一种基于蓝绿激光探测的水下测距装置

本发明专利涉及水下机器人，具体为一种基于蓝绿激光探测的水下测距装置。

背景技术：

1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，基于蓝绿激光探测的水下测距装置是一种用于基于蓝绿激光探测的水下测距装置。

2、现有技术公开号cn209758759u专利文献中公开了一种浅水观察级水下机器人的收放装置，在使用前，电缆缠绕在线辊上，电磁铁均通电且分别与对应的磁铁磁性相吸，升降板位于腔体的上端；在使用时，将该申请的收放装置放在水中，蓄电池能给遥控模块、控制器、电机、螺旋桨分别供电，通过远程遥控端控制遥控模块，遥控模块能向控制器发送控制信号，控制器能控制螺旋桨转动，进而能驱动该申请的收放装置在水中移动，然后利用控制器控制电磁铁断电，当电磁铁断电时，磁铁均不与电磁铁磁性相吸，进而电磁铁能分别与对应的磁铁断开连接，同时控制电机转动，电机为正反转电机，进而电机的输出轴带动第二链轮转动，第二链轮通过链条带动第一链轮转动，第一链轮带动转轴转动，转轴带动线辊转动，从而能将缠绕在线辊上的电缆松开，电缆能沿通孔向下移动，此时水下机器人本体能下潜到水下进行工作，升降板在自身重力的作用下能向下移动到腔体的下端，位于下方的限位块能限定升降板的位置，当回收水下机器人本体时，反向转动电机，进而依次通过第二链轮、链条、第一链轮与转轴的传动能带动线辊反向转动，从而能将电缆重新缠绕在线辊上，同时给电磁铁均通电，当电磁铁分别靠进对应的磁铁时，电磁铁能分别与对应的磁铁磁性相吸，从而能将水下机器人本体限定在升降板上，此时线辊继续转动且继续缠绕电缆，进而水下机器人本体能带动升降板向上移动，当升降板向上移动到腔体的上端且被位于上方的限位块限定位置时，能通过控制器控制电机停止转动，从而能完成水下机器人本体的回收工作。该申请的收放装置能自动完成水下机器人的收放工作，在使用时无需工作人员辅助进行挂钩，能进一步降低工作人员的劳动强度，减少工作人员的工作周期，并且在使用该申请的收放装置时，无需工作人员在甲板与水面之间来回攀爬，能进一步降低工作人员在工作时的风险，从而大大提高工作人员的在工作时的安全性，适合推广使用。

3、但是现有技术cn209758759u专利中由于一种浅水观察级水下机器人的收放装置的适配能力较差，导致在浅水观察级水下机器人的收放装置的实际使用过程中，无法根据需要将浅水观察级水下机器人的收放装置的方便快捷的安装到水下机器人合适的位置，适应于多数装置，影响了浅水观察级水下机器人的收放装置的普适性。

4、发明专利内容

5、本发明专利的目的在于提供一种基于蓝绿激光探测的水下测距装置，以解决上述背景技术中提出一种浅水观察级水下机器人的收放装置的适配能力较差的问题。

6、为实现上述目的，本发明专利提供如下技术方案：一种基于蓝绿激光探测的水下测距装置，包括主体机构、连接机构、安装机构和固定机构，所述连接机构固定连接在主体机构的下端，所述安装机构固定连接在连接机构的左端，所述固定机构固定连接在安装机构的内部，所述主体机构包括水下测距装置、安装柱、安装端、避障装置、防护密封环、蓝绿激光探测装置和水下测距端，所述安装柱固定连接在水下测距装置的下端，所述安装端固定连接在安装柱的下端，所述避障装置固定连接在水下测距装置的外部，所述防护密封环固定连接在水下测距装置的上端，所述蓝绿激光探测装置固定连接在防护密封环的上端，所述水下测距端固定连接在防护密封环的上端。

7、优选的，所述连接机构包括安装块、显示板、控制装置、散热板、第一推动杆、第一电动推杆、安装螺栓、连接柱、活动装置和信号发射装置，所述安装块活动连接在水下测距装置的下侧，所述显示板固定连接在安装块的上端，所述控制装置固定连接在安装块的上端，所述散热板固定连接在控制装置的前端，通过控制第一推动杆、第一电动推杆的伸缩，将安装块调节到合适的位置，然后通过显示板，方便了使用人员的使用，再通过控制装置、散热板，方便了基于蓝绿激光探测的水下测距装置的控制，然后通过连接柱、活动装置的活动，将水下测距装置、安装柱调节到合适的位置，然后通过避障装置、防护密封环、蓝绿激光探测装置和水下测距端，进行水下测距工作。

