1.本发明属于水下机器人布放回收领域，特别是涉及一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法。
背景技术：2.水下机器人作为水下搜寻和探测的主要设备之一，其布放和回收是整个作业过程中最关键也是最容易发生安全事故的环节，而输水隧洞特定的涉水岸坡布放回收环境，如何进行安全有效的布放回收一直是亟需解决的难题。
3.目前主要的布放回收方式包括水面母船布放回收和水下对接布放回收。水面母船布放回收需要为水下机器人配置专门的作业母船，同时在母船上加装a架系统或吊臂系统。水下对接布放回收同样需要母船支持，同时在母船上搭载平台式或坞站式对接装置。考虑到隧洞环境的空间限制、水深限制以及水深线性变化的岸坡环境，很难通过以上方法进行机器人的布放回收。因此如何设计一种可靠的布放回收装置并成功布放回收机器人是研究难点。
技术实现要素：4.有鉴于此，本发明旨在提出一种输水隧洞水下机器人布放回收装置及布放回收方法，以解决现有输水隧洞水下机器人难以进行布放和回收的问题。
5.为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种输水隧洞水下机器人布放回收装置，所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块、面板和固定机构，所述承载器模块数量为多个，多个承载器模块均设置在面板上，所述固定机构包括一号固定器和多个固定器组件，所述一号固定器与承载杆相连，所述承载杆与支撑件相连，所述支撑件位于面板的中轴线上并安装在面板前部，每个固定器组件均包括两个固定器，两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块之间，所述面板前端面中心设置有工程吊钩，所述面板下部设置有后桥和前桥，所述后桥和前桥上设置有车轮，所述前桥中心安装有牵引架，所述牵引架前端面安装有圆环挂钩。
6.更进一步的，所述承载器模块数量为三个，三个承载器模块沿轴向安装在面板中轴线上。
7.更进一步的，所述固定器组件包括二号固定器组件和三号固定器组件，所述二号固定器组件包括二号左固定器和二号右固定器，所述二号左固定器和二号右固定器关于面板中轴线对称布置，安装在前中两组承载器模块之间，所述三号固定器组件包括三号左固定器和三号右固定器，所述三号左固定器和三号右固定器关于面板中轴线对称布置，安装在中后两组承载器模块之间。
8.更进一步的，所述承载器模块的表面设置有缓冲胶垫。
9.更进一步的，所述圆环挂钩上设置有弹簧连接件。
10.更进一步的，所述牵引架上设置有球磨转盘。
11.更进一步的，所述后桥和前桥上均通过轴承设置有车轮。
12.更进一步的，所述一号固定器为工程挂钩。
13.本发明还提供了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置的布放方法，它包括以下步骤：
14.步骤1：平板装载车以倒车的方式行驶至平板装载车尾部至最近涉水点5米处，并解除机器人与平板装载车之间二号固定器组件和三号固定器组件之间捆绑带；
15.步骤2：启动岸基或牵引车拖曳卷扬机工作，解除圆环挂钩，操纵卷扬机使平板装载车沿支洞坡面向下滑行至水中以进一步完成布放；
16.步骤3：当平板装载车下滑进入水中，人为辅助使机器人依靠重力浮力差上浮至尾部上方推进器于水线面时，控制卷扬机停止下滑；
17.步骤4：人为操纵解除机器人与一号固定器之间的固定捆绑带，使机器人处于自由漂浮状态；
18.步骤5：人为操纵轻推机器人，使其远离平板装载车适当距离，通过控制机器人推进器驶离布放点，完成布放。
19.本发明还提供了一种输水隧洞水下机器人布放回收装置的回收方法，它包括以下步骤：
