一种单推进器的ROV的制作方法

本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种单推进器的rov。

背景技术：

无人遥控潜水器(remoteoperatedvehicles，rov)，是水下机器人的一种。是一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，常见的rov通过多个推进器来改变前进的方姿态，但是容易造成较大的阻力，而单推进器rov在我国处于空白阶段，单推进器的rov，体积小，质量轻，利于安装，价格便宜，所以研制一款单推进器的通过改变重心位置的rov至关重要。

技术实现要素：

本发明提供了一种单推进器的rov，体积小、质量轻，工作效率高，重心腔内由六个电机分别控制x轴y轴z轴方向上的六个丝杆的转动来改变重心块的位置，可以对重心腔的重心位置进行任意的设置，进而改变整体rov的重心，使rov可以向任意一种方向航行，减少了rov外部阻力，并且能提供较为灵活的前进路线，一个推进器系统减轻了整体rov的质量，使外部形体更加接近流线型，外壳采用氧化处理，延长了该rov的使用寿命。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种单推进器的rov，包括重心调节部分，头部照明部分和尾部推进部分，其特征在于，所述的重心改变部分包括重心腔、电机、重心块、长丝杆、中心块、短丝杆、电机帽，所述的电机通过螺钉与重心腔连接，电机与电机帽配合，短丝杆上端嵌入电机帽通过螺钉固定，短丝杆下端与中心块配合，其他5处丝杆连接与上述一样，，所述的头部照明部分包括灯柱、大灯照、摄像头底座、小灯罩和摄像头圆形固定板，所述的灯柱底端与重心腔通过螺钉连接，灯柱顶端与圆形固定板通过螺钉连接，小灯罩与灯柱顶端配合，摄像头底座与圆形固定板通过螺钉连接，圆形固定板与外壳通过螺钉固定，摄像头与摄像头底座连接所述的尾部连接部分包括导流罩、正桨、导流罩支撑架、大电机和电机传动销，所述的正奖与导流罩支撑架连接，并且通过电机传动销与大电机，导流罩通过螺钉与导流罩支撑架连接。

作为本方案的优选实施例，所述的重心腔圆筒直径200mm，长300mm，一侧有一个十字形固定板，通过螺钉固定灯柱，内部有四个凸台通过螺纹连接电机。

作为本方案的优选实施例，所述的一种单推进器的rov，其特征在于，所述的重心腔(2)材料为5a06铝合金，整体进行氧化处理。

作为本方案的优选实施例，所述的圆形固定板(12)最大直径200mm，厚度10mm，中心是摄像头底座(9)固定方孔，周围均匀分布四个灯柱固定孔，材料为铝合金。

作为本方案的优选实施例，所述的螺旋桨(13)最大直径72mm，厚度34mm，三个桨叶，内部半圆孔与导流罩支撑架(14)连接，并且通过电机传动销(18)与大电机(17)固定，整体进行氧化处理。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供了一种单推进器的rov，体积小、质量轻，工作效率高，重心腔内由六个电机分别控制x轴y轴z轴方向上的六个丝杆的转动来改变重心块的位置，可以对重心腔的重心位置进行任意的设置，进而改变整体rov的重心，使rov可以向任意一种方向航行，减少了rov外部阻力，并且能提供较为灵活的前进路线，一个推进器系统减轻了整体rov的质量，使外部形体更加接近流线型，外壳采用氧化处理，延长了该rov的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例的整体半解剖结构示意图；

图3是本申请实施例的整体结构左视图；

图4是本申请实施例的整体中心剖示意图；

图5是本申请实施例的重心腔结构示意图；

图6是本申请实施例的螺旋桨结构示意图；

图7是本申请实施例的圆形固定板结构示意图。

图1-图7中：1、导流罩，2、重心腔，3、电机，4、重心块，5、灯柱，6、大灯罩，7、长丝杆，8、中心块，9、摄像头底座，10、小灯罩，11、摄像头，12、圆形固定板，13、正桨，14、导流罩支撑架，15、电机帽，16、短丝杆。

具体实施方式

本发明提供了一种单推进器的rov，体积小、质量轻，工作效率高，重心腔内由六个电机分别控制x轴y轴z轴方向上的六个丝杆的转动来改变重心块的位置，可以对重心腔的重心位置进行任意的设置，进而改变整体rov的重心，使rov可以向任意一种方向航行，减少了rov外部阻力，并且能提供较为灵活的前进路线，一个推进器系统减轻了整体rov的质量，使外部形体更加接近流线型，外壳采用氧化处理，延长了该rov的使用寿命。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1-图7所示，一种单推进器的rov，包括重心调节部分，头部照明部分和尾部推进部分，其特征在于，所述的重心改变部分包括重心腔、电机、重心块、长丝杆、中心块、短丝杆、电机帽，所述的电机通过螺钉与重心腔连接，电机与电机帽配合，短丝杆上端嵌入电机帽通过螺钉固定，短丝杆下端与中心块配合，其他5处丝杆连接与上述一样，，所述的头部照明部分包括灯柱、大灯照、摄像头底座、小灯罩和摄像头圆形固定板，所述的灯柱底端与重心腔通过螺钉连接，灯柱顶端与圆形固定板通过螺钉连接，小灯罩与灯柱顶端配合，摄像头底座与圆形固定板通过螺钉连接，圆形固定板与外壳通过螺钉固定，摄像头与摄像头底座连接所述的尾部连接部分包括导流罩、正桨、导流罩支撑架、大电机和电机传动销，所述的正奖与导流罩支撑架连接，并且通过电机传动销与大电机，导流罩通过螺钉与导流罩支撑架连接。

其中，在实际应用中，所述的重心腔圆筒直径200mm，长300mm，一侧有一个十字形固定板，通过螺钉固定灯柱，内部有四个凸台通过螺纹连接电机。采用螺栓连接方式与主壳体连接，便于拆卸，整体互换性好，外壳采用氧化处理，避免了水体对外壳上腐蚀而导致rov作废的情况出现。

其中，在实际应用中，所述的一种单推进器的rov，其特征在于，所述的重心腔(2)材料为5a06铝合金，整体进行氧化处理，该铝型材简单易得，耐腐蚀，力学性能好。

其中，在实际应用中，述的圆形固定板(12)最大直径200mm，厚度10mm，中心是摄像头底座(9)固定方孔，周围均匀分布四个灯柱固定孔，材料为铝合金，使摄像头底座和灯柱固定，提高了整体的稳定性。

其中，在实际应用中所述的螺旋桨(13)最大直径72mm，厚度34mm，三个桨叶，内部半圆孔与导流罩支撑架(14)连接，并且通过电机传动销(18)与大电机(17)固定，整体进行氧化处理，能够有效的防止金属腐蚀，大大延长了使用寿命。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。