专利名称：物品移载装置及具备该装置的塔式起重机的制作方法
技术领域：
本发明涉及物品移载装置，更具体地讲，涉及设有装备在基台上、载置支撑移载对象的物品的载置支撑部，相对于上述载置支撑部沿着物品移载方向移动、并且向把持移载对象的物品的把持位置和宽度比该把持位置宽的解除位置相互接近远离移动自如的一对夹钳部，以及使上述一对夹钳部接近远离移动的夹钳驱动装置，以与上述物品移载方向正交的物品横宽方向的长度不同的多种物品为移载对象的物品移载装置。
背景技术：
上述物品移载装置装备在物品输送台车或塔式起重机等中，通过在将移载对象的物品用一对夹钳部夹持的状态下使这一对夹钳部移动，一边用载置支撑部支撑物品的底面一边沿物品移载方向输送，由此将移载对象的物品在与物品收纳搁架或设在物品输送用的输送机的端部等上的移载对象部位之间移载。作为移载对象的物品，有物品横宽方向的长度不同的多种物品。通过与移载对象的物品的横宽方向的长度相对应地用夹钳驱动装置变更一对夹钳部的把持位置的间隔，能够将这些多种物品移载。作为这样的物品移载装置的一例，载置支撑物品的底面的载置支撑部由以相对于基台位置固定状态设置、在物品横宽方向上支撑物品的底面的中央部的中央支撑部，以及沿物品横宽方向移动自如以使其在物品横宽方向上支撑物品的底面的两侧部的一对侧部支撑部这3个支撑部构成(例如，参照专利文献1)。在用这样的载置支撑部支撑物品横宽方向的长度不同的多种物品的情况下，与移载对象的物品的物品横宽方向的长度相对应地使一对侧部支撑部接近远离移动，位置变更到能够支撑移载对象的物品的底面的两侧部的位置。通过这样构成载置支撑部，与将物品的底面的横宽方向上的全部载置支撑的情况相比，减轻了载置支撑部的重量，所以能够实现装置整体的轻量化。专利文献1 特开2000 - 289809号公报(段落〔0017〕以及图3及图4)。但是，如果是上述以往的物品移载装置，则由于载置支撑部具备在物品横宽方向上支撑物品的底面的中央部的中央支撑部，所以在使一对侧部支撑部在物品横宽方向上相互接近移动的情况下，使一对侧部支撑部各自向中央支撑部侧移动而相对于在物品横宽方向上位于它们之间的中央支撑部从其外方接近，能够使一对侧部支撑部相互接近到相对于中央支撑部接近的位置，但不能进一步接近。因此，在将物品横宽方向的长度较短的物品作为移载对象的物品的情况下，可能发生不能使一对侧部支撑部位于能够将物品底面的两侧部用一对侧部支撑部载置支撑那样的相互接近的位置的情况。因此，为了用一对侧部支撑部支撑物品的底面的两侧部，需要将移载对象的物品的物品横宽方向的长度限制为比将一对侧部支撑部的物品横宽方向的长度与中央支撑部的物品横宽方向的长度相加程度的长度还要长，有不能将物品横宽方向的长度较小的物品作为移载对象的情况。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的是提供一种能够将物品横宽方向的长度很小的物品作为移载对象的物品的物品移载装置。为了达到该目的，本发明的物品移载装置设有载置支撑部，装备在基台上，载置支撑移载对象的物品；一对夹钳部，相对于上述载置支撑部沿着物品移载方向移动，并且向把持移载对象的物品的把持位置和比该把持位置宽度宽的解除位置相互接近远离移动自如； 以及夹钳驱动装置，使上述一对夹钳部接近远离移动；将与上述物品移载方向正交的物品横宽方向的长度不同的多种物品作为移载对象，上述载置支撑部由分别载置支撑移载对象的物品的底面的上述物品横宽方向上的两侧部的一对分离载置支撑部构成；上述一对分离载置支撑部在上述物品横宽方向上在设定的移动容许范围的范围内相互接近远离移动，并且当位于上述移动容许范围中的作为相互接近的一侧的端部的接近极限位置时相互接近对置；上述物品移载装置设有载置支撑部驱动装置，使上述一对分离载置支撑部进行上述接近远离移动；控制部，基于移载对象的物品的关于上述物品横宽方向的长度信息，控制上述夹钳驱动装置及上述载置支撑部驱动装置的动作。根据这种结构，由于载置支撑部由分别载置支撑移载对象的物品的底面的物品横宽方向上的两侧部载置的一对分离载置支撑部构成，其在物品横宽方向上在设定的移动容许范围的范围内相互接近远离移动，所以控制部通过基于移载对象的物品的关于物品横宽方向的长度信息控制载置支撑部驱动机构的动作，将一对分离载置支撑部接近远离操作成在移动容许范围的范围内与移载对象的物品的关于物品横宽方向的长度相对应的位置。此外，控制部通过基于移载对象的物品的关于物品横宽方向的长度信息控制夹钳驱动机构的动作，将一对夹钳部相互接近远离操作到把持移载对象的物品的把持位置和宽度比该把持位置宽的解除位置。