一种无人直升机主旋翼与桨距调节机构的制作方法

本实用新型属于无人机主旋翼与浆调节技术领域，具体涉及一种无人直升机主旋翼与桨距调节机构及系统。

背景技术：

目前，对有人直升机进行无人化改装成为无人机设计的一种主流方法。加拿大制造的蚊子直升机以其成熟的技术，便宜的价格，成为大多数公司改装的首选。蚊子直升机主旋翼操纵部分改装大多数沿用直升机原有结构，加装结构安装件，航电部件。但是由于舱内弧面较多，不易安装定位。且原有结构是以有人驾驶需求为主，对于无人驾驶，结构有些冗杂。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足而提供一种传动路径少、调节精度高、结构简单、便于组装的无人直升机主旋翼与桨距调节机构。

本实用新型的技术方案根据下：

一种无人直升机主旋翼与桨距调节机构，包括上安装板，所述上安装板的下侧设置有下安装板，所述下安装板与上安装板的同侧面上固定有用于调节直升机俯仰姿态的直升机俯仰调节机构以及以及用于调节直升机横滚姿态的直升机横滚调节机构。

进一步，所述直升机俯仰调节机构包括设置于下安装板上的第一舵机安装座，所述第一舵机安装座上固定安装有第一舵机，所述第一舵机的动力输出端连接有第一舵机摇臂，所述第一舵机摇臂转动连接有第一作动杆，所述第一作动杆远离第一舵机摇臂的一端转动连接有第一摇臂，所述第一摇臂的中部转动连接有第一摇臂安装座，第一摇臂远离第一作动杆的一端转动连接有第一操纵杆。

进一步，所述第一摇臂安装座可拆卸的固定在上安装板的侧面上。

进一步，所述第一舵机安装座可拆卸的固定于下安装板的侧面上。

进一步，所述直升机横滚调节机构包括设置于第一舵机安装座两侧的第二舵机安装座以及第三舵机安装座；

所述第二舵机安装座上固定安装有第二舵机，所述第二舵机的动力输出端连接有第二舵机摇臂，所述第二舵机摇臂转动连接有第二作动杆，所述第二作动杆远离第二舵机摇臂的一端转动连接有第二摇臂，所述第二摇臂的中部转动连接有第二摇臂安装座，第二摇臂远离第二作动杆的一端转动连接有第二操纵杆；

所述第三舵机安装座上固定安装有第三舵机，所述第三舵机的动力输出端连接有第三舵机摇臂，所述第三舵机摇臂转动连接有第三作动杆，所述第三作动杆远离第三舵机摇臂的一端转动连接有第三摇臂，所述第三摇臂的中部转动连接有第三摇臂安装座，第三摇臂远离第三作动杆的一端转动连接有第三操纵杆。

进一步，所述第二舵机安装座以及第三舵机安装座通过螺钉固定于第一舵机安装座两侧的下安装板侧面上。

进一步，所述第二摇臂安装座以及第三摇臂安装座固定在第一摇臂安装座两侧的上安装板上。

进一步，所述第一摇臂、第二摇臂以及第三摇臂均为Z型板。

进一步，第一舵机摇臂、第二舵机摇臂以及第三舵机摇臂均为凸轮、方形板、矩形板、圆形板、椭圆形板中的任一种。

进一步，所述第一舵机摇臂、第二舵机摇臂以及第三舵机摇臂通过平键或花键中的任一种分别安装于第一舵机、第二舵机以及第三舵机的动力输出端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过相互配合第一舵机、第一舵机摇臂、第一作动杆、第一摇臂以及第一操纵杆构成的直升机俯仰调节机构有效控制直升机旋翼横向变距角，进而有效控制直升机的俯仰姿态；

2、本实用新型通过相互配合的第二舵机、第二舵机摇臂、第二作动杆、第二摇臂、第二操纵杆以及相互配合的第三舵机、第三舵机摇臂、第三作动杆、第三摇臂以及第三操纵杆构成的直升机横轴调节机构有效控制直升机纵向周期变距角，进而有效控制直升机的横滚姿态；

