移等动作；并且推进器动作时潜水器首向不会有剧烈变化。脐带缆连接机构5设置在潜水器本体1的上部，用于进行数据通信以及拖拽潜水器运行。另外，还包括首部推进器组6，首部推进器组6设置在潜水器本体1的头部；优选的，首部推进器组6的推挤方向竖直设置，当向上推时，潜水器抬头，当向下推时，潜水器低头。通过推力方向竖直设置，能够提高潜水器低头和抬头的相应速度。

在一实施例中，潜水器本体1的长度与宽度比为1.5至3，长度与高度比为4至6。该范围内能够使潜水器航行时更加平稳运行。

在一实施例中，中部辅推进器组4包括至少四个辅推进器，其对称的设置在潜水器本体1的两侧，通过两侧辅推进器之间的动力差，改变潜水器运行方向和状态。其中，辅推进器设置四个，分别为第一推进器41、第二推进器42、第三推进器43、第四推进器44，第一推进器41和第二推进器42设置在潜水器本体1的左侧，第三推进器43和第四推进器44设置在潜水器本体1的右侧，并且第一推进器41和第三推进器43、第二推进器42和第四推进器44以纵舯剖面7对称，第一推进器41与纵舯剖面1的夹角α为30-55°，第二推进器42与纵舯剖面7之间的夹角β为30-55°；即第一推进器41与第三推进器43向内倾斜，第二推进器43和第四推进器44向外倾斜，保证其各自驱动方向不同，通过各自之间的配合，形成推力差，进而实现改变潜水器的运行方向。当第一推进器41、第二推进器42、第三推进器43、第四推进器44的向下推时，潜水器上浮；当第一推进器41、第二推进器42、第三推进器43、第四推进器44的向上推时，潜水器下潜；当第一推进器41和第四推进器44向下推时，第二推进器42和第三推进器43的向上推时，潜水器右移；当第一推进器41和第四推进器44向上推时，第二推进器42和第三推进器43的向下推时，潜水器左移，根据上述原理，通过推力差也能实现旋转、倾斜等动作。

在一实施例中，脐带缆连接机构设置在潜水器本体重心上方，并且在重心后方20％的潜水器本体长度范围内。

在一实施例中，左主推进器2组包括左上推进器和左下推进器，对应的，右主推进器组2包括右上推进器和右下推进器，可以差动形成纵倾力矩。

本实用新型在使用时，左主推进器组2和右主推进器组3启动用来顶流，保证潜水器的运行。中部四个辅推进器组4用来控制潜水器横移(左右运动)兼顾垂向运动。首部推进器组6在潜水器需要下潜时向下推，向下的推力会使潜水器下潜，同时由于把潜水器头压低了，潜水器在迎着水流时会向下钻。需要上浮是操作过程相反。

本实用新型取得的有益效果：

本实用新型能够在3-4级海况和复杂海底地形运行，并且在正常工作时和失电状态下，都可保证漂角稳定性和攻角稳定性。通过潜水器流线型的设计，充分优化减阻，具备漂角稳定性和攻角稳定性；另外，本实用新型在高流速下具有稳定性，不需要依靠推进器快速响应控制。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围；如果不脱离本实用新型的精神和范围，对本实用新型进行修改或者等同替换，均应涵盖在本实用新型权利要求的保护范围当中。