技术特征：
1.一种可实现振幅自动变化的振翅机构，至少包括：机身，输入轴，输出端，约束系统，其特征是：输入轴至少由a构件与b构件通过运动副、运动链或两自由度连轴器的联接构成，b构件相对a构件至少有摆动或径向平动自由度，或者是，b构件相对a构件有摆动的同时有径向平动自由度；约束系统中至少包括前端及末端，末端相对前端至少有摆动或径向平动自由度，或者是，末端相对前端有摆动自由度又有径向平动自由度，末端相对前端有公转自由度同时有公转半径变化自由度；约束系统的前端与机身联接，约束系统的末端通过运动副与b构件相联接，约束系统的末端同时也是输出端且与振翅联接。2.如权利要求1所述的一种可实现振幅自动变化的振翅机构，其特征在于，约束系统的末端通过转动副与b构件相联接。3.如权利要求1所述的一种可实现振幅自动变化的振翅机构，其特征在于，约束系统为两自由度联轴器时，两自由度联轴器的两端分别为前端和末端，约束系统的前端与机身联接，约束系统的末端通过转动副与b构件相联接。4.如权利要求1所述的一种可实现振幅自动变化的振翅机构，其特征在于，b构件通过运动副的约束，b构件的质心偏离b构件的转动轴线，或者是，b构件通过运动副的约束，至少有一个与b构件转动轴线重合的平面将b构件划分为两部分，两部分的质心分别位于与b构件转动轴线垂直的两个平面上。5.如权利要求1所述的一种可实现振幅自动变化的振翅机构，其特征在于，b构件通过运动副的约束，b构件的质心偏离b构件的转动轴线，或者是，b构件是动不平衡构件。6.如权利要求1所述的一种可实现振幅自动变化的振翅机构，其特征在于，约束系统是四杆机构时，四杆机构的机架为前端，四杆机构的连杆为末端。7.如权利要求1所述的一种可实现振幅自动变化的振翅机构，其特征在于，振翅航行器还包括：设置在机身上并连接所述约束系统的角度调整机构，所述角度调整机构为蜗轮蜗杆机构、或步进电机与约束系统的前端联接。8.如权利要求1所述的一种可实现振幅自动变化的振翅机构，其特征在于，与输入轴的b构件固定联接的原动机，原动机输出轴安装有质心偏离电机输出轴轴线的构件或偏心轴。