一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备与流程

本发明涉及的水下清洗，尤其涉及一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备。

背景技术：

1、船舶的表面附着海生物回增加航行阻力，主要原因为附着生物改变了船体流线型外形，同时增加了船体负重。据统计，半年之内没有防护措施的船体上每平方米附着的生物重量可达150kg，这不但降低了船舶航行速度，也极大增加了燃料消耗。附着生物会破坏被附着物表面的防腐涂层，造成涂层脱落，使得被附着面金属暴露而受到海水腐蚀，造成危险。污染生物会阻塞水下设施，降低设备运行效率，甚至发生危险。目前对船体、fpso(floating production storage and offloading，浮式储油卸油装置)等大型物件表面海生物清除办法主要为上岸后进行清理，上岸成本非常高，且效率较低，船舶等的误工时间长，使得综合清洗成本高昂。除了成本高外，上岸清洗如高压水清洗法则存在压力高能耗高、操作具有危险性、破坏原有涂层等不足；喷砂法存在噪音大、有污染、危害人员健康、破坏涂层等不足；人工铲除法存在成本高、效率低下、效果不佳、破坏涂层等缺点。水下清洗办法可以避免上坞，从而节省成本，但现有的水下清洗设备的清洗方法大部分为摩擦式，利用物理作用对污染物进行刮擦，这种清洗方法的缺点有作业强度大、效率低、对坚硬海生物清洗效果不佳、容易刮伤涂层等。

技术实现思路

1、为了克服现有技术方案的不足，本发明实施例提供了一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种水下清洗设备的清洗方法，所述清洗方法应用于清洗设备的控制器，所述清洗设备还包括清洗组件，所述控制器与所述清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗方法包括：

4、获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；

5、根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；

6、根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；

7、生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。

8、第二方面，本发明实施例又提供了一种水下清洗设备的控制装置，所述清洗装备配置于清洗设备的控制器，所述控制器与清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗设备还包括清洗组件，所述清洗装备包括：

9、模拟模块，用于获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；

10、路径设定模块，用于根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；

11、第一指令生成模块，用于根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；

12、第二指令生成模块，用于生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。

13、第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；

14、存储器，用于存放计算机程序；

15、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面提供的任一项实施例所述的一种水下清洗设备的清洗方法的步骤。

16、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

17、实现模拟出待清洗物的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，接着控制清洗组件对待清洗物的表面上杂质进行清除。

技术特征：

1.一种水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述清洗方法应用于清洗设备的控制器，所述清洗设备还包括清洗组件，所述控制器与所述清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗方法包括：

2.根据权利要求1所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像，包括：

3.根据权利要求2所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述待清洗物图像中设定对应的清洗路径信息，包括：

4.根据权利要求3所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述对所述待清洗物图像进行划分，以得到多块清洗区域，包括：

5.根据权利要求3所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于：所述对所述待清洗物图像进行划分，以得到多块清洗区域之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息之后，还包括：

7.根据权利要求1所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动之后，还包括：

8.根据权利要求7所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述清洗设备处于移动状态的平衡值的变化，对所述清洗设备的移动摆向进行调整，包括：

9.一种水下清洗设备的控制装置，其特征在于，所述清洗装备配置于清洗设备的控制器，所述控制器与清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗设备还包括清洗组件，所述清洗装备包括：

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；

技术总结
本发明公开了一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备，清洗方法包括获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。实现模拟出待清洗物的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，接着控制清洗组件对待清洗物的表面上的杂质进行清除。

技术研发人员：王博,施典佚
受保护的技术使用者：广东深蓝水下特种设备科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12