这样，通过将一对分离载置支撑部及一对夹钳部接近远离操作到与移载对象的物品的关于物品横宽方向的长度相对应的位置，能够使一对夹钳部相对于载置支撑部沿着物品移载方向进退而将移载对象的物品移载。因而，能够将从关于物品横宽方向的长度较长的物品到较短的物品的各种各样的大小的物品作为移载对象。并且，由于当一对分离载置支撑部位于移动容许范围中的作为相互接近的一侧的端部的接近极限位置时相互近接对置，所以通过使一对分离载置支撑部在物品横宽方向上相互接近移动、使一对分离载置支撑部分别位于接近极限位置，能够使其相互接近对置。因而，在将物品横宽方向的长度较短的物品作为移载对象的物品的情况下，能够使一对分离载置支撑部位于能够用一对分离载置支撑部载置支撑移载对象的底面的两侧部那样的相互接近对置的位置。因此，连从关于物品横宽方向的长度短到与一对分离载置支撑部各自的物品横宽方向的长度的和相同程度的物品都能够作为移载对象的物品。这样，能够得到可将物品横宽方向的长度很小的物品作为移载对象的物品的物品移载装置。在本发明的技术方案中，优选的是，上述载置支撑部仅由上述一对分离载置支撑部构成。根据这种结构，由于载置支撑部仅由一对分离载置支撑部构成，所以除了一对分离载置支撑部以外，不存在载置支撑物品的底面的一部分的结构。因此，在一对分离载置支撑部之间不存在接近远离移动时的干涉物，所以能够将一对分离载置支撑部相互更接近的位置设定为接近极限位置，能够接近到一对分离载置支撑部将要接触之前的位置，能够将物品横宽方向的长度更短的物品作为移载对象的物品。在本发明的技术方案中，优选的是，当上述一对分离载置支撑部位于上述接近极限位置时，形成在上述一对分离载置支撑部之间的间隙的上述物品横宽方向的长度比上述一对分离载置支撑部各自的上述物品横宽方向的长度短。根据这种结构，通过一对分离载置支撑部位于接近极限位置，形成在一对分离载置支撑部之间的间隙的物品横宽方向的长度变得比关于一对分离载置支撑部各自的物品横宽方向的长度短。因而，通过使一对分离载置支撑部分别位于接近极限位置，能够在使一对分离载置支撑部的间隙比分离载置支撑部的物品横宽方向的长度短的状态下使其位于相互接近对置的位置。在本发明的技术方案中，优选的是，上述一对夹钳部分别与上述一对分离载置支撑部对应地连结并能够一体移动；上述夹钳驱动装置和上述载置支撑部驱动装置共用。根据这种结构，由于能够将能够一体移动地连结的每一对夹钳部与分离载置支撑部用共用的驱动机构一体地接近远离移动操作，所以与分别具备夹钳驱动机构和载置支撑部驱动机构的情况相比结构变得简单。在本发明的技术方案中，优选的是，上述一对分离载置支撑部分别具备多个绕沿着上述物品移载方向排列的横轴心旋转自如的旋转辊；驱动上述多个旋转辊旋转的辊驱动装置一体移动自如地设在上述一对分离载置支撑部的各自上。根据这种结构，由于一对分离载置支撑部分别以沿着物品移载方向排列的状态具备由辊驱动机构旋转驱动的多个旋转辊，所以不仅用多个旋转辊载置支撑物品，还相对于载置支撑的物品的底面进行输送作用，能够将物品沿物品移载方向输送。因而，在除了由一对夹钳部的进退动作产生的物品移载方向的输送作用以外、还能够得到由一对分离载置支撑部的多个旋转辊产生的作用在物品的底面上的输送作用的状态下将物品沿物品移载方向输送，所以能够将物品可靠且平顺地沿物品移载方向输送。在本发明的技术方案中，优选的是，上述一对夹钳部分别具备在上述把持位置抵接在移载对象的物品的上述横侧部上而绕纵轴心卷绕动作的物品输送用的环状转动体；卷绕驱动上述环状转动体的卷绕驱动装置一体移动自如地设在上述一对夹钳部的各自上。根据这种结构，由于一对夹钳部分别具备在把持位置抵接在移载对象的物品的横侧部上而绕纵轴心卷绕动作的物品输送用的环状转动体，所以如果在用把持位置的一对夹钳部把持移载对象的物品的状态下使环状转动体卷绕动作，则能够将移载对象的物品一边把持一边沿物品移载方向输送。因而，在除了由一对夹钳部的进退动作产生的物品移载方向的输送作用以外、还能够得到由一对夹钳部的物品输送用的环状转动体产生的作用在物品的横侧部的输送作用的状态下将物品沿物品移载方向输送，所以能够将物品可靠且平顺地沿物品移载方向输送。本发明所涉及的塔式起重机在升降台上装备着本发明所涉及的物品移载装置，上述基台是上述升降台。根据这种结构，由于以塔式起重机的升降台为基台、设有物品移载装置的一对分离载置支撑部，所以在升降台上搭载物品移载装置的结构较简单就足够。因此，在将本发明所涉及的物品移载装置搭载在塔式起重机中的情况下，能够尽量避免重量的增加而做成轻量的塔式起重机。
