一种深潜器双绳回收装置的制作方法

[0001]
本发明涉及深潜器回收的技术领域，特别涉及一种深潜器双绳回收装置。


背景技术：

[0002]
深潜器具有水下观察和作业能力的活动深潜水装置，主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水员活动的水下作业基地。
[0003]
在中国专利申请号为cn201911030892.9，公告日为2020.1.14的专利文献中公开了一种无铠装电缆深潜器单绳回收装置及回收方法，包括设在深潜器上的自动抛绳装置；所述自动抛绳装置包括与深潜器连接的蘑菇头、抛绳和发射器，所述发射器固定在深潜器上，所述发射器包括后座和子弹头，所述子弹头包括外罩、头部和与头部连接的缠绕部，所述抛绳的一端通过蘑菇头与深潜器连接，抛绳的另一端缠绕在缠绕部上。该发明通过发射器将抛绳抛出，避免操作人员下水操作，降低操作人员的风险，而且提高作业效率；操作人员可以通过遥控器远程操作发射器，操作方便。
[0004]
该结构的回收装置主要用于回收小型的潜器，而对于大型的潜器单靠一根缆绳无法支撑起其重量，且在缠绕部与蘑菇头连接是无法做到准确引导，有可能会在连接时出现偏移。


技术实现要素：

[0005]
本发明的目的在于提供一种深潜器双绳回收装置，通过双绳结构可轻松的引导锁紧装置与蘑菇头稳定连接，并通过缓冲装置与深潜器的配合，实现对深潜器进行前期的柔性牵引后期进行刚性回收，使得对深潜器的回收更加的可靠、省力。
[0006]
为达到上述目的，一种深潜器双绳回收装置，包括吊机、锁紧装置、缓冲装置和蘑菇头装置，所述缓冲装置安装在吊机上，在吊机上设有滑动穿过缓冲装置连接锁紧装置的钢丝绳，所述锁紧装置包括吊架和锁紧机构，吊架上设有能与蘑菇头装置中的蘑菇头对接的容纳腔，在吊架上位于容纳腔的上端设有限位部，在吊架上位于锁紧机构的上方设有牵引缆绳固定位，在吊架上位于容纳腔的侧边设有锁紧机构，锁紧机构用于卡置蘑菇头；所述的蘑菇头装置包括蘑菇头、发射器和牵引缆绳，蘑菇头连接在深潜器上，发射器安装在深潜器上，牵引缆绳的一端从蘑菇头的头部穿过然后从蘑菇头的侧边穿出，牵引缆绳的两头缠绕在发射器上。
[0007]
上述结构的一种深潜器双绳回收装置回收深潜器的方法为：（1）深潜器运动到母船的附近海域中。
[0008]
（2）通过发射器将牵引缆绳的两头抛射到母船上或母船附近，如牵引缆绳的两头未落入到母船附近的海域中，则通过其他的部件将牵引缆绳捞到母船上。
[0009]
（3）将牵引缆绳的一端从吊架容纳腔的下端向上跨过锁紧机构固定到吊架上。
[0010]
（4）拉动牵引缆绳的另一端让锁紧装置沿着牵引缆绳向蘑菇头方向运动，在该过程中，钢丝绳也跟随锁紧装置一起运动；随着不断的拉动牵引缆绳，吊架会与蘑菇头对接让
蘑菇头逐渐插入到吊架的容纳腔内，当蘑菇头触碰到锁紧机构后，随着对牵引缆绳的拉动，锁紧机构将蘑菇头卡置住，实现蘑菇头与锁紧装置的连接，此时停止拉动牵引缆绳。
[0011]
（5）牵引钢丝绳，通过钢丝绳带动锁紧装置连同蘑菇头回收深潜器，随着钢丝绳的不断运动，深潜器不断向缓冲装置方向运动直到深潜器与缓冲器实现刚性对接。
[0012]
（6）通过吊机将深潜器放置到母船指定的位置上。
[0013]
（7）松开对钢丝绳的牵引力，让锁紧装置外露，松开锁紧机构让蘑菇头脱离吊架，实现对深潜器的松开。
[0014]
