一种巡线无人机的飞行控制系统的制作方法

本实用新型属于巡线无人机技术领域，具体涉及一种巡线无人机的飞行控制系统。

背景技术：

巡线无人机是负责高压输电线路的巡查工作，接替了巡检工人的一部分工作，通过人为远程控制就能巡查线路，不仅工作效率高，还降低了人身风险。像一些危险的地方，比如高压输电铁塔设在河流中间，人工巡线工作难度极大，现在只需站在高压输电铁塔两公里范围内，操作巡线无人机，通过空中多方位拍摄，在地面上就能看清绝缘子、腕臂开关等设备的状况。通过无人机拍摄的照片发现问题，比如铁塔架空地线连接的挂点处螺丝松动，消真缺失，可以将情况立即报告给分析人员，进行消除隐患。巡线无人机普遍应用于地域复杂线路和跨越公路、铁路、隧道口的重要线路，大大提高了巡查效率，规避了人工巡线存在的一系列盲区，保障了工人的生命安全。

目前常用的巡线无人机飞行控制使用的系统都是由控制器、gps、磁罗盘和与控制器连接的电子调速器和无线信号接收机组成的主控系统，通过接收机接收遥控器的控制信号，控制器分别控制调速、调整方向和工作。但是人员在控制时，对于环境中风速风向的把握并不太准确，如果在风速过大时未及时调整无人机动力会容易导致偏航，影响巡线工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：解决目前的巡线无人机飞行控制系统不能自动对风向风速进行感知后自动调整动力，容易在风速过大时未及时调整无人机动力使其偏航，影响巡线工作的问题，提出了一种巡线无人机的飞行控制系统。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种巡线无人机的飞行控制系统，包括无人机上设置的主控系统，主控系统包括有控制器、与控制器连接的电子调速器和无线接收设备，控制器还连接有风向风速检测装置，风向风速检测装置包括分别设置在无人机机头、无人机机尾、无人机左机翼、无人机右机翼这4个位置的风向风速检测装置，4个位置的风向风速检测装置分别连接一个风速阈值比较电路，风向风速检测装置风速超过设定的风速阈值，风速阈值比较电路输出电信号，4个风速阈值比较电路的输出端共同连接到或门，或门的输出端连接电子调速器的动力增强端。

通过设置在无人机上前后左右4个位置的风向风速检测装置，可以及时地检测到各个方向的风速，检测到的风速数据通过风速阈值比较电路，风向风速检测装置风速超过设定的风速阈值，风速阈值比较电路输出电信号，4个风速阈值比较电路的输出端共同连接到或门，只要任意一个方向的风速超过阈值，则就会触发电子调速器的动力增强端，自动进行动力增强，让无人机在风速大的环境中能够稳定在航线上工作。电子调速器是一个控制发电机转速的控制装置，它是根据接受的电信号，通过控制器和执行器来改变喷油泵供油量的大小。触发电子调速器的动力增强端即为给电子调速器的动力增强端发送电信号，令喷油泵供油量增大，使得无人机风行动力增强。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中控制器还连接有温度检测装置，温度检测装置的输出端连接一个温度阈值比较电路，温度阈值比较电路的输出端连接电子调速器的动力增强端。当环境温度过低时，无人机的动力在同档位下比正常温度是要低，此时温度过低温度阈值比较电路触发电子调速器的动力增强端进行动力增强，进一步保证无人机在温度低的环境中能够稳定在航线上工作，不易受到影响。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中控制器内置有imu。imu惯性测量单元能够帮助控制器控制无人机更加稳定地工作。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中控制器还连接有无线发射设备，风向风速检测装置的数据输出端还连接到控制器的信号采集端，风向风速通过无线发射设备输出至地面监控终端。及时地将风向和风速数据传输回地面监控端，能够在无人机无法承受恶劣环境的情况下，人员及时采取解决措施。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中风向风速检测装置采用一体式风向风速传感器。安装使用方便。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中无人机上还设置有稳定器。进一步保证无人机的稳定飞行。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型系统示意图；

图2是本实用新型4个风向风速检测装置的电路连接示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以下结合实施例对本发明的特征和性能作进一步的详细描述。

本实用新型较佳实施例提供的一种巡线无人机的飞行控制系统，如图1所示，包括无人机上设置的主控系统，主控系统包括有控制器、与控制器连接的电子调速器和无线接收设备，控制器还连接有风向风速检测装置，风向风速检测装置包括分别设置在无人机机头、无人机机尾、无人机左机翼、无人机右机翼这4个位置的风向风速检测装置，在每个位置设置的风向风速检测装置可以为1个或者多个间隔设置，位置可以设置在机头、机尾、左机翼、右机翼中部，在本实施例中每个位置设置1个，分别用风向风速检测装置1、风向风速检测装置2、风向风速检测装置3、风向风速检测装置4表示。4个位置的风向风速检测装置分别连接一个风速阈值比较电路，风向风速检测装置风速超过设定的风速阈值，风速阈值比较电路输出电信号，4个风速阈值比较电路的输出端共同连接到或门，或门的输出端连接电子调速器的动力增强端。电路连接示意图如图2所示，图2中根据所需风速阈值进行适应改变比较电压值大小即可，r1和r2可设置为1kω。

进一步，在本具体实施方式中，其中风向风速检测装置采用一体式风向风速传感器。可以采用型号zp-fsx或其它常见的小型一体式风向风速传感器。

进一步，在本具体实施方式中，无线接收设备可以采用现有的各种无线接收模块。

进一步，在本具体实施方式中，其中控制器还可以连接有温度检测装置如温度传感器，温度检测装置的输出端连接一个温度阈值比较电路，温度阈值比较电路的输出端连接电子调速器的动力增强端。温度阈值比较电路与上述风速阈值比较电路构成相同，根据所需温度阈值进行适应改变比较电压值大小即可。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中控制器内置有imu。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中控制器还连接有无线发射设备，风向风速检测装置的数据输出端还连接到控制器的信号采集端，风向风速通过无线发射设备输出至地面监控终端。无线发射设备可采用单独的无线发射模块例如m8800h1w，也可采用接收发射一体的无线通讯模块。

进一步，如前所述一种巡线无人机的飞行控制系统，其中无人机上还设置有稳定器。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。