RU)测得当前时刻 的船舶的横倾和纵倾姿态信息；最后，依据起重船的初始参数和测得的姿态信息来计算当 前时刻起重船的左右艇和腊艇吃水。
[0041] 起重船当前时刻左右艇和腊艇吃水快速计算方法为：
[0042] (1)先假设质量为P的起重载荷处在通过漂屯、垂直线上的（Xf，0,Z)处，此时的载 荷不会影响船舶本身的横纵倾，只会增加平均吃水δd;
[0043] (2)当起重载荷不是处在通过漂屯、的垂直线上，则会对船舶自身的横纵倾有一定 的影响；同时由于环境干扰力的作用，也会使船舶产生一定的横纵倾，进而会对船舶的左右 艇吃水和腊艇吃水产生影响。左艇吃水变化量记为δdwt，右艇吃水变化量记为δcUght，腊 吃水变化量记为δ屯，艇吃水变化量记为δdA; W44] 0)假设起重载荷起吊之前的左艇设计吃水记为dwt，右艇设计吃水记为cUght，船 腊设计吃水记为屯，船艇设计吃水记为dA。则起重载荷起吊之后的最终船舶的左右艇吃水 和腊艇吃水为：
[0049] 本发明设及一种起重船起重作业时的吃水快速计算方法。首先，获取船舶的质量， 船长及船宽，横纵稳屯、高、水线面面积、水上正投影面积、水上侧投影面积、船舶的漂屯、纵向 坐标、起重船的左右艇设计吃水、腊艇设计吃水及起重载荷质量等参数，作为计算吃水的初 始参数；然后，在有环境干扰的情况下，通过垂直运动参考单元（MRU)测得当前时刻的船舶 的横倾和纵倾姿态信息；最后，依据起重船的初始参数和测得的姿态信息来计算当前时刻 起重船的左右艇和腊艇吃水，作为起重船压载系统的重要参考指标，用来维持船舶的平稳， 保证作业的安全。
[0050] 附图1是起重船上的吃水快速计算方法流程图，描述了计算当前时刻起重船左右 艇吃水和腊艇吃水的整个计算处理过程。图2为本发明系统结构方框图。
[0051] 本发明的目的按如下步骤实现：
[0052] 步骤1 :获取船舶的质量，船长及船宽，横纵稳屯、高、水线面面积、水上正投影面 积、水上侧投影面积、船舶的漂屯、纵向坐标、起重船的左右艇设计吃水、腊艇设计吃水及起 重载荷质量等参数，作为计算吃水的初始参数；
[0053] 步骤2 :在有环境干扰的情况下，通过垂直运动参考单元（MRU)测得当前时刻的船 舶的横倾和纵倾姿态信息，作为计算吃水的参数；
[0054] 步骤3 :依据起重船的初始参数和测得的姿态信息来计算当前时刻起重船的左右 艇和腊艇吃水，作为起重船压载系统的重要参考指标，用来维持船舶的平稳，保证作业的安 全。 阳化日]具体通过如下4步实现：
[0056] (1)先假设附加质量为P的载荷处在通过漂屯、垂直线上的（Xf，0,Z)处，此时的载 荷不会影响船舶本身的横纵倾，只会增加平均吃水，具体表达式为：
[0057]
扣 阳05引其中，δd为船舶由于附加质量为P的载荷所增加的平均吃水，增加ω为水的密 度，为船舶的水线面面积。
[0059] (2)当附加载荷不是处在通过漂屯、的垂直线上，则会对船舶自身的横纵倾有一定 的影响；同时由于环境干扰力的作用，也会使船舶产生一定的横纵倾，进而会对船舶的左右 艇吃水和腊艇吃水产生影响。左艇吃水变化量记为δdwt，右艇吃水变化量记为δcUght，腊 吃水变化量记为δ屯，艇吃水变化量记为δdA。具体表达式为：
[0060]
W64] 其中，L为船舶长度，B为船舶宽度，Xf为船舶的漂屯、纵向坐标，Θ船舶的纵倾角， 梦船舶的横倾角。 W65] 做假设附加载荷起吊之前的左艇设计吃水记为dwt，右艇设计吃水记为cUht，船 腊设计吃记为屯，船艇设计吃水记为dA。则附加载荷起吊之后的最终船舶的左右艇吃水和 腊艇吃水为： 阳066] d'ieft=dieft+δdieft+δd (6) 阳067] d'right=dright+δ屯1邮+δd (7)
[0068] d'F二dF+δ(1f+δd (8)
[0069] d'A=dA+5dA+5d 巧）
[0070] (4)W垂直运动参考单元（MRU)测得的船舶的横倾和纵倾姿态信息和计算得出的 船舶的左右艇和腊艇吃水为参考依据，通过压载系统进行手动调载，使得船舶的横纵倾、左 右艇吃水和腊艇吃水满足当前工况和海况下的作业要求。
【主权项】
1. 一种起重船起重作业时的吃水快速计算方法，其特征在于：包括W下步骤， 步骤一：获取船舶的质量，船长及船宽，横纵稳屯、高、水线面面积、水上正投影面积、水 上侧投影面积、船舶的漂屯、纵向坐标、起重船的左右艇设计吃水、腊艇设计吃水及起重载荷 质量参数； 步骤二：通过垂直运动参考单元测得当前时刻的船舶的横倾和纵倾姿态信息； 步骤Ξ:根据起重船的初始参数和测得的姿态信息来计算当前时刻起重船的左右艇和 腊艇吃水。2. 根据权利要求1所述的一种起重船起重作业时的吃水快速计算方法，其特征在于： 所述的当前时刻起重船的左右艇和腊艇吃水通过W下方法得到： (1) 当质量为P的起重载荷处在通过漂屯、垂直线上的（Xf，〇，z)处时，增加的平均吃水 为：其中，ω为水的密度，为船舶的水线面面积； (2) 当附加载荷不是处在通过漂屯、的垂直线上时，左艇吃水变化量为δdwt，右艇吃水 变化量为δcUght，腊吃水变化量为δ屯，艇吃水变化量为δdA，其中，L为船舶长度，B为船舶宽度，X巧船舶的漂屯、纵向坐标，θ船舶的纵倾角，妒船 舶的横倾角； (3) 附加载荷起吊之后的最终船舶的左右艇吃水和腊艇吃水为：其中，附加载荷起吊之前的左艇设计吃水记为dwt，右艇设计吃水记为cUght，船腊设计 吃记为dp·，船艇设计吃水记为(Ια。
【专利摘要】本发明公开了一种起重船起重作业时的吃水快速计算方法。包括以下步骤，步骤一：获取船舶的质量，船长及船宽，横纵稳心高、水线面面积、水上正投影面积、水上侧投影面积、船舶的漂心纵向坐标、起重船的左右舷设计吃水、艏艉设计吃水及起重载荷质量参数；步骤二：通过垂直运动参考单元测得当前时刻的船舶的横倾和纵倾姿态信息；步骤三：根据起重船的初始参数和测得的姿态信息来计算当前时刻起重船的左右舷和艏艉吃水。本发明能够有效的维持起重船在作业过程中的平稳性和安全性。
【IPC分类】B63B39/12, B63B39/02
【公开号】CN105314078
【申请号】CN201510616153
【发明人】王元慧, 庹玉龙, 付明玉, 彭军海, 丁福光, 林孝工
【申请人】哈尔滨工程大学
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年9月24日