1.多梯度人感装置，其特征是，其包括载荷机构运动零件单耳螺纹套筒(1)、第一保持架(6)、第二保持架(9)、第三保持架(16)、第四保持架(30)、第一钢珠(7)、第二钢珠(10)、第三钢珠(17)、第四钢珠(20)、第五钢珠(31)、作用杆(8)、第一预应力调节器(11)、第二预应力调节器(26)、第三预应力调节器(33)、第一套筒(12)、第二套筒(15)、第三套筒(18)、第四套筒(22)、第五套筒(23)、第六套筒(25)、第七套筒(28)、大弹簧(13)、外筒(14)、行程调节器(19)、中弹簧(21)、小弹簧(24)、第八套筒(29)、端盖(34)、耳形接头(36)，其中:
作用杆(8)左端与第一套筒(12)左端面固定连接，第一套筒(12)通过第一钢珠(7)以滚动摩擦方式套装在外筒(14)内；
大弹簧(13)左端套顶在第一套筒(12)右端面的台阶上，大弹簧(13)左端套顶在第二套筒(15)右部的台阶上，第二套筒(15)的左端以滑动摩擦方式安装在第一套筒(12)右端面的安装孔内，同时通过第一预应力调节器(11)调节第一套筒(12)的位置；
第三套筒(18)内圆周面固定安装在第二套筒(15)右部的台阶上，中弹簧(21)左端套顶在第三套筒(18)外圆周面左端，中弹簧(21)右端套顶在第六套筒(25)外圆周面，第四套筒(22)的左端以滑动摩擦方式安装在第三套筒(18)内，第三套筒(18)右端有防止第四套筒(22)的左端脱落的台阶，第六套筒(25)通过第二预应力调节器(26)固定安装在第四套筒(22)的右部，行程调节器(19)的外圆周面以滚动摩擦方式安装在第四套筒(22)的左端内圆周面上，行程调节器(19)的内圆周面固定安装在第二套筒(15)右端；
第五套筒(23)左端外圆周面以滑动摩擦形式安装在第四套筒(22)的右部的内圆周面上，同时还有限位台阶对第五套筒(23)的滑动位置进行限位，第五套筒(23)右端内圆周面以滑动摩擦形式安装在第七套筒(28)的左端的外圆周面上，第七套筒(28)的左端上有防止第五套筒(23)右端脱落的台阶，小弹簧(24) 左端套顶在第五套筒(23)左端，小弹簧(24)右端套顶在第八套筒(29)上，第八套筒(29)外圆周面通过第五钢珠(31)以滚动摩擦方式安装第四套筒(22)右端内圆周面上，第八套筒(29)内圆周面以滑动摩擦方式安装第七套筒(28)右端外圆周面上，同时通过第三预应力调节器(33)调节第八套筒(29)的位置；
作用杆(8)从左到右依次通过第二保持架(9)和第二钢珠(10)以滚动摩擦方式安装(15)内圆周面，通过第三保持架(16)和第三钢珠(17)以滚动摩擦方式安装第二套筒(15)内圆周面，以滑动摩擦方式安装第七套筒(28)的台阶内圆周面，以滑动摩擦方式安装端盖(34)右端面安装孔内圆周面；
端盖(34)与外筒(14)和单耳螺纹套筒(1)固定连接。
2.多梯度人感装置设计方法，其特征是，其步骤如下：
第一步：根据操纵品质设计的操纵力和操纵系统设计方案，以操纵系统传动比计算出人感装置的特性曲线，采用三段直线进行拟合；
第二步：根据操纵系统运动和安装空间，确定人感装置的外形尺寸和行程；
第三步：根据拟合的特性曲线，确定人感装置中弹簧的外形尺寸，选定三个弹簧的材料、弹簧截面形式圆形或矩形；根据弹簧截面、行程、预紧力、材料力学性能、计算出大弹簧(13)、中弹簧(21)、小弹簧(24)的最大压缩量和长度；
第四步：根据大弹簧(13)、中弹簧(21)、小弹簧(24)尺寸与空间、行程，完成预紧力调节器、套筒、保持架、作用杆等零件的设计；
第五步：根据完成的零件进行强度、寿命计算分析，并对强度、寿命低的零件进行完善；
第六步：对人感装置的摩擦力计算，得出每一段弹簧运动时的摩擦力，结合人感装置的特性曲线，确定出每一段弹簧的预紧力；调整 预紧力调节器第一预应力调节器(11)、第二预应力调节器(26)、第三预应力调节器(33)可以对每一段弹簧预紧力进行调整；
第七步：对人感装置进行分析，找出运动时压缩空气产生阻尼的主要零件并设计通风孔，减小阻尼；
第八步：对人感装置进行振动分析，得出人感装置的固有频率，确保不会与系统发生共振；动力学仿真，得出人感装置在不同运动速度下输出的力，将此力与设计的操纵力对比分析，确定是否满足使用要求。