无人机及倾转机构的制作方法

本发明涉及航空飞行器技术领域，具体而言，涉及一种无人机及倾转机构。

背景技术：

倾转旋翼无人机是一种兼具垂直起降和固定翼飞行模态的飞行器，倾转机构是其核心组成部分之一，倾转机构与机身连接，用于实现该类无人机在固定翼模态和垂直起降模态之间的转换。

目前，该类无人机的倾转机构通常采用连杆结构，即通过连杆结构驱动螺旋桨倾转，从而实现无人机飞行模态的转换。然而，由连杆结构构成的倾转机构的倾转角度范围易受到限制，从而无法满足倾转旋翼无人机的飞行需求。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人机及倾转机构，主要目的是避免倾转机构的倾转角度受限，以满足无人机的飞行需求。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

一方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：

倾转机构，所述倾转机构包括本体和设置于所述本体的第一插接部和第一定位部，所述本体包括驱动器和倾转轴，所述驱动器的输出轴连接有主动带轮，所述倾转轴上连接有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮通过同步带传动连接；

机身，所述机身上设置有第二插接部和第二定位部，所述第一插接部和所述第二插接部可插拔地插合连接，所述第一定位部和所述第二定位部可拆卸地配合连接以阻止所述第一插接部和所述第二插接部之间产生相对运动。

进一步地，所述倾转机构还包括调节部，所述调节部用于调节所述同步带的涨紧度。

进一步地，所述本体还包括外壳；

所述调节部包括调节螺栓、锁止件和设置于所述外壳上的调节螺纹孔；

所述调节螺纹孔的延伸方向与所述同步带的传动方向平行；

所述调节螺栓螺纹连接于所述调节螺纹孔内且与所述驱动器连接，所述调节螺栓用于旋入或旋出所述调节螺纹孔以带动所述驱动器向靠近或远离所述从动带轮的方向移动；

所述锁止件用于将移动后的所述驱动器固定于所述外壳。

进一步地，所述外壳内设置有与所述驱动器连接的机架；

所述锁止件包括锁止螺栓、设置于所述外壳上的锁止通孔和设置于所述机架上的锁止螺纹孔；

所述锁止通孔为腰型孔且其延伸方向与所述调节螺纹孔的延伸方向相同；

所述锁止螺栓穿过所述锁止通孔与所述锁止螺纹孔螺纹连接，用于将所述机架固定于所述外壳，以使所述驱动器通过所述机架固定于所述外壳。

进一步地，所述本体上还设置有与所述驱动器电连接的第一电性插接头；

所述机身上还设置有能够与外部电器模块电连接的第二电性插接头，所述第二电性插接头与所述第一电性插接头可插拔地电性插合连接；

所述第一电性插接头和所述第二电性插接头的插接方向与所述第一插接部和所述第二插接部的插接方向相同；所述第一插接部和所述第二插接部相互插合或分离时，所述第一电性插接头和所述第二电性插接头依次相互插合或分离。