图1是表示搭载有物品移载装置的塔式起重机及物品收纳搁架的俯视图； 图2是表示搭载有物品移载装置的塔式起重机及物品收纳搁架的侧视图3是搭载有物品移载装置的升降台的侧视图； 图4是搭载有物品移载装置的升降台的俯视图； 图5是图4的P — P向视截面后视图； 图6是图4的Q — Q向视部分截面正视图； 图7是表示对心机构的部分透过俯视图； 图8是表示后侧夹钳单元及后侧载置支撑部的纵剖侧视图； 图9是说明一对夹钳部的动作状态的俯视图。附图标记说明
A 塔式起重机，M3 辊驱动装置，M4 载置支撑部驱动装置、夹钳驱动装置，G 间隙，3 升降台、基台，7 :控制部，17、17 、171 :—对分离载置支撑部，18、18 、181 :—对夹钳部，21 旋转辊。
具体实施例方式基于附图对将本发明所涉及的物品移载装置应用到自动仓库的塔式起重机中的实施方式进行说明。〔自动仓库〕
如图1及图2所示，在自动仓库中，设有隔开间隔设置成物品取放方向相互对置的两个收纳搁架1、和在形成于这些收纳搁架1彼此之间的作业通路中行驶的塔式起重机A。〔收纳搁架〕
各物品收纳搁架1如图1及图2所示，具备在搁架横宽方向(图1中沿着W的方向)及搁架前后方向(图1中沿着F的方向)上隔开间隔立设的多个支柱la、和遍及在搁架横宽方向上排列的多个支柱Ia设置的物品载置板lb。并且，物品收纳搁架1构成为以用物品载置板Ib载置支撑物品B的形态收纳多个物品B，收纳物品B的收纳部位设成在搁架横宽方向及搁架上下方向上排列多个。在各物品载置板Ib上，沿着搁架横宽方向每隔规定间隔设定有多个作为收纳一个物品B的部位的收纳部位。如后所述，在物品B中存在大小不同的多种，但在一个物品载置板Ib上，将搁架横宽方向上的宽度相同或大致相同的物品B在搁架横宽方向W上排列。 此外，收纳在收纳部位的各物品B配置成物品B的搁架前面侧的侧面(朝向作业通路侧的侧面)在搁架前后方向F上一致的状态(参照图1)。这样，物品收纳搁架1构成为收纳多个沿着搁架横宽方向W的物品横宽方向的长度L不同的多种物品B。〔物品〕
在物品B中，存在大小从最大横宽长度Lmax (在本实施方式中例如是1510 mm)到最小横宽长度Lmin (在本实施方式中例如是335 mm)不同的多种。物品沿着物品移载方向(即沿着搁架前后方向F的方向)的长度基本上是横宽方向的长度L越大的物品则越大。这样， 塔式起重机A将与物品移载方向正交的物品横宽方向的长度不同的多种物品B作为移载对象。在本实施方式中，物品B优选的是收纳装置制造用的零件或中间加工品等的塑料制的盛放容器。作为盛放容器的材质，使用聚丙烯(PP)或聚氯乙烯(PVC)等的通用塑料、或聚碳酸酯(PC)、聚对苯二甲酸乙二酯(PET)等的工程塑料，盛放容器的刚性变高，但并不限定于这些材料，作为盛放容器的材质也可以使用金属。此外，在盛放容器的底面等上形成肋板而将刚性加强，在相对于物品载置板Ib的移载时，不易因内容物的重量而发生挠曲等的变形。〔塔式起重机〕
如图1及图2所示，塔式起重机A在沿着设置在作业通路中的单一的行驶轨道9行驶的行驶台车2上，分别在沿着搁架横宽方向W的起重机行驶方向上的前方的位置和后方的位置相互隔开间隔地安装导引支撑升降台3升降自如的一对支柱4。各支柱4的上端侧部分彼此用被设置在作业通路上方的上部导轨5导引支撑的上部框架6连结。此外，在行驶台车2上，在起重机行驶方向上的前方的位置和后方的位置相互隔开间隔地设置有支撑在行驶轨道9的上表面上而滚动的行驶轮10a、10b，和在这些行驶轮 IOaUOb的附近将行驶轨道9从左右方向夹入而沿着其侧面滚动的图外的左右一对导辊。 在行驶台车2上，还设有驱动行驶轮10a、10b中的一个驱动轮IOa的行驶用电动马达Ml、 起重机控制用的控制装置7、用来通过计测距设定在地上侧的基准位置的距离来检测行驶台车2的作业用通路中的行驶位置的图外的行驶用激光距离计、用来检测升降台3的升降路径中的升降位置的图外的升降用激光距离计、取得起重机的动作用电力的图外的集电装置等。通过这样的结构，塔式起重机A构成为一边由上部框架6阻止翻倒、一边在行驶用电动马达Ml的驱动下沿着行驶轨道9自动行驶。本说明书中的控制装置及控制部等分别具备CPU、存储器、通信单元等的以往的计算机具有的构成部件的全部或一部分，在存储器中存储有为了执行本说明书中记载的功能而需要的算法。上述升降台3如图3、图4及图8所示，在起重机行驶方向上前后两端具备被分别形成在上述一对支柱4上的导引轨道部升降导引的一对升降托架3F、3R (前侧升降托架3F 及后侧升降托架3R)。在一对升降托架3F、3R上，连接着作为升降台主体的框体11，在框体 11上搭载有在移载对象部位与自己之间移载物品B的物品移载装置14。S卩，塔式起重机A 具备物品移载装置14。