一种脐带缆的锁定结构及缆控水下机器人的制作方法

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种脐带缆的锁定结构及缆控水下机器人。

背景技术：

缆控水下机器人(ROV)在水下环境运动时，其动力和控制皆由控制者在岸上单独完成，为机器人本体提供动力和控制信号的载体即为脐带缆，其大多在水中处于零浮力状态，其不仅能够传递电能和信号，而且本身也相当于一根缆绳，通过脐带缆能确认ROV的位置并实现ROV的布放和回收。脐带缆的前端一般连接水密连接器，脐带缆通过水密连接器与机器人本体电连接。ROV在水下运动过程中，水密连接器只能承受微小拉力。因此，脐带缆一般连接有转接机构，通过转接机构将零浮力电缆的拉力转到本体上，整个过程水密连接器基本不承受拉力。

现有技术中一般通过两种转接机构将脐带缆的拉力转到机器人本体上，其中一种方案为：在脐带缆靠近前端的位置连接钢丝网套，脐带缆前端的水密连接器与ROV的电子舱连接，钢丝网套通过端部的圆环与机器人本体连接，拉扯脐带缆时，钢丝网套与脐带缆越拉越紧，脐带缆的拉力通过钢丝网套转移到机器人本体上，脐带缆前端的水密连接器不承受拉力。该方式钢丝网套套设在脐带缆的前端，当脐带缆的外皮较硬时，钢丝网套很难紧固在脐带缆上，为了使钢丝网套紧固在脐带缆上，钢丝网套需要占用脐带缆的面积较大。另一种方案为：采用鸡心环的方式，脐带缆穿过鸡心环后将鸡心环压紧，工作时，鸡心环处与机器人本体连接，所以工作时水密连接器不承受拉力，脐带缆的拉力通过鸡心环转移到了本体上，水密连接器只承担传递电能和传递信号的功能。该方式当脐带缆拉力比较大时，鸡心环会割伤脐带缆。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种脐带缆的锁定结构及缆控水下机器人，结构简单，对脐带缆的占用空间少，能够对脐带缆进行固定及防护，防止脐带缆割伤。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型一方面提供一种脐带缆的锁定结构，包括：

防护结构，所述防护结构包覆在脐带缆的靠近一端的外周且与所述脐带缆相连；及

固定结构，所述脐带缆设置有所述防护结构的位置处安装在所述固定结构上，且所述防护结构的两端伸出所述固定结构。

该脐带缆的锁定结构通过将防护结构包覆在脐带缆的一端的外周并且与脐带缆相连，再通过固定结构将脐带缆固定在固定结构上，防护结构的两端伸出固定结构，能够有效对脐带缆进行防护，避免脐带缆的损伤，而且固定结构的设置便于对脐带缆的固定。

作为上述脐带缆的锁定结构的一种优选方案，所述防护结构包括定位部和设置在所述定位部两端的防护部。

作为上述脐带缆的锁定结构的一种优选方案，所述定位部和所述防护部均为柱形结构，所述定位部的外径大于所述防护部的外径。

作为上述脐带缆的锁定结构的一种优选方案，所述定位部的两端的直径均由所述定位部向所述防护部减小。

作为上述脐带缆的锁定结构的一种优选方案，所述防护结构通过硫化胶注塑成型并粘附于所述脐带缆的外周。

作为上述脐带缆的锁定结构的一种优选方案，所述固定结构包括可拆卸连接的固定底座和固定盖板，所述防护结构夹设固定在所述固定底座和所述固定盖板之间。

作为上述脐带缆的锁定结构的一种优选方案，所述固定底座和/或所述固定盖板上设置有限位凹槽，所述防护结构设置在所述限位凹槽内。

作为上述脐带缆的锁定结构的一种优选方案，所述限位凹槽包括第一凹槽和第二凹槽，两个所述第二凹槽分别设置在所述第一凹槽的两侧，所述第一凹槽和所述定位部相适配，所述第二凹槽和所述防护部相适配。

本实用新型另一方面提供一种缆控水下机器人，包括机器人本体和脐带缆，所述脐带缆通过上述的脐带缆的锁定结构连接在所述机器人本体上。

该缆控水下机器人通过上述的脐带缆的锁定结构将脐带缆固定在机器人本体上，能够起到防护作用，固定牢固，而且能够避免脐带缆绞进机器人本体上。

作为上述缆控水下机器人的一种优选方案，所述脐带缆的锁定结构的所述固定结构固定在所述机器人本体的横梁上，所述脐带缆端部的水密连接器与所述机器人本体电连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的脐带缆的锁定结构，通过将防护结构包覆在脐带缆的一端的外周并且与脐带缆相连，再通过固定结构将脐带缆固定在固定结构上，防护结构的两端伸出固定结构，结构简单，减少了对脐带缆的占用空间，能够有效对脐带缆进行防护，避免脐带缆的损伤，而且固定结构的设置便于对脐带缆的固定。