3、本实用新型中的第一舵机摇臂、第二舵机摇臂以及第三舵机摇臂采用凸轮，从而在第一舵机、第二舵机和第三舵机往复转动的过程中操纵第一操纵杆、第二操纵杆以及第二操纵杆往复运动，从而以小路径的运动调节直升机的俯仰姿态和横滚姿态；

4、本实用新型通过舵机、舵机摇臂、作动杆、摇臂以及操纵杆之间的传动对直升机俯仰和横滚进行精准调节，有效提高直升机俯仰和横滚调节的精准度；

总之，本实用新型具有传动路径少、调节精度高、结构简单、便于组装的优点。

附图说明

图1为本实的结构示意图。

图2为本新型安装于直升飞机上的安装示意图。

其中，1、第一摇臂安装座，2、第二摇臂，3、第二摇臂安装座，4、上安装板，5、下安装板，6、第二舵机，7、第二作动杆，8、第二舵机安装座，9、第二舵机摇臂，10、第一舵机，11、第一舵机安装座，12、第一作动杆，13、第一舵机摇臂，14、第三舵机， 15、第三舵机安装座，16、第三舵机摇臂，17、第三作动杆，18、第三摇臂安装座，19、第三摇臂，20、第一摇臂，21、第三操纵杆，22、第一操纵杆，23、第二操纵杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

根据图1所示，一种无人直升机主旋翼与桨距调节机构，包括上安装板4，所述上安装板4的下侧设置有下安装板5，所述下安装板5与上安装板4的同侧面上固定有用于调节直升机俯仰姿态的直升机俯仰调节机构以及以及用于调节直升机横滚姿态的直升机横滚调节机构。

所述直升机俯仰调节机构包括设置于下安装板5上的第一舵机安装座11，所述第一舵机安装座11上固定安装有第一舵机10，所述第一舵机10的动力输出端连接有第一舵机摇臂13，所述第一舵机摇臂13转动连接有第一作动杆12，所述第一作动杆12远离第一舵机摇臂13的一端转动连接有第一摇臂20，所述第一摇臂20的中部转动连接有第一摇臂安装座1，第一摇臂20远离第一作动杆12的一端转动连接有第一操纵杆22；所述第一摇臂安装座1可拆卸的固定在上安装板4的侧面上，优选的第一摇臂安装座1通过螺钉固定于上安装板4的中部；所述第一舵机安装座11可拆卸的固定于下安装板5的侧面上，优选的第一舵机安装座11通过螺钉固定于下安装板5的中部。

所述直升机横滚调节机构包括设置于第一舵机安装座11两侧的第二舵机安装座8以及第三舵机安装座15；所述第二舵机安装座8上固定安装有第二舵机6，所述第二舵机6 的动力输出端连接有第二舵机摇臂9，所述第二舵机摇臂9转动连接有第二作动杆7，所述第二作动杆7远离第二舵机摇臂9的一端转动连接有第二摇臂2，所述第二摇臂2的中部转动连接有第二摇臂安装座3，第二摇臂2远离第二作动杆7的一端转动连接有第二操纵杆23；所述第三舵机安装座15上固定安装有第三舵机14，所述第三舵机14的动力输出端连接有第三舵机摇臂16，所述第三舵机摇臂16转动连接有第三作动杆17，所述第三作动杆17远离第三舵机摇臂16的一端转动连接有第三摇臂19，所述第三摇臂19的中部转动连接有第三摇臂安装座18，第三摇臂19远离第三作动杆17的一端转动连接有第三操纵杆21。

所述第二舵机安装座8以及第三舵机安装座15通过螺钉固定于第一舵机安装座11两侧的下安装板5侧面上。

所述第二摇臂安装座3以及第三摇臂安装座18固定在第一摇臂安装座1两侧的上安装板4上。

所述第一摇臂20、第二摇臂2以及第三摇臂19均为Z型板。

所述第一舵机摇臂13、第二舵机摇臂9以及第三舵机摇臂16均为凸轮、方形板、矩形板、圆形板、椭圆形板中的任一种，从而有效使得第一舵机摇臂13、第二舵机摇臂9以及第三舵机摇臂16提供足够的力矩。