升降台3的框体11如图5及图7所示，由与起重机行驶方向垂直地延伸、在沿着搁架前后方向F的起重机横宽方向上左右隔开间隔地设置的一对主框架12，和将该主框架 12在起重机行驶方向的中央部及前后端部这3个部位连结的多个连结框架13等构成。如图2所示，在一对主框架12各自的前后中央部位上，安装有检测有无载置在物品载置板Ib 的收纳部位上的物品的防止双重移载用的搁架上物品检测传感器15，及相对于物品载置板 Ib的作业通路侧的端面进行检测作用的载置板检测传感器16，检测方向分别朝向一对物品收纳搁架1。在一对升降托架3F、3R上，如图2所示，连结着一对升降用驱动链8，悬挂支撑着一对升降托架3F、3R及框体11。一对升降用驱动链8的一个端部连结在一对升降托架3F、3R 的上部，卷挂在设在上部框架6上的导引链轮和设于一个支柱4上的导引链轮上，卷挂在装备在行驶台车2的一端上的图外的驱动链轮上，另一个端部连结在一对升降托架3F、3R的下部上。并且，用升降用电动马达M2将驱动链轮向一个方向和其相反方向驱动旋转，通过升降用驱动链的送出及拉入操作使升降台3升降。在塔式起重机A的作业通路的一侧的端部上，设置有发出入库指令及出库指令的地上侧控制器(图示省略)，如果从该地上侧控制器发出了入库指令或出库指令，则搭载在塔式起重机A上的控制装置7基于行驶用激光距离计、升降用激光距离计、搁架上物品检测传感器15、载置板检测传感器16等的各种传感器的检测信息，控制行驶台车2的行驶动作及升降滑架3的升降动作、以及物品移载装置14的移载动作。由此，塔式起重机A进行从设在物品收纳搁架1的端部上的图外的运入运出输送机向设定在物品收纳搁架1的物品载置板Ib上的收纳部位输送物品B的入库用输送动作、以及从物品载置板Ib的收纳部位向运入运出输送机输送物品B的出库用输送动作。另外，入库指令及出库指令通过利用红外线通信的光传送装置从地上侧控制器传送给控制装置7，将关于控制装置7发出的移载控制的控制指令通过使用红外线通信的光传送装置从控制装置7传送给设在升降台3上的控制终端。接着，对设在升降台3的框体11上的物品移载装置14说明详细情况。如图2 图4所示，物品移载装置14具备载置支撑移载对象的物品B的载置支撑部17，和由相对于载置支撑部17沿着作为物品移载方向的搁架前后方向(起重机横宽方向)进退移动自如、并且向把持移载对象的物品B的把持位置(在图9中用实线表示的起重机行驶方向的位置)和宽度比该把持位置宽的解除位置(在图9中用假想线表示的起重机行驶方向的位置)相互接近远离移动自如的前侧夹钳部18F和后侧夹钳部18R构成的一对夹钳部18。载置支撑部17由在移载对象的物品B的底面的起重机行驶方向上载置支撑前侧的部分的前侧载置支撑部17F、和在移载对象的物品B的底面的起重机行驶方向上载置支撑后侧的部分的后侧载置支撑部17R构成。即，载置支撑部17由分别载置支撑移载对象的物品B的底面的物品横宽方向上的两侧部(在起重机行驶方向前后的两侧部)的一对分离载置支撑部17F、17R构成。并且，在本实施方式中，移载对象的物品B被一对分离载置支撑部 17F、17R仅支撑物品横宽方向的两侧部，所以载置支撑部17仅由一对分离载置支撑部17F、 17R构成。前侧载置支撑部17F及后侧载置支撑部17R分别相对于升降台3的框体11的主框架12沿着起重机前后方向移动自如地装备。即，在本实施方式中，装备一对分离载置支撑部17F、17R的基台由升降台3的框体11构成。如图3及图4所示，一对分离载置支撑部17F、17R分别具备多个绕沿着物品移载方向排列的横轴心(在水平方向上沿搁架横宽方向W、即起重机行驶方向延伸的轴心)旋转自如的旋转辊21。如图6所示，如果以前侧载置支撑部17F为例加以说明，则旋转辊21以旋转轴21C 的两端由沿与物品移载方向正交的方向隔开间隔设置的沿物品移载方向长条的一对辊支撑板22支撑而旋转自如的状态(参照图8)沿着物品移载方向设有多个。在多个旋转辊21的下方，配设有抵接在除了在物品移载方向上位于两端的左端辊21L及右端辊21R的两个旋转辊21以外的全部的旋转辊21的下方侧部分上的输送机驱动带23。用来使输送机驱动带23可靠地抵接在旋转辊21的下方侧部分上的推抵辊M在输送机驱动带23的卷绕内侧沿着物品移载方向设有多个，在输送机驱动带23的卷绕外侧设有用来调节输送机驱动带 23的张紧的张紧辊25。并且，通过驱动输送机马达M3旋转而将驱动辊沈旋转驱动，使输送机驱动带23 卷绕动作，由此，能够驱动多个旋转辊21 —齐旋转。另外，对于左端辊21L及右端辊21R的两个旋转辊21，用传动带27与相邻于它们的旋转辊21连动连结，从该相邻旋转辊21传递旋转驱动力。如图5、图6及图8所示，输送机马达M3及驱动辊沈安装在前侧载置支撑部17F 的一对辊支撑板22的下方，为单元构造，以便能够与前侧载置支撑部17F—体移动。