8、优选的，所述第一推动杆固定连接在安装块的左端，所述第一电动推杆固定连接在第一推动杆的左端，通过对于第一电动推杆的改进和安装，提高了该水下测距结构的伸缩能力。

9、优选的，所述安装螺栓固定连接在第一电动推杆的左端，所述连接柱固定连接在安装块的上端，通过对于安装螺栓的改进和安装，提高了该水下测距结构的安装能力。

10、优选的，所述活动装置固定连接在连接柱的上端，所述信号发射装置固定连接在控制装置的上端，通过对于信号发射装置的改进和安装，提高了该水下测距结构的信号发射能力。

11、优选的，所述安装机构包括安装板、防滑缓冲垫、固定螺孔、固定螺栓和连接筒，所述安装板活动连接在安装块的左侧，所述防滑缓冲垫固定连接在安装板的左端，所述固定螺孔固定连接在安装板的右端，将安装板、防滑缓冲垫固定在合适的位置，然后通过固定螺孔、固定螺栓，将安装板进一步的固定安装，然后通过连接筒，方便了安装螺栓的安装固定，然后通过活动卡块和强力弹簧的弹出，将连接筒进行锁定，在需要进行拆卸时，通过按压固定按钮，将推动块推动，将活动卡块弹出，然后将安装螺栓进行拆卸，方便了该基于蓝绿激光探测的水下测距装置的使用。

12、优选的，所述固定螺栓活动连接在安装板的右侧，所述连接筒固定连接在安装板的右端，通过对于连接筒的改进和安装，提高了该水下测距结构的连接能力。

13、优选的，所述固定机构包括固定按钮、推动块、限位块、复位弹簧、活动卡块和强力弹簧，所述固定按钮活动连接在连接筒的上端，所述推动块固定连接在固定按钮的下端，将安装板、防滑缓冲垫固定在合适的位置，然后通过固定螺孔、固定螺栓，将安装板进一步的固定安装，然后通过连接筒，方便了安装螺栓的安装固定，然后通过活动卡块和强力弹簧的弹出，将连接筒进行锁定，在需要进行拆卸时，通过按压固定按钮，将推动块推动，将活动卡块弹出，然后将安装螺栓进行拆卸，方便了该基于蓝绿激光探测的水下测距装置的使用。

14、优选的，所述限位块固定连接在固定按钮的左端，所述复位弹簧固定连接在限位块的下端，通过对于复位弹簧的改进和安装，提高了该水下测距结构的复位能力。

15、优选的，所述活动卡块活动连接在固定按钮的下侧，所述强力弹簧固定连接在活动卡块的下端，通过对于活动卡块的改进和安装，提高了该水下测距结构的固定能力。

16、与现有技术相比，本发明专利的有益效果是：

17、1、该基于蓝绿激光探测的水下测距装置，通过对于主体机构的改进和安装，使得该水下测距结构的适配能力得以改进，在该水下测距结构的实际使用过程中，可以根据需要将浅水观察级水下机器人的收放装置的方便快捷的安装到水下机器人合适的位置，适应于多数装置，提高了浅水观察级水下机器人的收放装置的普适性；

18、2、该基于蓝绿激光探测的水下测距装置，通过控制第一推动杆、第一电动推杆的伸缩，将安装块调节到合适的位置，然后通过显示板，方便了使用人员的使用，再通过控制装置、散热板，方便了基于蓝绿激光探测的水下测距装置的控制，然后通过连接柱、活动装置的活动，将水下测距装置、安装柱调节到合适的位置，然后通过避障装置、防护密封环、蓝绿激光探测装置和水下测距端，进行水下测距工作；

19、3、该基于蓝绿激光探测的水下测距装置，将安装板、防滑缓冲垫固定在合适的位置，然后通过固定螺孔、固定螺栓，将安装板进一步的固定安装，然后通过连接筒，方便了安装螺栓的安装固定，然后通过活动卡块和强力弹簧的弹出，将连接筒进行锁定，在需要进行拆卸时，通过按压固定按钮，将推动块推动，将活动卡块弹出，然后将安装螺栓进行拆卸，方便了该基于蓝绿激光探测的水下测距装置的使用。

技术实现思路