一种动态监测地面障碍物的无人机降落检测装置的制作方法

本发明涉及无人机配件技术领域，更具体地说，涉及一种动态监测地面障碍物的无人机降落检测装置。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。

然而现有的无人机，内部无设置降落时候的障碍物检测机制，无法有效的检测地面上是否有障碍物，当降落面有障碍物时，无人机降落时会直接与障碍物发生碰撞，易导致无人机的受损，安全性较差，其次现有的无人机，内部无设置降落缓冲结构，当无人机直接接触地面时，易导致无人机内部的精密组件冲击受损，防护性较差。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种动态监测地面障碍物的无人机降落检测装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

构造一种动态监测地面障碍物的无人机降落检测装置，包括安装板，所述安装板的底部四个拐角处均焊接有滑套，且滑套的内侧焊接有隔板，所述滑套的内侧位于隔板下方滑嵌有支撑滑块，所述支撑滑块的顶部焊接有贯穿隔板的限位滑柱，且限位滑柱的外部套接有减震弹簧，所述安装板的底部中心处通过螺栓固定连接有固定架，所述固定架的顶部中心处螺栓固定有伺服电机，且伺服电机的输出轴位于固定架的下方传动连接有转盘，所述转盘的外侧设置有第一测距激光雷达，所述转盘的底部中心处设置有第二测距激光雷达。

其中，所述安装板的内部四个拐角处均开设有安装孔。

其中，所述支撑滑块的底部通过螺栓固定连接有万向轮。

其中，所述固定架的底部位于转盘的外侧固定连接有限位转套，且限位转套与转盘之间固定连接有轴承套。

其中，所述第一测距激光雷达呈倾斜设置，且第一测距激光雷达与水平面的夹角为30°-35°之间。

其中，所述安装板的底部一侧设置有控制器，所述第一测距激光雷达和第二测距激光雷达的输出端分别与控制器的输入端电性连接。

本发明的有益效果在于：首先，在转盘的底部中心处设置有第二测距激光雷达，可检测无人机竖直方向的高度，同时伺服电机可带动转盘每隔30°停顿一段时间，在转盘外侧呈倾斜设置的第一测距激光雷达，便可将无人机的降落面进行旋转检测处理，第一测距激光雷达和第二测距激光雷达会将数据传输至控制器进行分析，当转盘旋转一周检测到有障碍物时，控制器则控制无人机保持当前高度悬停，当高度低于额定值时，控制器便会控制无人机提升指定的高度，这种结构有效的防止了无人机降落时接触到障碍物，从而提升了无人机的飞行安全性，其次，在安装板的底部设置有四组滑套，且四组滑套内部均滑嵌有支撑滑块，当无人机接触到地面时，由于无人机重力和惯性的作用，无人机便会向下挤压安装板，安装板下移时，支撑滑块会向滑套内部进行收缩，同时支撑滑块会挤压限位滑柱外侧的减震弹簧，减震弹簧便会将无人机受到的冲击力进行弹性形变缓冲，从而有效的降低了无人机降落时的冲击力，这种结构有效的防止了无人机降落时的冲击受损，从而提升了无人机的防护性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1为本发明一种动态监测地面障碍物的无人机降落检测装置的结构示意简图；

图2为本发明中限位转套和转盘的连接结构示意图；

图3为本发明中滑套的内部结构示意图。

图中标记：1、安装板；2、安装孔；3、滑套；4、支撑滑块；5、万向轮；6、固定架；7、伺服电机；8、限位转套；9、转盘；10、第一测距激光雷达；11、第二测距激光雷达；12、控制器；13、轴承套；14、隔板；15、限位滑柱；16、减震弹簧。

具体实施方式

为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

本发明中，使用的第一测距激光雷达10和第二测距激光雷达11，型号均为（tf02单点测距激光雷达），使用的控制器12，型号为（avr中央控制处理器）。

参照图1-3，一种动态监测地面障碍物的无人机降落检测装置，包括安装板1，安装板1的底部四个拐角处均焊接有滑套3，且滑套3的内侧焊接有隔板14，滑套3的内侧位于隔板14下方滑嵌有支撑滑块4，支撑滑块4的顶部焊接有贯穿隔板14的限位滑柱15，且限位滑柱15的外部套接有减震弹簧16，安装板1的底部中心处通过螺栓固定连接有固定架6，固定架6的顶部中心处螺栓固定有伺服电机7，且伺服电机7的输出轴位于固定架6的下方传动连接有转盘9，转盘9的外侧设置有第一测距激光雷达10，转盘9的底部中心处设置有第二测距激光雷达11。

安装板1的内部四个拐角处均开设有安装孔2，支撑滑块4的底部通过螺栓固定连接有万向轮5，固定架6的底部位于转盘9的外侧固定连接有限位转套8，且限位转套8与转盘9之间固定连接有轴承套13，第一测距激光雷达10呈倾斜设置，且第一测距激光雷达10与水平面的夹角为30°-35°之间，安装板1的底部一侧设置有控制器12，第一测距激光雷达10和第二测距激光雷达11的输出端分别与控制器12的输入端电性连接。

安装孔2的设置，便于安装板1安装至无人机的底部，万向轮5的设置，便于无人机带动检测机制的运动，限位转套8的设置，可限制转盘9水平方向的晃动，从而提升了转盘9转动时的稳定性，同时限位转套8与转盘9之间设置的轴承套13，可降低限位转套8与转盘9之间的摩擦力，从而便于转盘9的转动，呈倾斜设置的第一测距激光雷达10，可将无人机降落时的降落面进行旋转检测处理。

工作原理：使用时，将安装板1通过螺栓固定在无人机的底梁上，再将检测机制的线路连接至无人机上，便完成了检测机制的安装处理，当飞行的无人机需要降落时，在转盘9的底部中心处设置有第二测距激光雷达11，可检测无人机与地面竖直方向的高度，同时伺服电机7可带动转盘9每隔30°停顿一段时间，在转盘9外侧呈倾斜设置的第一测距激光雷达10，每隔30°会将无人机的降落面进行检测处理，第一测距激光雷达10和第二测距激光雷达11会将检测后的数据传输至控制器12，控制器12会将数据进行分析处理，当转盘9旋转一周，检测到降落面有障碍物时，控制器12则控制无人机保持当前高度悬停，当无人机高度低于额定值时，控制器12便会控制无人机提升指定的高度，当降落面无障碍物时，无人机便可竖直下降，当无人机接触到地面时，由于无人机重力和惯性的作用，无人机便会向下挤压安装板1，安装板1下移时，支撑滑块4会向滑套3内部进行收缩滑动，同时支撑滑块4会挤压限位滑柱15外侧的减震弹簧16，减震弹簧16便会将无人机受到的冲击力进行弹性形变缓冲，有效的降低了无人机降落时的冲击力，从而防止了无人机降落时的冲击受损。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。