进一步地，所述第一插接部包括设置于所述本体且与所述本体的表面相平行的第一插接柱；

所述第二插接部包括设置于所述机身且沿与所述第一插接柱相平行的方向延伸的第一插接孔；

所述第一插接柱插合连接于所述第一插接孔内。

进一步地，所述第一插接部还包括设置于所述本体，并与所述第一插接柱相平行且与所述第一插接柱延伸方向相同的第二插接柱；

所述第二插接部还包括设置于所述机身且沿与所述第二插接柱相平行的方向延伸的第二插接孔；

所述第二插接柱插合连接于所述第二插接孔内。

进一步地，所述第一定位部包括设置于所述本体的定位卡座，所述定位卡座包括卡座本体和与所述卡座本体弹性连接的定位销；

所述第二定位部包括设置于所述机身的第三插接孔；

所述定位销相对所述卡座本体移动时，所述定位销脱离所述第三插接孔；所述定位销复位时，所述定位销插设于所述第三插接孔。

进一步地，所述卡座本体上设置有容置槽，所述容置槽内设置有弹性件，所述卡座本体的端部设置有与所述容置槽连通的通孔；

所述定位销的一侧设置有凸台，所述定位销的一端插设于所述通孔，所述定位销通过所述凸台与所述弹性件相抵接；

所述定位销相对所述卡座本体移动时，所述定位销通过所述凸台压缩所述弹性件，所述定位销的一端缩入所述通孔内，所述定位销脱离所述第三插接孔；

所述定位销在所述弹性件的弹力作用下复位时，所述定位销的一端显露于所述通孔，所述定位销的一端插设于所述第三插接孔；

所述定位销一端的端部设置有倾斜面；

所述第三插接孔的轮廓形状与所述定位销一端端部的轮廓形状相适配。

另一方面，本发明实施例还提供一种倾转机构，用于前述的无人机，包括：

本体和设置于所述本体上的第一插接部和第一定位部，所述本体包括驱动器和倾转轴，所述驱动器的输出轴连接有主动带轮，所述倾转轴上连接有从动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮通过同步带传动连接。

借由上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：

本发明实施例提供的技术方案，通过将倾转机构的本体设置为包括驱动器和倾转轴，且驱动器的输出端通过主动带轮、从动带轮和同步带与倾转轴进行传动连接，实现了倾转轴与驱动器的输出端同步转动，使得驱动器输出端所能转动到的角度范围，即为倾转轴所转动的角度范围，从而避免了倾转机构的倾转角度范围受到限制，满足了倾转旋翼无人机的飞行需求，使用更方便。而且，通过在本体上设置第一插接部和第一定位部，以及在机身上设置第二插接部和第二定位部，实现了当需要将倾转机构组装在机身上时，只需将第一插接部和第二插接部插合连接，以及将第一定位部和第二定位部进行配合连接以阻止第一插接部和第二插接部之间产生相对运动，即可实现倾转机构与机身的组装连接；当需要将倾转机构从机身上拆卸下来时，只需将第一定位部和第二定位部分离，以及将第一插接部和第二插接部分离，即可实现倾转机构与机身的拆卸分离，操作简单方便，提高了倾转机构与机身之间的拆装效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图2为图1中倾转机构拆除外壳后的结构示意图；

图3为图1中倾转机构的结构示意图；

图4为图2或图3中机架的结构示意图；

图5为图3中定位卡座的爆炸图；

图6为图3中定位卡座的结构示意。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的优选实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例保护范围的限制。

如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种无人机，包括倾转机构，该倾转机构包括本体1和设置于本体1的第一插接部2和第一定位部，该本体1包括驱动器11和倾转轴12，驱动器11的输出轴连接有主动带轮111，倾转轴12上连接有从动带轮121，主动带轮111和从动带轮121通过同步带122传动连接；机身3，该机身3上设置有第二插接部4和第二定位部，第一插接部2和第二插接部4可插拔地插合连接，第一定位部和第二定位部可拆卸地配合连接以阻止第一插接部2和第二插接部4之间产生相对运动。

在一些示例中，该无人机中的倾转轴12两端可以连接电机和螺旋桨，而驱动器11可以为舵机，且主动带轮111可以通过联轴器与舵机的输出轴连接，以实现主动带轮111与舵机输出轴的同步转动，在舵机上电收到控制信号后，其输出轴便开始转动，使得主动带轮111通过同步带122把转矩传递至从动带轮121，从而使得从动带轮121带动倾转轴12进行同步转动，进而带动倾转轴12两端的电机和螺旋桨同角度转动，满足了无人机的飞行要求。其中，倾转轴12上位于从动带轮121的两端可以分别通过轴承123与机身3转动连接，且为了避免轴承123发生窜动，以保证倾转轴12与机身3的可靠转动连接，可以在倾转轴12上轴承的外侧套接轴承限位环124；为了保证从动带轮121与倾转轴12的可靠连接，从动带轮121可以通过套管固定套接在倾转轴12外部。具体地，倾转轴12可以由碳纤维管制成，以提高倾转轴12的强度以及减小其结构重量。