所述第一舵机摇臂13、第二舵机摇臂9以及第三舵机摇臂16通过平键或花键中的任一种分别安装于第一舵机10、第二舵机6以及第三舵机14的动力输出端，从而有效使得第一舵机10驱动第一舵机摇臂13转动，有效使得第二舵机6驱动第二舵机摇臂9转动，有效使得第三舵机14驱动第三舵机摇臂16转动。

如图2所示，本实用新型在实施时，上安装板4以及下安装板5通过螺钉固定于蚊子直升飞机机舱内后壁上，第一舵机安装座11通过螺钉固定于下安装座5的中部，第二舵机安装座8以及第三舵机安装座15分别通过螺钉固定于第一舵机安装座11左右两侧的下安装板5上，然后分别通过螺钉将第一舵机10固定于第一舵机安装座11的左侧面，第二舵机8通过螺钉固定于第二舵机安装座8的左侧面，第三舵机14通过螺钉固定安装于第三舵机安装座15的右侧面；然后将第一摇臂安装座1通过螺钉固定于上安装板4后侧面的中部，第二摇臂安装座3以及第三摇臂安装座18分别通过螺钉固定于第一摇臂安装座1 左右两侧的上安装板4的前侧面上，其中第一摇臂安装座1、第二摇臂安装座3以及第三摇臂安装座18由固定于上安装板4上的矩形板以及垂直于矩形板的竖板构成，并且矩形板与竖板一体铸造成型；将第一舵机摇臂13的一端通过平键或花键连接与第一舵机10的动力输出轴端，将第一作动杆12铰接于第一舵机摇臂13的另一端，将第一摇臂20的中部铰接于第一摇臂安装座1的中部，其中第一摇臂安装座1的后侧壁靠近第一摇臂20的弯折部一侧，然后将第一摇臂20一端与第一作动杆12的另一端铰接，第一摇臂20的另一端与第一操纵杆22的下端铰接，第一操纵杆22的另一端安装于主旋翼的安装座的下端；同样的依次完成相互配合第二舵机6、第二舵机摇臂9、第二作动杆7、第二摇臂2、第二操纵杆23以及相互配合的第三舵机14、第三舵机摇臂16、第三作动杆17、第三摇臂19 以及第三操纵杆21的连接。

本实用新型在运行时的工作过程如下：

直升机俯仰调节机构的运行，第一舵机10来回转动过程中驱动与其动力输出轴端相连的第一舵机摇臂13转动，第一舵机摇臂13转动的过程中带动第一作动杆12上下运动，第一作动杆12上下运动的过程中驱动第一摇臂20以第一摇臂20与第一摇臂安装座1的铰点为圆心往复转动，在第一摇臂20往复转动的过程中，带动第一操纵杆22上下往复运动，进而控制直升机主旋翼横向周期性变距角，进而控制直升机的俯仰姿态的变化；

直升机横滚调节结构的运行，第二舵机6与第三舵机14来回转动，并且第二舵机6 与第三舵机14相向转动，第二舵机6驱动与其动力输出轴端相连的第二舵机摇臂9往复转动，第二舵机摇臂9转动的过程中带动第二作动杆7上下运动，第二作动杆7上下运动的过程中驱动第二摇臂2以第二摇臂2与第二摇臂安装座3的铰点为圆心往复转动，在第二摇臂2往复转动的过程中，带动第二操纵杆23上下往复运动，第三舵机14驱动与其动力输出轴端相连的第三舵机摇臂16转动，第三舵机摇臂16转动的过程中带动第三作动杆 17上下运动，第三作动杆17上下运动的过程中驱动第三摇臂19以第三摇臂190与第三摇臂安装座18的铰点为圆心往复转动，在第三摇臂19往复转动的过程中，带动第三操纵杆 21上下往复运动，由于第二舵机6与第三舵机14相向转动，因此使得第二操纵杆23与第三操纵杆21相向运动，从而控制直升机纵向周期变距角，进而控制直升机的横滚姿态。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。