S卩，使多个旋转辊21的全部旋转驱动的输送机马达M3 —体移动自如地设在前侧载置支撑部17F 上。以上，对前侧载置支撑部17F进行了说明，同样，与后侧载置支撑部17R —体移动自如的输送机马达M3构成为将后侧载置支撑部17R的多个旋转辊21的全部旋转驱动。这样，作为旋转驱动多个旋转辊21的全部的辊驱动装置的输送机马达M3分别一体移动自如地设在一对分离载置支撑部17F、17R上。升降台3的框体11的主框架12如图5及图6所示，是剖视矩形状的方管，如图3、 图4及图7所示，在其上表面上，在起重机行驶方向上前后分为两段地配置有导轨19。艮口， 在一对主框架12的各自的起重机行驶方向前侧的上表面上设有前侧导轨19F，此外，在一对主框架12的各自的起重机行驶方向后侧的上表面上设有后侧导轨19R。S卩，在升降台3 的框体11上，一对前侧导轨19F、19F和一对后侧导轨19R、19R在起重机行驶方向上前后排列配置，设有合计4条导轨19。前侧载置支撑部17F如图6所示，在物品移载方向上的两端部位、即位于一对前侧导轨19F、19F上的部位安装在将一对辊支撑板22的下部连结的一对前侧基础板31F上，在该一对前侧基础板31F各自的背面上，在前后方向上隔开间隔地设有一对被前侧导轨19F 导引的前侧用滑块30F。因而，前侧载置支撑部17F由一对前侧导轨19F、19F通过在安装该前侧载置支撑部17F的一对前侧基础板31F的下方安装的物品移载方向上的两端部位的合计4个前侧用滑块30F导引。同样，后侧载置支撑部17R如图5所示，由一对后侧导轨19R、19R通过在安装该后侧载置支撑部17R的一对后侧基础板31R的下方安装的物品移载方向上的两端部位的合计 4个后侧用滑块30R导引。这样，前侧载置支撑部17F的前后左右的前侧用滑块30F被一对前侧导轨19F移动导引，后侧载置支撑部17R的前后左右的后侧用滑块30R被一对后侧导轨19R移动导引。 并且，通过后述的对心机构20，将前侧载置支撑部17F和后侧载置支撑部17R同步地向互为相反方向移动操作。由此，前侧载置支撑部17F和后侧载置支撑部17R能够在以前侧载置支撑部17F 位于一对前侧导轨19F的前侧端部部位、后侧载置支撑部17R位于一对后侧导轨19R的后侧端部部位的离开极限位置(在图3及图4中用实线表示的前侧载置支撑部17F及后侧载置支撑部17R的位置)，和前侧载置支撑部17F位于一对前侧导轨19F的后侧端部部位、后侧载置支撑部17R位于一对后侧导轨19R的前侧端部部位的接近极限位置(在图3及图4 中用假想线表示的前侧载置支撑部17F及后侧载置支撑部17R的位置)为两端的移动容许范围的范围内在相互接近的位置(接近极限位置)和离开的位置(离开极限位置)之间移动。并且，如果前侧载置支撑部17F及后侧载置支撑部17R位于接近极限位置，则分别装备在一对分离载置支撑部17F、17R上的多个旋转辊21的接近方向侧的端部接近到相互对置的位置，当一对分离载置支撑部17F、17R位于接近极限位置时，形成在一对分离载置支撑部17F、17R之间的间隙G的物品横宽方向的长度Lg (在本实施方式中例如是45 mm) 变得比一对分离载置支撑部17F、17R各自的物品横宽方向的长度Ll (在本实施方式中例如为150 mm)短。这样，前侧载置支撑部17F和后侧载置支撑部17R构成为当位于作为移动容许范围中的相互接近侧的端部的接近极限位置时相互接近对置。分离载置支撑部17F、 17R各自的物品横宽方向的长度Ll既可以定义为各个支撑部与物品的底面抵接的部分的物品横宽方向的尺寸，也可以例如在本实施方式中定义为旋转辊21的物品横宽方向的长度。因而，本实施方式的物品移载装置14不会如以往构造的物品移载装置那样受到支撑物品B的底面的中央部位的中央支撑部的制约，而能够使前侧载置支撑部17F及后侧载置支撑部17R的位置充分接近。这样，物品移载装置14通过与其物品横宽方向的长度相对应地将前侧载置支撑部17F及后侧载置支撑部17R的位置在离开极限位置与接近极限位置之间的移动容许范围内调整，能够将物品B的底面的两侧部用前侧载置支撑部17F和后侧载置支撑部17R支撑。 并且，通过使前侧载置支撑部17F和后侧载置支撑部17R位于接近极限位置，即使是以往不能作为移载对象的物品横宽方向较短的物品也能够作为移载对象。