本发明实施例提供的无人机，通过将倾转机构的本体设置为包括驱动器和倾转轴，且驱动器的输出端通过主动带轮、从动带轮和同步带与倾转轴进行传动连接，实现了倾转轴与驱动器的输出端同步转动，使得驱动器输出端所能转动到的角度范围，即为倾转轴所转动的角度范围，从而避免了倾转机构的倾转角度范围受到限制，满足了倾转旋翼无人机的飞行需求，使用更方便。而且，通过在本体上设置第一插接部和第一定位部，以及在机身上设置第二插接部和第二定位部，实现了当需要将倾转机构组装在机身上时，只需将第一插接部和第二插接部插合连接，以及将第一定位部和第二定位部进行配合连接以阻止第一插接部和第二插接部之间产生相对运动，即可实现倾转机构与机身的组装连接；当需要将倾转机构从机身上拆卸下来时，只需将第一定位部和第二定位部分离，以及将第一插接部和第二插接部分离，即可实现倾转机构与机身的拆卸分离，操作简单方便，提高了倾转机构与机身之间的拆装效率。

在一些示例中，倾转机构还可以包括调节部，该调节部用于调节同步带122的涨紧度，以保证倾转轴12与驱动器11输出轴的同步转动。

其中，调节部的结构形式可以有多种，只要可以实现对同步带122的松紧度进行调节即可，在一些示例中，参见图3，本体1还可以包括外壳13；调节部具体可以包括调节螺栓14、锁止件和设置于外壳13上的调节螺纹孔15；其中，调节螺纹孔15的延伸方向可以与同步带122的传动方向平行；调节螺栓14可以螺纹连接于调节螺纹孔15内且与驱动器11连接，调节螺栓14可以用于旋入或旋出调节螺纹孔15以带动驱动器11向靠近或远离从动带轮121的方向移动；锁止件用于将移动后的驱动器11固定于外壳13。在需要调节同步带122的涨紧度时，操作人员可以首先将锁止件打开，以使得驱动器11可以进行移动，然后旋拧调节螺栓14以使其旋入或旋出调节螺纹孔15，以使得驱动器11向靠近或远离从动带轮121的方向移动，从而调节主动带轮111和从动带轮121之间的距离，进而调节同步带122的涨紧度，待同步带122的涨紧度调整完毕后，可以利用锁止件将驱动器11固定在外壳13上，操作完毕，结构简单，易于实现。

在一些示例中，该外壳13可以包括上固定板131和与上固定板131相对的下固定板132，且在上述的倾转轴12相应轴承外部可以套接有连接板133，上述的轴承限位环124位于相应连接板133的外侧，而上固定板131和下固定板132的一端通过该连接板133连接，第一插接部2可以设置在下固定板132的表面。

其中，锁止件的结构形式亦可以有多种，只要可以实现将移动后的驱动器11固定在外壳13上即可。

在一些示例中，参见图3和图4,在外壳13内可以设置有与驱动器11连接的机架16；锁止件可以包括锁止螺栓、设置于外壳13上的锁止通孔1321和设置于机架16上的锁止螺纹孔161；锁止通孔1321可以为腰型孔且其延伸方向与调节螺纹孔15的延伸方向相同；锁止螺栓可以穿过锁止通孔1321与锁止螺纹孔161螺纹连接，用于将机架16固定于外壳13，以使驱动器11通过机架16固定于外壳13。在需要调节同步带122的涨紧度时，可以旋松锁紧螺栓，以使得驱动器11可以进行移动，然后旋拧调节螺栓14以调节主动带轮111和从动带轮121之间的距离，从而调节同步带122的涨紧度，待同步带122的涨紧度调整完毕后，可以旋紧锁止螺栓，以使得机架16固定在外壳13上，进而使得驱动机固定于外壳13，结构简单，易于实现。而且，在旋拧调节螺栓14的过程中，处于不完全拧紧状态的锁止螺栓会随着机架16的移动而在锁止通孔1321内进行移动，在此过程中，锁止通孔1321可以为驱动器11和机架16的移动起到导向作用，以便于同步带122涨紧度的调节。