本发明的深潜器双绳回收装置，在回收深潜器的过程中，先通过发射器将具有两牵引缆绳抛出，并将牵引缆绳的一头穿过容纳腔固定到吊架上，在拉动牵引缆绳的过程中，通过松开对钢丝绳的作用力，让锁紧装置朝向深潜器上的蘑菇头方向运动实现对接锁紧，这样，牵引缆绳对锁紧装置起到了导向作用，让蘑菇头能够准确的对位到容置腔中，然后通过锁紧机构卡置住蘑菇头；另外，在回收深潜器的过程中，相对于现有的通过牵引缆绳拉动深潜器向吊机方向运动的技术方案，本发明采用了截然相反的对接方式，减小了因深潜器的重量让牵引缆绳被拉断的可能性，从而提高了对深潜器回收的可靠性，而且更加的省力；在回收深潜器的过程中，首先通过牵引缆绳让锁紧装置与蘑菇头对接，然后通过柔性的钢丝绳拉动深潜器让深潜器与缓冲装置对接从而实现刚性对接，这样，在通过吊机吊装深潜器的过程中，能有效的减少深潜器的摆动，从而提高了吊装的可靠性和稳定性。
[0015]
进一步的，所述缓冲装置的下端设有用于与深潜器配合的腔体，在缓冲装置内位于腔体的上方设有与腔体连通的用于容置锁紧装置的容置腔，由此，在回收深潜器时，缓冲装置中的容置腔用于容置锁紧装置，腔体用于与深潜器对接，这样，在深潜器卡入到腔体内后，锁紧装置不会对深潜器与缓冲装置的对接进行干涉。
[0016]
进一步的，所述缓冲装置包括固定支架、减摇油缸、减摇支架、缓冲器、缓冲支架和缓冲垫，所述固定支架铰接在吊机上，位于固定支架下方设有减摇支架，在固定支架的两侧分别铰接减摇油缸并铰接减摇支架，在减摇支架下方与缓冲支架之间设有缓冲器，所述缓冲器设置在减摇支架的四角，所述缓冲支架下方设有缓冲垫，腔体设置在缓冲垫上，腔体的截面呈弧形，由此，通过减摇支架两侧的减摇油缸固定减摇支架使其不容易发生摇摆，且又能调节减摇支架的角度，从而让深潜器与缓冲垫进行更准确位置的对接，且由于设置了缓冲器和缓冲垫，因此，在缓冲垫接触深潜器时通过缓冲垫对深潜器进行一级缓冲，通过缓冲器对深潜器进行二级缓冲，减少对深潜器造成碰撞，同时在吊装过程中，由于设置了缓冲器，因此，能有效的减少对固定支架、减摇油缸和减摇支架的震动。
[0017]
进一步的，所述锁紧机构包括锁舌、锁舌盖板、锁销、连杆和锁紧弹性件，锁舌的内端嵌入到吊架内，锁舌可拆卸的固定在吊架上，所述锁舌设有内腔，锁销通过内腔伸入吊架内且锁销的外端伸出锁舌盖板，在锁销上位于锁销与锁舌盖板之间设有锁紧弹性件，锁舌盖板压制锁紧弹簧并固定在锁舌上，锁舌上还设有连杆，锁销向外的一端穿过锁舌盖板铰接连杆，连杆的中部铰接在锁舌上，所述锁紧机构设有一个以上，所述的锁紧弹性件为锁紧弹簧。该结构，连接在深潜器上的蘑菇头卡入到锁紧机构的过程中，当蘑菇头顶推锁销时，锁销克服锁紧弹性件的弹力向外运动，当蘑菇头向上运动到锁销可以回位时，锁销在锁紧弹性件的作用小复位卡置住蘑菇头，从而实现蘑菇头与锁紧装置的锁扣；如需要松开蘑菇头，则通过手动作用搬动连杆，连杆带动锁销克服锁紧弹性件的弹力向外运动，让锁销与蘑
菇头脱离，从而实现蘑菇头的脱离，操作起来非常的方便；由于锁紧机构通过锁紧机构上的锁舌整体固定在吊架上，因此，在安装时，当锁紧机构装配好后就能整体安装到吊架上，在拆卸时，只需要拆卸掉锁舌即可将锁紧机构全部拆卸下来，这样便于安装和维修等。
[0018]
进一步的，所述锁销包括固定销、连接销、限位块和活动杆，固定销设置在锁舌内，固定销的一端设有连接销，所述连接销穿过锁舌盖板，位于锁舌盖板外侧的连接销的一端上设有限位块，限位块抵挡在锁舌盖板上，限位块上设有活动杆，所述活动杆上铰接连杆，固定销的另一端伸入到容纳腔内。该结构，固定销伸入到吊架内用于与蘑菇头作用，连接销的截面小于固定销的截面，这样方便设置锁紧弹性件，限位块的作用是避免锁销在锁紧弹性件的作用下脱离锁舌盖板，通过设置活动杆则便于铰接连杆。
[0019]