本实用新型提出的缆控水下机器人，通过上述的脐带缆的锁定结构将脐带缆固定在机器人本体上，能够起到防护作用，固定牢固，而且能够避免脐带缆绞进机器人本体的推进器内，防止漏电的现象。

附图说明

图1是本实用新型提供的脐带缆的锁定结构安装脐带缆时的结构示意图；

图2是本实用新型提供的脐带缆的锁定结构的固定底座安装脐带缆时的结构示意图；

图3是本实用新型提供的固定底座的结构示意图；

图4是本实用新型提供的缆控水下机器人的结构示意图。

图中：

1、防护结构；11、定位部；12、防护部；3、连接件；

2、固定结构；21、固定底座；22、固定盖板；23、限位凹槽；231、第一凹槽；232、第二凹槽；

100、脐带缆的锁定结构；200、脐带缆；300、机器人本体；301、横梁。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实施方式提供一种脐带缆的锁定结构，图1是本实用新型提供的脐带缆的锁定结构安装脐带缆时的结构示意图，如图1所示，脐带缆的锁定结构100包括防护结构1和固定结构2，防护结构1包覆在脐带缆200的靠近一端的外周且与脐带缆200相连；脐带缆200设置有防护结构1的位置处安装在固定结构2上，且防护结构1的两端伸出固定结构2。该脐带缆的锁定结构100通过将防护结构1包覆在脐带缆200的一端的外周并且与脐带缆200相连，再通过固定结构2将脐带缆200固定在固定结构2上，防护结构1的两端伸出固定结构2，该结构简单，减少了对脐带缆200的占用空间，当遇到拉力较大的情况，能够有效对脐带缆200进行防护，避免脐带缆200的损伤，而且固定结构2的设置便于对脐带缆200的固定。

具体地，如图1所示，固定结构2包括可拆卸连接的固定底座21和固定盖板22，防护结构1夹设固定在固定底座21和固定盖板22之间。固定底座21和固定盖板22通过连接件3实现可拆卸连接，进而将夹设在固定底座21和固定盖板22之间的带有防护结构1的脐带缆200固定。本实施方式中，连接件3为螺钉和螺母。

进一步地，固定底座21和/或固定盖板22上设置有限位凹槽23，防护结构1设置在限位凹槽23内。也就是说，可以仅在固定底座21上设置限位凹槽23，或者仅在固定盖板22上设置限位凹槽23，还可以在固定底座21上和固定盖板22上均设置有限位凹槽23。优选地，本实施方式中，在固定底座21和固定盖板22相对的一侧均设置有限位凹槽23，能够从两侧将防护结构1进行限位及固定。

图2是本实用新型提供的脐带缆的锁定结构100的固定底座21安装脐带缆200时的结构示意图，图3是本实用新型提供的固定底座21的结构示意图，如图2和图3所示，限位凹槽23包括第一凹槽231和第二凹槽232，两个第二凹槽232分别设置在第一凹槽231的两侧，如图2所示，防护结构1包括定位部11和设置在定位部11两端的防护部12。进一步地，定位部11和防护部12均为柱形结构，定位部11的外径大于防护部12的外径。定位部11和防护部12还可以为其他形状的结构，例如：长方体等，在此不作限定，只要定位部11能够实现对脐带缆200的定位，防护部12能够实现对脐带缆200的防护即可。定位部11设置在第一凹槽231内，第一凹槽231和定位部11相适配，防护部12设置在第二凹槽232内，第二凹槽232和防护部12相适配。更进一步地，定位部11的两端的直径均由定位部11向防护部12减小。该结构便于防护结构1的拆装。

优选地，防护结构1通过硫化胶注塑成型并粘附于脐带缆200的外周，粘附力强。具体地，制备时，将脐带缆200放置在硫化模具中，然后往硫化模具中注入液态硫化胶并加热，待硫化胶固化形成防护结构1后打开模具进行脱模，即可完成防护结构1的制备。

本实施方式还提供一种缆控水下机器人，图4是本实用新型提供的缆控水下机器人的结构示意图，如图4所示，缆控水下机器人包括机器人本体300和脐带缆200，脐带缆200通过上述的脐带缆的锁定结构100连接在机器人本体300上。该缆控水下机器人通过上述的脐带缆的锁定结构100将脐带缆200固定在机器人本体300上，能够起到防护作用，固定牢固，而且能够避免脐带缆200绞进机器人本体300上。

进一步地，脐带缆的锁定结构100的固定结构2通过连接件3固定在机器人本体300的横梁301上，实现脐带缆的锁定结构100与机器人本体300的刚性连接，连接处远离推进器，能够防止脐带缆200绞进推进器上发生漏电的情况，脐带缆200端部的水密连接器(图中未示出)与机器人本体300的电子舱电连接。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。