为了保证驱动器11与外壳13之间连接的稳固性，在一些示例中，锁止通孔1321的数量可以为多个，机架16上锁止螺纹孔161的数量也可以相应为多个。

此外，在一些示例中，机架16用于安装舵机，主动带轮可以通过塞打螺钉112径向穿过舵机轴承和机架16固定在舵机上。

在一些示例中，前述的调节螺栓14可以与机架16连接，即驱动器11通过机架16与调节螺栓14进行连接。

在一些示例中，参见图1和图3，本体1上还可以设置有与驱动器11电连接的第一电性插接头5；机身3上还可以设置有能够与外部电器模块电连接的第二电性插接头31，第二电性插接头31与第一电性插接头5可插拔地电性插合连接；第一电性插接头5和第二电性插接头31的插接方向与第一插接部2和第二插接部4的插接方向相同；第一插接部2和第二插接部4相互插合或分离时，第一电性插接头5和第二电性插接头31依次相互插合或分离。其中，外部电器模块可以为飞控系统。

需要说明的是，上述外部电器模块还可以是可搭载在无人机上的电源系统、通信系统或成像、喷淋、喊话、投放等多种载荷系统，在此不做限定。

根据上述实施例，当组装倾转机构与机身3时，在将第一插接部2与第二插接部4插接完毕后，第一电性插接头5与第二电性插接头31即可插接完毕，从而实现了驱动器11与飞控系统的电连接，而且，通过第一定位部和第二定位部地配合连接，还可以保证第一电性插接头5与第二电性插接头31不会发生相对移动，从而保证二者之间的可靠电连接；同样地，当拆卸倾转机构与机身3时，在将第一定位部和第二定位部分离后，再将第一插接部2和第二插接部4分离，第一电性插接头5与第二电性插接头31即可相分离，从而实现了舵机与飞控系统的断开，也就是说，这样的结构设计，实现了在倾转机构与机身3安装或拆卸的过程中即可完成驱动器11与飞控系统之间的电连接或断开，不必再另行连接舵机与飞控系统，使得倾转机构的舵机与机身3的飞控系统之间的连接或断开同样更加简单方便，进一步提高了倾转机构与机身3之间的拆装效率。具体地，第一电性插接头5和第二电性插接头31均可以为航空插头，且第一电性插接头5可以为航插母头，第二电性插接头31可以为航插公头，而第一电性插接头5可以设置在上述的下固定板132表面。

需要说明的是，第一插接部2和第二插接部4的结构形式可以有多种，只要可以实现二者之间的插合连接即可。

在一些示例中，参见图1，第一插接部2可以包括设置于本体1且与本体1的表面相平行的第一插接柱21；第二插接部4可以包括设置于机身3且沿与第一插接柱21相平行的方向延伸的第一插接孔41；第一插接柱21插合连接于第一插接孔41内。

在一些示例中，第一插接部2和第二插接部4可以在机身3表面上，例如，可以为机身3的机翼部位表面安装一表面设置有贯通其两端面的插槽的第一卡块32，该第一卡块32扣合连接于机身3的表面，使得其上的插槽与机身3表面形成第一插接孔41，在上述下固定板132的表面可以安装有第一插块1322，该第一插块1322上可以设置有l形插接臂，该插接臂上与本体1表面平行的部分形成第一插接柱21，当组装倾转机构时，可以移动倾转机构使其上的第一插接柱21插入机身3的第一插接孔41内，直到第一插块1322上的相应部位与第一卡块32上的相应部位相抵接，第一插接柱21与第一插接孔41插接到位，即可实现第一插接部2与第二插接部4的插合连接，结构简单，操作方便，且不会对机身3造成损伤。