进一步的，所述锁舌包括固定板、固定座、延伸座和连杆固定耳，锁舌通过固定板安装在吊架上，固定座设在固定板的一端并嵌入吊架，在固定板的上方设有延伸座，锁舌的内腔贯穿延伸座、固定板以及固定座，位于延伸座的一端上设有连杆固定耳，所述连杆固定耳自延伸座的一侧向外向上延伸，在连杆固定耳的末端铰接连杆的中部。由此，通过锁舌将锁紧装置固定在吊架上。
[0020]
进一步的，固定销的内端自顶端向下向外倾斜设置形成斜面，所述斜面的两侧向中心倾斜延伸呈圆弧状设置。由此，通过固定销斜面的圆弧状设置，蘑菇头在通过锁紧机构时，即可轻松推开固定销，在蘑菇头穿过固定销后由于锁紧弹性件的作用即可回弹从而固定蘑菇头。
[0021]
进一步的，所述蘑菇头包括蘑菇顶、蘑菇柱和蘑菇尾，蘑菇顶连接在蘑菇柱的顶端，蘑菇尾设置在蘑菇柱的底端，蘑菇顶的外围自顶端向外向下延伸至底端设置形成圆弧面，所述蘑菇顶的直径大于蘑菇柱的直径，蘑菇顶底端的外围与蘑菇柱之间形成连接平台，蘑菇尾连接在深潜器上，蘑菇头内还设有从顶端到底端的通孔，在蘑菇头的侧边设有与通孔相通的侧引孔，牵引缆绳的一端从蘑菇头的顶端穿过通孔然后从侧引孔穿出。由此，蘑菇顶的设置，在蘑菇顶穿过锁紧机构时，蘑菇顶被固定销抵制固定，从而实现蘑菇头与锁紧装置的连接；由于设置了通孔的侧引孔，因此，方便穿过牵引缆绳，从而实现双绳牵引的目的。
[0022]
进一步的，在限位部上设有穿孔，在吊架上位于穿孔的上方设有与穿孔相通的限位槽，限位槽的截面大于穿孔的截面；容纳腔从下到上逐渐向中间靠拢。该结构，通过设置穿孔，便于牵引缆绳的一端穿过穿孔，然后通过打结的方式让牵引的打结部分位于限位槽内，方便、快捷的实现对牵引缆绳一端的固定。采用该结构的容纳腔结构，让对蘑菇头的进入进行更好的导向。
[0023]
进一步的，发射器固定在深潜器上，所述发射器包括后座和子弹头；子弹头包括外罩、头部和与头部连接的缠绕部，所述头部和缠绕部设在外罩内，外罩与缠绕部之间形成缠绕间隙，所述牵引缆绳穿过蘑菇头后两端缠绕在缠绕部上；所述后座通过支脚固定在深潜器上，所述支脚包括连接杆和连接座，所述连接杆与后座连接，连接杆与连接座之间的夹角为锐角使子弹头向上倾斜；后座内形成储气腔，后座上设有与所述储气腔连同的充气口，高压空气通过充气口注入储气腔内；所述后座包括前面板和后壳，前面板与后壳围成所述储气腔，所述前面板上设有喷气嘴，所述喷气嘴与储气腔连通，储气腔内的高压空气通过喷气嘴集中喷射，子弹头的缠绕部上设有容置所述喷气嘴的凹槽；所述储气腔内于所述前面板上设有支架，所述支架上设有电磁阀门，该电磁阀门可以封堵喷气嘴。该发射器便于发射牵
引缆绳。
附图说明
[0024]
图1为本发明的一种深潜器双绳回收装置的立体示意图。
[0025]
图2为图1中b处的放大图。
[0026]
图3为本发明的锁紧装置的剖视图。
[0027]
图4为本发明的锁紧装置的立体示意图。
[0028]
图5为本发明的图1中a处的放大图。
[0029]
图6为本发明的固定销的剖视图。
[0030]
图7为图3中c处的放大图。
[0031]
图8为本发明的缓冲装置的剖视图。
[0032]
图9为本发明的蘑菇头的剖视图。
[0033]
图10为蘑菇头、子弹头发射器与深潜器的连接结构图。
[0034]
图11为子弹头发射器的结构示意图。
[0035]
图12为回收深潜器的示意图。
具体实施方式
[0036]
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
[0037]
如图1至图12所示，一种深潜器双绳回收装置，包括吊机3、锁紧装置1、缓冲装置2和蘑菇头装置。
[0038]
吊机3安装在母船上，吊机3可采用折臂式吊机。
[0039]
