推进器及水域可移动设备的制作方法

本申请涉及水域可移动设备动力，具体而言，涉及推进器及水域可移动设备。

背景技术：

1、推进器，作为如船舶等水域可移动设备的动力装置，用于推动水域可移动设备在水域活动。

2、一些水域可移动设备的动力装置能够提供较为简单的调整方式，但是当船体面临更复杂的姿态调整时，目前的推进器并不能实现更多维度的姿态调整，导致对船体航行姿态调整的灵活性不够高。

技术实现思路

1、本申请提供对船体运行状态调整的灵活性高的推进器及水域可移动设备。

2、本申请提供一种推进器，包括转向部、摆动部及螺旋桨；所述转向部连接于船体，并相对所述船体具有至少一个第一转动自由度；所述摆动部连接于所述转向部，并相对所述转向部具有至少一个第二转动自由度；所述螺旋桨连接所述摆动部，并能够相对所述摆动部旋转；所述转向部能够相对所述船体在第一平面内转动，以调整所述螺旋桨的转向角度；所述摆动部能够相对转向部在第二平面内转动，以调整所述螺旋桨的摆动角度；所述第一平面和第二平面互相垂直。

3、本申请的推进器中，转向部和船体之间为存在转动自由度的连接方式，摆动部和转向部之间也为存在转动自由度的连接方式，能够更灵活地调节连接在末端的螺旋桨的位置和姿态，利于灵活对水域可移动设备航行姿态的调整，尤其利于对船体横摇的控制。

4、本申请还提供一种水域可移动设备，包括船体和前述的推进器。

技术特征：

1.一种推进器，其特征在于，包括：转向部、摆动部及螺旋桨；所述转向部连接于船体，并相对所述船体具有至少一个第一转动自由度；所述摆动部连接于所述转向部，并相对所述转向部具有至少一个第二转动自由度；所述螺旋桨连接所述摆动部，并能够相对所述摆动部旋转；

2.根据权利要求1所述的推进器，其特征在于，所述转向部包括第一支架和第一转动轴，所述第一支架通过所述第一转动轴连接所述船体，所述摆动部转动连接所述第一支架。

3.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，所述转向部还包括第一驱动件，所述第一驱动件连接所述第一转动轴，用于经所述第一转动轴驱动所述第一支架转动。

4.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，所述第一支架包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂连接所述第一转动轴，并沿垂直所述第一转动轴的轴心方向延伸，所述第二连接臂固定连接所述第一连接臂，并沿垂直所述第一连接臂方向延伸，所述第二连接臂的延伸方向平行所述第一转动轴的轴心方向，所述摆动部连接所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端。

5.根据权利要求2所述的推进器，其特征在于，所述摆动部包括第二支架和第二转动轴，第二支架通过所述第二转动轴连接于所述第一支架，所述螺旋桨转动连接所述第二支架。

6.根据权利要求5所述的推进器，其特征在于，所述摆动部还包括第二驱动件，所述第二驱动件连接所述第二转动轴，用于经所述第二转动轴驱动所述第二支架转动。

7.根据权利要求5所述的推进器，其特征在于，所述推进器还包括转动设置于所述第二支架的动力输出轴，所述螺旋桨连接所述动力输出轴，并经所述动力输出轴获取转动扭矩。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的推进器，其特征在于，所述推进器还包括原动机，所述原动机固定于所述摆动部，用于驱动所述螺旋桨旋转。

9.根据权利要求1所述的推进器，其特征在于，所述转向部相对所述船体具有三个第一转动自由度，三个第一转动自由度分别设置于相互垂直的三个第一转动平面。

10.根据权利要求9所述的推进器，其特征在于，所述转向部包括第一转动节和连接所述第一转动节的第一转向臂，所述第一转动节设有依次连接的三个第一转向轴，三个第一转向轴相互垂直，所述第一转向臂的一端经三个所述第一转向轴连接所述船体，所述第一转向臂的另一端连接所述摆动部。

11.根据权利要求10所述的推进器，其特征在于，所述转向部还包括三个第一电机，三个所述第一电机分别用于驱动三个所述第一转向轴转动，以带动所述第一转向臂相对所述转向部转动。

12.根据权利要求1所述的推进器，其特征在于，所述摆动部相对所述转向部具有三个第二转动自由度，三个第二转动自由度分别设置于相互垂直的三个第二转动平面。

13.根据权利要求12所述的推进器，其特征在于，所述摆动部包括第二转动节和连接所述第二转动节的第二转向臂，所述第二转动节设有依次连接的三个第二转向轴，三个第二转向轴相互垂直，所述第二转向臂的一端经三个所述第二转向轴连接所述转向部，所述第二转向臂的另一端连接所述螺旋桨。

14.根据权利要求13所述的推进器，其特征在于，所述摆动部还包括三个第二电机，三个所述第二电机分别用于驱动三个所述第二转向轴转动，以带动所述第二转向臂相对所述转向部转动。

15.一种水域可移动设备，其特征在于，包括船体和权利要求1至14任一项所述推进器。

16.根据权利要求15所述的水域可移动设备，其特征在于，还包括惯导模块；

技术总结
本申请涉及水域可移动设备动力技术领域，旨在解决已知推进器对船体运行状态调整的灵活性不够高的问题，提供推进器及水域可移动设备。其中，推进器包括转向部、摆动部及螺旋桨；转向部连接于船体，并相对船体具有至少一个第一转动自由度；摆动部连接于转向部，并相对转向部具有至少一个第二转动自由度；螺旋桨连接摆动部，并能够相对摆动部旋转；转向部能够相对船体在第一平面内转动，以调整螺旋桨的转向角度；摆动部能够相对转向部在第二平面内转动，以调整螺旋桨的摆动角度；第一平面和第二平面互相垂直。本申请的有益效果是能够灵活调整水域可移动设备的运行状态。

技术研发人员：王海洋,陈观富,刘岳峰
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：20221110
技术公布日：2024/1/12