对心机构20如图7及图8所示，具备设成将前侧载置支撑部17F的一对辊支撑板 22在下方侧连结的前侧移动操作部件^F，设成将后侧载置支撑部17R的一对辊支撑板22 在下方侧连结的后侧移动操作部件^R，沿着相对于升降台3的框体11沿水平面设定的卷绕轨道卷绕动作、将前侧移动操作部件28F及后侧移动操作部件28R沿着与物品移载方向正交的方向相互向相反方向移动操作的对心带四，卷绕驱动对心带四的对心马达M4，设在对心马达M4的输出轴上的同步滑轮34T，以及在框体11上在与物品移载方向正交的方向上配置在对置于同步滑轮34T的部位的从动滑轮34S。同步滑轮34T及从动滑轮34S分别如图5及图7所示，用安装托架39安装在跨在框体11的一对主框架12之间设置的一对对心机构安装用连结框架13C上。如图7所示，前侧移动操作部件28F和后侧移动操作部件28R通过结合部件32相对于分别平行于对心带四延伸的两个带部分的一个和另一个固定。因而，如果对心带四卷绕动作，则前侧移动操作部件28F和后侧移动操作部件28R相互向相反方向移动操作，由此，前侧载置支撑部17F和后侧载置支撑部17R—边被导轨19导引一边相互向相反方向移动。对心马达M4驱动同步滑轮34T旋转，使啮合在该同步滑轮34T及对置于同步滑轮 34T配置的从动滑轮34S上的由同步带构成的对心带四卷绕动作，所以上述控制装置7通过基于物品B的关于物品横宽方向的长度信息控制对心马达M4的转速，能够与物品B的横宽方向的长度相对应地控制前侧载置支撑部17F及后侧载置支撑部17R的接近远离位置。
进而，在本实施方式中，如图3及图6所示，在安装有前侧载置支撑部17F的一对前侧基础板31F上，经由夹钳安装托架33 —体地安装有具备前侧夹钳部18F的后述的前侧夹钳单元35F。前侧载置支撑部17F和前侧夹钳单元35F安装在相同的一对前侧基础板31F 上，所以如果驱动对心马达M4而使前侧载置支撑部17F移动，则前侧夹钳部18F也与前侧载置支撑部17F—体移动。同样，如图3及图5所示，在安装有后侧载置支撑部17R的一对后侧基础板31R上， 经由夹钳安装托架33 —体地安装有具备后侧夹钳部18R的后述的后侧夹钳单元35R。后侧载置支撑部17R和后侧夹钳部18R安装在相同的一对后侧基础板31R上，所以如果驱动对心马达M4而使后侧载置支撑部17R移动，则后侧夹钳部18R也与后侧载置支撑部17R—体移动。这样，将一对夹钳部18F、18R分别与一对分离载置支撑部17F、17R相对应地连结并能够一体移动。并且，使一对夹钳部18F、18R接近远离移动的夹钳驱动装置和使一对分离载置支撑部17F、17R接近远离移动的载置支撑部驱动装置由对心马达M4兼任。另外，对心马达M4不仅被控制装置7进行位置控制，还受转矩控制而控制。这是由于除了一对夹钳部18F、18R及一对分离载置支撑部17F、17R的对应于物品B的横宽方向的长度的接近远离位置的控制以外，为了控制用一对夹钳部18F、18R夹持物品B时的夹持压力而控制对心马达M4的驱动转矩的缘故。这种在本说明书中记载的转矩控制通过基于施加的直流电压或交流频率与马达转速的关系的控制、或利用编码器反馈的控制等对应于马达的种类的以往的技术进行。关于一对夹钳部18F、18R的结构，以后侧夹钳部18R为例说明。后侧夹钳部18R 装备在连接在一对后侧基础板31R上的后侧夹钳单元35R中。后侧夹钳单元35R具备具有三段式的滑叉36及传动齿轮机构37而构成的进退操作部38，驱动该进退操作部38向一个方向和其相反方向的两方向进退的滑叉马达M5，和是在物品移载方向(叉的进退方向)上为长条的板状体、在两端上形成有与物品B的角部卡合的卡合爪、安装在滑叉36的主叉上的后侧夹钳部18R而构成。〔控制结构〕
控制装置7基于移载对象的物品B的关于物品横宽方向的长度信息，控制作为夹钳驱动装置及载置支撑部驱动装置的对心马达M4的动作。此外，控制装置7基于由伸出传感器 Sl (参照图5及图7)及图外的定位传感器检测的移载对象的物品B的物品移载方向的端部位置信息，控制作为辊驱动装置的输送机马达M3及作为夹钳进退驱动装置的滑叉马达M5 的旋转动作。如果从地上侧控制器发出了入库指令，则控制装置7取得针对作为输送源的运入运出输送机的移载部位、和作为输送目标的物品收纳搁架1的收纳部位的起重机行驶方向上的位置信息及起重机升降方向上的位置信息，并且取得针对由该入库指令设为移载对象的物品B的物品横宽方向的长度信息。此外，如果从地上侧控制器发出了出库指令，则控制装置7取得针对作为输送源的物品收纳搁架1的收纳部位、和作为输送目标的运入运出输送机的移载部位的起重机行驶方向上的位置信息及起重机升降方向上的位置信息，并且取得针对由该出库指令设为移载对象的物品B的物品横宽方向的长度信息。