如图1、图5和图10所示，缓冲装置2安装在吊机3上，位于吊机3内设有一根穿过缓冲装置2连接锁紧装置1的钢丝绳31，所述锁紧装置1包括吊架11和锁紧机构12，锁紧机构12设置在吊架11上。所述的蘑菇头装置包括蘑菇头4、发射器和牵引缆绳41，所述的发射器为子弹头发射器51，在蘑菇头4内设有一根牵引缆绳41，在不进行回收深潜器5时，蘑菇头4安装在深潜器5上，牵引缆绳41的两头设置在子弹头发射器51内。
[0040]
在本实施例中，如图10和图11所示，子弹头发射器51固定在深潜器5上，所述子弹头发射器51包括后座511和子弹头512，子弹头512重量较轻，可以通过后座511发射出去。所述子弹头512包括外罩5213、头部5211和与头部5211连接的缠绕部5212，所述头部5211和缠绕部5212设在外罩5213内，外罩5213与缠绕部5212之间形成缠绕间隙5215，所述牵引缆绳41穿过蘑菇头4后两段缠绕在缠绕部5212上。所述后座511通过支脚5115固定在深潜器5上，所述支脚5115包括连接杆5118和连接座5119，所述连接杆5118与后座511连接，连接杆5118与连接座5119之间的夹角为锐角使子弹头512向上倾斜，这样方便调整子弹头发射器51的发射角度，使子弹头512能落在需要的位置；所述深潜器5上设有安装板50，所述安装板50上设有若干安装孔500，所述连接座5119固定在安装板50上，子弹头发射器51可以根据需要安装在深潜器5上的不同位置，作为发射位置调整；后座511内形成储气腔5114，后座511上设有与所述储气腔5114连同的充气口5115，高压空气通过充气口5115注入储气腔5114内，该部分高压空气具有较大的推动力，可以推动子弹头512；所述后座5112包括前面板5111和后壳511，前面板5111与后壳511围成所述储气腔5114，所述前面板5111上设有喷气嘴5120，所
述喷气嘴5120与储气腔5114连通，储气腔5114内的高压空气通过喷气嘴5120集中喷射，形成强大的动力源，子弹头512的缠绕部5212上设有容置所述喷气嘴5120的凹槽5214，该喷气嘴5120与凹槽5214的配合不但可以将子弹头512固定在后座5112上，而且用于接收高压气体的喷射；所述储气腔5114内于所述前面板5111上设有支架5113，所述支架5113上设有电磁阀门5114，该电磁阀门5114可以封堵喷气嘴5120；遥控器与电磁阀门无线连接，可以通过遥控器启动该电磁阀门5114，实现远程操作。所述蘑菇头4与安装板50连接。
[0041]
如图1和图5所示，缓冲装置2的下端设有腔体21，腔体21内用于收纳锁紧装置1，在缓冲装置2内位于腔体的上方设有用于收纳锁紧装置的容置腔20，避免深潜器回收到缓冲装置上后受到锁紧装置的干涉。
[0042]
如图5、图7和图8所示，缓冲装置2包括固定支架22、减摇油缸23、减摇支架24、缓冲器25、缓冲支架26和缓冲垫27，所述固定支架22铰接在吊机3上，位于固定支架22下方铰接有减摇支架24，减摇油缸23铰接在固定支架22的两侧并铰接减摇支架24，固定支架22与吊机3的铰接轴的轴线相对于减摇支架24与固定支架22的铰接轴的轴线垂直，在减摇支架24下方与缓冲支架26之间设有缓冲器25，所述缓冲器25设置在减摇支架24的四角，缓冲器25之间具有空间，所述的缓冲器25为液压缓冲器或橡胶块，所述缓冲支架26下方设有缓冲垫27，缓冲支架26内设有空间，缓冲器25的空间和缓冲之间26内的空间形成容置腔20，缓冲垫27的下端具有与容置腔相通的腔体21，腔体的截面呈弧形，缓冲垫27为橡胶块，由此，通过减摇支架24两侧的减摇油缸23固定减摇支架24使其不容易发生摇摆，且通过减摇油缸23能调节减摇支架24的角度，让深潜器与缓冲垫进行更好的对接。由于设置了缓冲器25和缓冲垫27，因此，在缓冲垫27接触深潜器时通过缓冲垫27对深潜器进行一级缓冲，通过缓冲器25对深潜器进行二级缓冲，减少对深潜器造成碰撞，同时在吊装过程中，由于设置了缓冲器，因此，能有效的减少对固定支架、减摇油缸和减摇支架的震动。