在一些示例中，第一插接柱21的数量可以为两个或两个以上，而第一插块1322上的插槽数量亦可以为两个或两个以上。

在一些示例中，参见图1，第一插接部2还可以包括设置于本体1，并与第一插接柱21相平行且与第一插接柱21延伸方向相同的第二插接柱22；第二插接部4还包括设置于机身3且沿与第二插接柱22相平行的方向延伸的第二插接孔42；第二插接柱22插合连接于第二插接孔42内。其中，该第二插接柱22与第一插接柱21可以分别位于下固定板132的表面两侧，相应地，该第二插接孔42与第一插接孔41可以分别位于机身3上相应表面的两侧，以进一步提高倾转机构与机身3的组装稳固性。

在一些示例中，可以在机身3上设置表面设置有贯通其两端面的插槽的第二卡块33，该第二卡块33扣合连接于机身3的表面，使得其上的插槽与机身3表面形成第二插接孔42，在下固定板132的表面可以安装有第二插块，该第二插块上可以设置有l形插接臂，该插接臂上与本体1表面平行的部分形成第二插接柱22，当组装倾转机构时，可以移动倾转机构使其上的第一插接柱21和第二插接柱22依次分别插入机身3的第一插接孔41和第二插接孔42内，直到第二插块上的相应部位与第二卡块33上的相应部位相抵接，第二插接柱22与第二插接孔42插接到位，即可实现第一插接部2与第二插接部4的插合连接，结构简单，操作方便，且不会对机身3造成损伤。

在一些示例中，第一插接柱21与第二插接柱22的长度可以相等，以保证第一插接柱21与第一插接孔41插接到位时，第二插接柱22与第二插接孔42亦可以插接到位。

需要说明的是，第一定位部和第二定位部的结构形式可以有多种，只要可以实现二者之间的可拆卸配合连接即可。

在一些示例中，参见图1和图3，第一定位部可以包括设置于本体1的定位卡座6，该定位卡座6包括卡座本体61和与卡座本体61弹性连接的定位销62；第二定位部可以包括设置于机身3的第三插接孔341；定位销62相对卡座本体61移动时，定位销62脱离第三插接孔341；定位销62复位时，插设于第三插接孔341。当拆卸倾转机构时，可以向定位销62施加外力以将定位销62拔离第三插接孔341，使得第一定位部与第二定位部分离，再移动倾转机构，使得第一插接部2与第二插接部4分离，从而实现倾转机构的拆卸；当组装倾转机构时，可以首先向定位销62施加外力以保证其不会插入第三插接孔341，然后移动倾转机构以使第一插接部2与第二插接部4插合连接，待第一插接部2与第二插接部4插接到位后，撤除向定位销62施加的外力以使定位销62复位，使得定位销62插入第三插接孔341内，从而实现倾转机构的组装。

在一些示例中，可以在机身3上设置表面设置有贯通其两端面的插槽的第三卡块34，第三插接孔341可以设置在该第三卡块34上，且定位卡座6可以设置在本体11的一侧，具体可以连接上固定板131和下固定板132的另一端，结构简单，操作方便，且不会对机身3造成损伤。

需要说明的是，在一些示例中，参见图1，为了使得倾转机构的结构更加简单紧凑，前述的第二插块可以与卡座本体61为同一部件，也就是说，卡座本体61的端部可以设计呈l形从而形成l形插接臂，该插接臂上与下固定板132平行的部分形成前述的第二插接柱22。此外，前述的调节螺纹孔15可以设置在卡座本体61上。

在一些示例中，参见图1，为了保证机身3与倾转机构之间的连接强度，前述的第二电性插接头31、第一卡块32、第二卡块33以及第三卡块34均可以通过垫设于机身3壳体内部的连接垫板35与机身3壳体连接，即连接垫板35垫设在机身3壳体内表面，然后将紧固件依次穿过连接垫板35和机身3壳体分别与第二电性插接头31、第一卡块32、第二卡块33以及第三卡块34连接，保证了机身3与倾转机构之间的连接强度。

在一些示例中，为了进一步便于机身3与倾转机构之间的拆装，可以将第一插块1322、第一电性插接头5和定位卡座6设置在本体1的同一表面，具体为均设置在下固定板132表面，且第一电性插接头5可以位于第一插块1322和定位卡座6之间，相应地，第二电性插接头31、第一卡块32、第二卡块33以及第三卡块34可以设置在机身3壳体的用一表面上的相应位置。