另外，由于物品移载装置14的移载动作在输送源和输送目标处有卸货移载(即用来交付物品的移载)还是取货移载(即用于接受的移载)的不同，所以控制装置7构成为，在基于入库指令或出库指令取得针对输送源或输送目标的起重机升降方向上的位置信息时， 在被指令进行卸货移载的输送目标的收纳部位或移载部位的情况下，取得仅比被指令进行取货移载的输送源的收纳部位、移载部位的情况高出设定高度(例如30mm)的位置的位置信肩、ο起重机行驶方向上的位置信息及起重机升降方向上的位置信息既可以从地上侧控制器对控制装置7用指令信息直接给出，也可以在来自地上侧控制器的指令信息中给出位置ID信息、控制装置7基于位置ID信息参照位置信息表而取得。此外，关于物品横宽方向的长度信息也同样，既可以从地上侧控制器对控制装置7用指令信息直接给出，也可以在来自地上侧控制器的指令信息中给出物品类别ID信息、控制装置7基于该物品类别ID 信息参照物品横宽方向长度表而取得。关于控制装置7的控制动作，以发生将某个物品B从作为输送源的运入运出输送机的移载部位向作为输送目标的物品收纳搁架1的收纳部位输送的入库指令的情况下为例简单地说明。另外，假设到该入库指令发生的时刻为止塔式起重机A是待机状态而进行说明。控制装置7基于行驶用激光距离计及升降用激光距离计的检测信息控制行驶用电动马达Ml及升降用电动马达M2的动作，以使物品移载装置14位于由入库指令指令为输送源的运入运出输送机的移载部位的取货位置(接受位置)。并且，与向输送源的行驶动作及升降动作并行，根据基于入库指令取得的移载对象的物品B的关于物品横宽方向的长度信息，控制对心马达M4的动作，使一对夹钳部18F、18R位于相对于移载对象的物品B的解除位置。在本实施方式中，该解除位置设定为一对夹钳部18F、18R的间隔与移载对象的物品B的关于物品横宽方向的长度L的差(在物品横宽方向上形成的间隙的和)比关于一对分离载置支撑部17F、17R的一个的物品横宽方向的长度小的位置。由此，即使是物品B的物品横宽方向的中心从一对分离载置支撑部17F、17R的中心稍稍偏离的情况，也能够将物品 B用一对分离载置支撑部17F、17R可靠地载置支撑。如果物品移载装置14位于相对于输送源的取货位置，则在用搁架上物品检测传感器15的检测信息确认了位于运入运出输送机的移载部位的移载对象的物品B的存在后， 对地上侧控制器发送运入运出输送机的动作要求信息，使运入运出输送机向运入侧动作。 与此同时，向前侧载置支撑部17F的输送机马达M3及后侧载置支撑部17R的输送机马达M3 的拉入侧开始动作。另外，由运入运出输送机的控制终端及控制装置7控制运入运出输送机的驱动马达的旋转动作速度和一对分离载置支撑部17F、17R各自的输送机马达M3的旋转动作速度，以使由运入运出输送机产生的物品B的输送速度与由旋转动作的一对分离载置支撑部17F、17R各自的多个旋转辊21产生的物品B的输送速度同步。通过运入运出输送机及一对分离载置支撑部17F、17R的输送作用从运入运出输送机的移载部位输送到塔式起重机A的物品移载装置14侧的物品B被基于伸出传感器Sl 及定位传感器的检测信息的组合的定位控制，以使其端面在物品移载装置14的物品移载方向上位于外方侧的端部。即，判别由该入库指令指令的作为输送目标的物品收纳搁架1 的收纳部位在塔式起重机A的起重机行驶方向上属于左右哪个物品收纳搁架1，例如，如果输送目标是在起重机行驶方向上属于左侧的物品收纳搁架1的收纳部位，则控制一对分离载置支撑部17F、17R的关于物品B的物品移载方向的载置位置，以使物品B的起重机行驶方向上右侧的侧面位于物品移载装置14的该右侧的端部。由此，在将物品B卸到作为输送目标的物品收纳搁架1的收纳部位的情况下，仅通过不论物品B的大小如何，都能够仅通过使一对夹钳部18F、18R以一定的行程突出，以全部的物品B的作业空间侧的侧面对齐的状态将物品B收纳到物品载置板IB的收纳部位。如果移载对象的物品B被完全载置支撑到一对分离载置支撑部17F、17R上，则以转矩控制模式控制对心马达M4，以将一对夹钳部18F、18R从该解除位置切换为把持位置。 艮口，利用如果一对夹钳部18F、18R从解除位置成为把持物品B的把持位置则对心马达M4的驱动转矩上升的性质，从一对夹钳部18F、18R处于解除位置的状态起，一边将对心马达M4 的驱动转矩维持为设定在能够将一对夹钳部18F、18R移动操作的驱动转矩以上的目标转矩一边向接近侧持续旋转动作，如果对心马达M4的旋转速度下降到把持状态判别用的设定基准值以下，则认为一对夹钳部18F、18R位于把持位置，使对心马达M4的动作停止。这样，如果移载对象的物品B被一对分离载置支撑部17F、17R完全地载置支撑、并且一对夹钳部18F、18R成为在后退位置把持物品B的把持位置，则控制装置7基于行驶用激光距离计及升降用激光距离计的检测信息控制行驶用电动马达Ml及升降用电动马达M2 的动作，以使物品移载装置14位于关于针对输送目标的物品收纳搁架1的收纳部位的卸货位置(交付位置)。