[0043]
如图2至图4和图7所示，锁紧装置1包括吊架11和锁紧机构12。吊架11内具有容纳腔111，容纳腔自下向上逐渐向中间靠近，这样能更好对蘑菇头进行导向，在吊架11上位于容纳腔111的上端设有限位部112，限位部112上设有供牵引缆绳41穿过穿孔113，在吊架上位于穿孔113的上方设有截面大于穿孔的限位槽114，该限位槽114用于在牵引缆绳穿过穿孔后在上面打结以阻挡牵引缆绳的打结部分，起到固定牵引缆绳的作用。所述锁紧机构12包括锁舌121、锁舌盖板122、锁销123、连杆124和锁紧弹性件，所述的锁紧弹性件为锁紧弹簧125，锁紧机构12通过锁舌121安装在吊架11上，所述锁舌121设有内腔1211，锁销123通过内腔1211伸入吊架11内用于抵制蘑菇头4，位于锁销123上设有锁紧弹簧125，锁舌盖板122压制锁紧弹簧125并固定在锁舌121上，锁舌121上还设有连杆124，锁销123连接锁紧弹簧125的一端穿过锁舌盖板122连接连杆124，所述锁紧机构12设有两个，锁紧装置1用于卡置蘑菇头4。
[0044]
上述的锁紧装置，连接在深潜器上的蘑菇头卡入到锁紧机构的过程中，当蘑菇头顶推锁销时，锁销克服锁紧弹性件的弹力向外运动，当蘑菇头向上运动到锁销可以回位时，锁销在锁紧弹性件的作用小复位卡置住蘑菇头，从而实现蘑菇头与锁紧装置的锁扣；如需要松开蘑菇头，则通过手动作用搬动连杆，连杆带动锁销克服锁紧弹性件的弹力向外运动，让锁销与蘑菇头脱离，从而实现蘑菇头的脱离，操作起来非常的方便；由于锁紧机构通过锁紧机构上的锁舌整体固定在吊架上，因此，在安装时，当锁紧机构装配好后就能整体安装到
吊架上，在拆卸时，只需要拆卸掉锁舌即可将锁紧机构全部拆卸下来，这样便于安装和维修等。
[0045]
如图3和图7所示，锁销123包括固定销1231、连接销1232、限位块1233和活动杆1234，固定销1231设置在锁舌121内，固定销1231的一端设有连接销1232，连接销1232的截面小于固定销1231的截面，这样便于顶置锁紧弹簧125，所述连接销1232穿过锁舌盖板122，位于锁舌盖板122外侧的连接销1232的一端上设有限位块1233，限位块1333与锁舌盖板抵制，位于限位块1233上设有活动杆1234，所述活动杆1234上铰接有连接杆124，固定销1231的另一端用于抵制蘑菇头4，由此，设置的连杆124，需要解开锁紧装置1与蘑菇头4时，将连杆124向内推动，即可将固定销1231拔出，从而将锁紧装置1与蘑菇头4分离，这样便于快速的脱离蘑菇头4。
[0046]
如图7所示，锁舌121包括固定板1215、固定座1212、延伸座1213和连杆固定耳1214，锁舌121通过穿过固定板1211的螺栓安装在吊架11上，固定座1212设在固定板1211的一侧并嵌入吊架11，在固定板1211的另一侧设有延伸座1213，锁舌121的内腔1211贯穿延伸座1213、固定板1215以及固定座1212，位于延伸座1213的一侧上设有连杆固定耳1214，所述连杆固定耳1214自延伸座1213的一侧向上向外延伸，在连杆固定耳1214的末端铰接连杆124的中部，由此，通过锁舌121将锁紧装置1固定在吊架11上。
[0047]