在一些示例中，参见图3、图5和图6，并结合图1，在卡座本体61上可以设置有容置槽611，该容置槽611内可以设置有弹性件612，卡座本体61的端部可以设置有与容置槽611连通的通孔613；定位销62的一侧设置有凸台621，定位销62的一端插设于通孔613，定位销62通过凸台621与弹性件612相抵接；定位销62相对卡座本体61移动时，定位销62通过凸台621压缩所述弹性件612，定位销62的一端缩入通孔613内，定位销62脱离第三插接孔341；定位销62在弹性件612的弹力作用下复位时，定位销62的一端显露于通孔613，定位销62的一端插设于第三插接孔341。

在一些示例中，弹性件612可以为圆柱弹簧，且在容置槽611的侧壁上可以螺纹连接一螺钉614，使得弹性件612套接在螺钉614的外部并可相对螺钉614进行压缩或拉伸，而定位销62的整体可以呈z形，其转折处形成凸台621，该定位销62的一端插设在通孔613内，转折处卡接于弹簧的端部。

在一些示例中，为了便于定位销62的控制，可以在定位销62的另一端设置与其一体垂直连接的推板622，这样便实现了当用户推动该推板622，使定位销62通过凸台621压缩弹簧并克服弹簧的弹性力使得定位销62的一端缩入通孔613内，从而使得定位销62脱离第三插接孔341，进而实现第一定位部和第二定位部的分力；当用户放开该推板622，使定位销62在弹簧的弹性力作用下复位以使定位销62的一端从通孔613中显露，从而使得定位销62插入第三插接孔341，进而实现第一定位部和第二定位部的配合连接，结构简单，实现可靠。

在一些示例中，参见图1和图5，在定位销62一端的端部可以设置有倾斜面623；第三插接孔341的轮廓形状可以与定位销62一端端部的轮廓形状相适配。通过定位销62上倾斜面623的设置，同时将第三插接孔341的轮廓形状设计为与定位销62端部的轮廓形状相适配，实现了在定位销62与第三插接孔341没有完全插接牢靠时，定位销62会因无人机运行而产生的震动作用而通过该倾斜面623顺利地滑入第三插接孔341，使得定位销62与第三插接孔341插接牢靠，进一步保证了倾转机构与机身3之间的组装稳固性。

如图2和图3所示，本发明实施例还提供了一种倾转机构，包括本体1，该本体1包括驱动器11和倾转轴12，驱动器11的输出轴连接有主动带轮111，倾转轴12上连接有从动带轮121，主动带轮111和从动带轮121通过同步带122传动连接，本体1上设置有第一插接部2和第一定位部。

需要说明的是，本实施例中所涉及的倾转机构可采用上述实施例无人机中所描述的倾转机构结构，具体的实现和工作原理可参见上述实施例中的相应内容，此处不再赘述。

本发明实施例提供的倾转机构，通过将本体设置为包括驱动器和倾转轴，且驱动器的输出端通过主动带轮、从动带轮和同步带与倾转轴进行传动连接，实现了倾转轴与驱动器的输出端同步转动，使得驱动器输出端所能转动到的角度范围，即为倾转轴所转动的角度范围，从而避免了倾转机构的倾转角度范围受到限制，满足了倾转旋翼无人机的飞行需求，使用更方便。而且，通过在本体上设置第一插接部和第一定位部，以及在机身上设置第二插接部和第二定位部，实现了当需要将倾转机构组装在机身上时，只需将第一插接部和第二插接部插合连接，以及将第一定位部和第二定位部进行配合连接以阻止第一插接部和第二插接部之间产生相对运动，即可实现倾转机构与机身的组装连接；当需要将倾转机构从机身上拆卸下来时，只需将第一定位部和第二定位部分离，以及将第一插接部和第二插接部分离，即可实现倾转机构与机身的拆卸分离，操作简单方便，提高了倾转机构与机身之间的拆装效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。