20.步骤1：步骤一：机器人进入回收区域，操纵岸基或牵引车拖曳卷扬机释放平板装载车沿坡面下滑至承载杆上端面浸入水中20厘米停止下滑；
21.步骤2：控制机器人推进器行驶至机器人尾部与二号固定器组件同一垂直面处并关闭推进器；
22.步骤3：人为操纵使用捆绑带连接机器人与一号固定器；
23.步骤4：操纵卷扬机牵引，人为辅助使机器人依靠重力浮力差落放至承载器模块上，待机器人全部出水，连接机器人与平板装载车之间二号固定器组件和三号固定器组件。
24.步骤5：继续操纵卷扬机牵引，使平板装载车圆环挂钩连接，完成回收。
25.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提供了一种结构简单、系统稳定、成本较低的水下机器人布放回收装置，还提供了一种操作简便、通用性强的水下机器人布放回收方法。摆脱了现有水下机器人布放和回收需要母船支持的情况，可更好的应用于输水隧洞环境，不受环境空间、水深以及水深线性变化的限制，可便捷安全的在输水隧洞内布放和回收水下机器人。
附图说明
26.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
27.图1为本发明所述的一种输水隧洞水下机器人布放回收装置主视结构示意图；
28.图2为本发明所述的一种输水隧洞水下机器人布放回收装置俯视结构示意图；
29.图3为本发明所述的承载器模块主视结构示意图；
30.图4为本发明所述的承载器模块俯视结构示意图；
31.图5为本发明所述的承载器模块侧视结构示意图；
32.图6为本发明所述的隧洞主洞及支洞岸坡示意图。
33.1-承载器模块，2-面板，3-一号固定器，4-承载杆，5-支撑件，6-工程吊钩，7-后桥，8-车轮，9-前桥，10-牵引架，11-圆环挂钩，12-缓冲胶垫，13-三号左固定器，14-二号左固定器，15-弹簧连接件，16-三号右固定器，17-二号右固定器。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地阐述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
35.参见图1-6说明本实施方式，一种输水隧洞水下机器人布放回收装置，所述布放回收装置为平板装载车式结构，它包括承载器模块1、面板2和固定机构，所述承载器模块1数量为多个，多个承载器模块1均设置在面板2上，所述固定机构包括一号固定器3和多个固定器组件，所述一号固定器3与承载杆4相连，所述承载杆4与支撑件5相连，所述支撑件5位于面板2的中轴线上并安装在面板2前部，每个固定器组件均包括两个固定器，两个固定器关于面板中轴线对称布置，安装在两组承载器模块1之间，所述面板2前端面中心设置有工程吊钩6，所述面板2下部设置有后桥7和前桥9，所述后桥7和前桥9上设置有车轮8，所述前桥9中心安装有牵引架10，所述牵引架10前端面安装有圆环挂钩11。
36.本实施例所述承载器模块1数量为三个，三个承载器模块1沿轴向安装在面板2中轴线上，所述固定器组件包括二号固定器组件和三号固定器组件，所述二号固定器组件包括二号左固定器14和二号右固定器17，所述二号左固定器14和二号右固定器17关于面板2中轴线对称布置，安装在前中两组承载器模块1之间，所述三号固定器组件包括三号左固定器13和三号右固定器16，所述三号左固定器13和三号右固定器16关于面板2中轴线对称布置，安装在中后两组承载器模块1之间，所述承载器模块1的表面设置有缓冲胶垫12，所述圆环挂钩11上设置有弹簧连接件15，所述牵引架10上设置有球磨转盘，所述后桥7和前桥9上均通过轴承设置有车轮8，所述一号固定器3为工程挂钩。