如图6和图7所示，固定销的另一端自顶端向下向外倾斜设置形成斜面12311，所述斜面12311的两侧向中心倾斜延伸呈圆弧状设置，固定销1231的顶端用于卡置蘑菇头4，由此，通过固定销斜面12311的圆弧状设置，蘑菇头4在通过锁紧机构12时，即可轻松推开固定销1231，在蘑菇头4穿过固定销1231后由于锁紧弹簧125的作用即可回弹从而固定蘑菇头4。
[0048]
如图3和图9所示，蘑菇头4包括蘑菇顶42、蘑菇柱43和蘑菇尾44，蘑菇顶42连接在蘑菇柱43的顶端，蘑菇尾44设置在蘑菇柱43的底端，蘑菇顶42的外围自顶端向外向下延伸至底端设置形成圆弧面，所述蘑菇顶42的直径大于蘑菇柱43的直径，蘑菇顶42底端的外围与蘑菇柱43之间形成连接平台45，固定销1231抵制该连接平台45，蘑菇尾44连接在深潜器5上，蘑菇头4内还设有通孔46，牵引缆绳41设置在该通孔46内，由此，蘑菇顶42的设置，在蘑菇顶42穿过锁紧机构12时，蘑菇顶42被固定销1231抵制固定，从而实现蘑菇头4与锁紧装置1的连接。
[0049]
上述结构的一种深潜器双绳回收装置对深潜器的回收方法为：（1）深潜器5运动到母船的附近海域中。
[0050]
（2）通过发射器将牵引缆绳41的两头抛射到母船上或母船附近，如牵引缆绳41的两头未落入到母船附近的海域中，则通过其他的部件如竹竿等将牵引缆绳41捞到母船上。
[0051]
（3）将牵引缆绳41的一端从吊架容纳腔111的下端向上跨过锁紧机构穿过穿孔113固定到吊架11上，在本实施例中，可在穿孔上方的牵引缆绳41打结，让限位部抵挡住打结部实现固定，也可以是捆绑在吊架上，限位槽为牵引缆绳固定位。
[0052]
（4）如图12所示，拉动牵引缆绳41的另一端让锁紧装置1沿着牵引缆绳41向蘑菇头4方向运动，在该过程中，钢丝绳31也跟随锁紧装置1一起运动；随着不断的拉动牵引缆绳41，吊架11会与蘑菇头4对接让蘑菇头4逐渐插入到吊架11的容纳腔111内，当蘑菇头触碰到锁紧机构中的锁销123后，随着对牵引缆绳41的拉动，蘑菇头4让锁销克服锁紧弹簧的弹力向外运动，当蘑菇头4的蘑菇顶42越过锁销123后，锁销123在锁紧弹簧的作用下复位，通过
锁销123将蘑菇头4卡住，同时限位部又能限制蘑菇头继续向上运动，从而实现蘑菇头4与锁紧装置1的连接，此时停止拉动牵引缆绳41。
[0053]
（5）利用吊机上的卷筒牵引钢丝绳31，通过钢丝绳31带动锁紧装置1连同蘑菇头4回收深潜器5，随着钢丝绳31的不断运动，深潜器5不断向缓冲装置2方向运动直到深潜器5卡入到缓冲垫的腔体内从而实现深潜器5与缓冲装置的刚性连接。
[0054]
（6）通过吊机3将深潜器放置到母船指定的位置上。
[0055]
（7）松开对钢丝绳31的牵引力，让锁紧装置1外露，向内扳动连杆让锁销123向外运动，松开锁紧机构让蘑菇头脱离吊架11，实现对深潜器的松开。
[0056]
本发明的深潜器双绳回收装置，在回收深潜器的过程中，先通过发射器将具有两牵引缆绳抛出，并将牵引缆绳的一头穿过容纳腔固定到吊架上，在拉动牵引缆绳的过程中，通过松开对钢丝绳的作用力，让锁紧装置朝向深潜器上的蘑菇头方向运动实现对接锁紧，这样，牵引缆绳对锁紧装置起到了导向作用，让蘑菇头能够准确的对位到容置腔中，然后通过锁紧机构卡置住蘑菇头；另外，在回收深潜器的过程中，相对于现有的通过牵引缆绳拉动深潜器向吊机方向运动的技术方案，本发明采用了截然相反的对接方式，减小了因深潜器的重量让牵引缆绳被拉断的可能性，从而提高了对深潜器回收的可靠性，而且更加的省力；在回收深潜器的过程中，首先通过牵引缆绳让锁紧装置与蘑菇头对接，然后通过柔性的钢丝绳拉动深潜器让深潜器与缓冲装置对接从而实现刚性对接，这样，在通过吊机吊装深潜器的过程中，能有效的减少深潜器的摆动，从而提高了吊装的可靠性和稳定性。