37.所述的承载器模块1由超高分子量聚乙烯材料打印而成，负责承载水下机器人，其尺寸及形状可依所承载的水下机器人外形自主设计。承载器模块1安装于面板2中轴线上，安装位置及数量由所承载水下机器人具体尺寸决定，承载器模块1与面板2采用螺栓连接。
38.所述的面板2为平板装载车面板，其主体框架采用120#国标矩形钢焊接配做形成，其台面板采用3mm花纹板。
39.所述的一号固定器3为工程挂钩，安装于承载杆4上距面板2一定高度处，负责通过固定捆绑带与水下机器人连接。所述的承载杆4为mj-10-100100工业铝型材，安装于支撑件5内，采用t形螺栓连接，负责固定一号固定器3以及承载布放回收过程中水下机器人的牵引力。所述的支撑件5为mj100100钣金固定地脚支撑件，安装于面板2中轴线上，与面板2前端面一定距离，与面板2采用螺栓连接，负责固定及支撑承载杆4。
40.所述的工程吊钩6安装于面板2前端面中心，负责连接岸基或牵引车拖曳卷扬机钢丝绳挂钩。
41.所述的后桥7为平板装载车后桥，所述的前桥9为平板装载车前桥，其轴承均为哈尔滨轴承。所述的车轮8为平板装载车车轮，采用拖车专用实心轮胎。
42.所述的牵引架10安装于前桥9中心，采用8#国标槽钢焊接形成，负责连接牵引车以
进行运输移动，其带有500mm加重铸钢球磨转盘，负责平板装载车转向。所述的圆环挂钩11安装于牵引架10前端面，负责连接牵引车挂钩。
43.所述的缓冲胶垫12安装于承载器模块1表面，负责减震和缓冲作用，减小水下机器人表面磨损。所述的弹簧连接件15安装于圆环挂钩11上，负责减震和缓冲作用，减小圆环挂钩11与牵引架10之间的磨损。
44.所述二号左固定器14、二号右固定器17、三号左固定器13和三号右固定器16均为钢丝绳卡扣，所述二号左固定器14和二号右固定器17关于面板2中轴线对称布置，安装于前中两组承载器模块1之间，与面板2的左右两侧端面一定距离，负责水下机器人的固定。所述三号左固定器13和三号右固定器16关于面板2中轴线对称布置，安装在中后两组承载器模块1之间，与面板2的左右两侧端面一定距离，负责水下机器人的固定。
45.本实施例为所述输水隧洞水下机器人布放回收装置的布放方法，它包括以下步骤：
46.步骤1：平板装载车以倒车的方式行驶至平板装载车尾部至最近涉水点5米处，并解除机器人与平板装载车之间二号固定器组件和三号固定器组件之间捆绑带；
47.步骤2：启动岸基或牵引车拖曳卷扬机工作，解除圆环挂钩11，操纵卷扬机使平板装载车沿支洞坡面向下滑行至水中以进一步完成布放；
48.步骤3：当平板装载车下滑进入水中，人为辅助使机器人依靠重力浮力差上浮至尾部上方推进器于水线面时，控制卷扬机停止下滑；
49.步骤4：人为操纵解除机器人与一号固定器3之间的固定捆绑带，使机器人处于自由漂浮状态；
50.步骤5：人为操纵轻推机器人，使其远离平板装载车适当距离，通过控制机器人推进器驶离布放点，完成布放。
51.本实施例为所述输水隧洞水下机器人布放回收装置的回收方法，它包括以下步骤：
52.步骤1：步骤一：机器人进入回收区域，操纵岸基或牵引车拖曳卷扬机释放平板装载车沿坡面下滑至承载杆4上端面浸入水中约20厘米停止下滑；
53.步骤2：控制机器人推进器行驶至机器人尾部与二号固定器组件同一垂直面处并关闭推进器；
54.步骤3：人为操纵使用捆绑带连接机器人与一号固定器3；
55.步骤4：操纵卷扬机牵引，人为辅助使机器人依靠重力浮力差落放至承载器模块1上，待机器人全部出水，连接机器人与平板装载车之间二号固定器组件和三号固定器组件。
56.步骤5：继续操纵卷扬机牵引，使平板装载车圆环挂钩11连接，完成回收。
57.以上公开的本发明实施例只是用于帮助阐述本发明。实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。