如果物品移载装置14位于针对作为输送目标的收纳部位的卸货位置，则控制装置7用搁架上物品检测传感器15的检测信息确认了物品收纳搁架1的收纳部位的其他物品B的不存在后，为了将物品B推入到该收纳部位中，使前后的夹钳单元35F、35R的滑叉马达M5向针对该收纳部位的突出侧仅动作设定行程，以使一对夹钳部18F、18R突出动作。与此同时，使前侧载置支撑部17F的输送机马达M3及后侧载置支撑部17R的输送机马达M3 向针对该收纳部位的推出侧开始动作。另外，与输送源中的取货动作tp同样，由控制装置 7控制滑叉马达M5的旋转动作速度和一对分离载置支撑部17F、17R各自的输送机马达M3 的旋转动作速度，以使由突出动作的一对夹钳部18F、18R产生的物品B的输送速度、与由旋转动作的一对分离载置支撑部17F、17R各自的多个旋转辊21产生的物品B的输送速度同步。
这样，如果一对夹钳部18F、18R位于突出位置、移载对象的物品B如图9所示那样位于作为输送目标的物品收纳搁架1的收纳部位，则以位置控制模式控制对心马达M4，以将一对夹钳部18F、18R从图9中用实线表示的把持位置切换到图9中用假想线表示的解除位置。即，从一对夹钳部18F、18R处于把持位置的状态起，使对心马达M4的驱动量向离开动作侧仅旋转动作目标驱动量后停止，以使其仅离开移动把持解除操作用的设定动作量。并且，如果一对夹钳部18F、18R在突出位置成为将物品B的把持解除的解除位置， 则使前后的夹钳单元35F、35R的滑叉马达M5向后退侧动作，以使一对夹钳部18F、18R后退动作。另外，在此情况下，前侧载置支撑部17F的输送机马达M3及后侧载置支撑部17R的输送机马达M3只要维持为停止状态就可以。〔其他实施方式〕
以下，对本发明的其他实施方式进行说明。
( 1)在上述实施方式中，例示了载置支撑部仅由一对分离载置支撑部构成，但并不限定于此，例如载置支撑部也可以设置将物品的底面的物品横宽方向上的中间部载置支撑的物品横宽方向上宽度较窄的中间支撑体而构成。通过设置中间支撑体，即使是移载对象的物品如果仅用一对分离载置支撑部支撑则向下方侧挠曲变形的情况，也能够用中间支撑部支撑物品的该部分，所以能够用载置支撑部可靠地载置支撑物品。(2)在上述实施方式中，例示了辊驱动装置驱动多个旋转辊的全部旋转，但并不限定于此，也可以将旋转辊的一部分或全部用自由辊构成。(3)在上述实施方式中，例示了一对分离载置支撑部分别具备多个绕沿着物品移载方向排列的横轴心旋转自如的旋转辊，但并不限定于此，例如也可以是一对分离载置支撑部分别由载置支撑物品的单纯的一对板状体构成。(4)在上述实施方式中，例示了将物品移载装置搭载在塔式起重机中的结构，但并不限定于此，例如也可以在无人物品输送台车中搭载物品移载装置。(5)在上述实施方式中，例示了一对夹钳部分别由受进退操作部进退操作的带有爪的板状体构成的结构，但也可以代之为所谓的带夹钳式的结构。即，也可以是一对夹钳部分别具备在把持位置抵接在移载对象的物品的横侧部上而绕纵轴心卷绕动作的物品输送用的环状转动体。在此情况下，优选的是将卷绕驱动环状转动体的卷绕驱动装置分别一体移动自如地设在一对夹钳部上。此外，在此情况下，在一对分离载置支撑部中既可以具备也可以不具备辊输送机等的输送机构。在一对分离载置支撑部中具备受作为输送驱动装置的输送机马达驱动的辊输送机等的输送机构的情况下，只要用控制部控制输送驱动装置及卷绕驱动装置的动作、 以使由卷绕驱动上述环状转动体产生的输送速度、与由一对分离载置支撑部的输送机构产生的输送速度同步就可以。(6)在上述实施方式中，例示了将一对夹钳部分别与一对分离载置支撑部相对应地连结并能够一体移动、夹钳驱动装置和载置支撑部驱动装置共用的结构，但也可以代之为一对夹钳部和一对分离载置支撑部的每一对能够分离独立地移动、分别具备夹钳驱动装置和载置支撑部驱动装置。本发明能够用于在仓库等中使用的物品移载装置及具备该装置的塔式起重机中。
权利要求
1.一种物品移载装置，设有载置支撑部，装备在基台上，载置支撑移载对象的物品； 一对夹钳部，相对于上述载置支撑部沿着物品移载方向移动，并且向把持移载对象的物品的把持位置和比宽度比该把持位置宽的解除位置相互接近远离移动自如；以及夹钳驱动装置，使上述一对夹钳部接近远离移动；将与上述物品移载方向正交的物品横宽方向的长度不同的多种物品作为移载对象，其特征在于，上述载置支撑部由分别载置支撑移载对象的物品的底面的上述物品横宽方向上的两侧部的一对分离载置支撑部构成；上述一对分离载置支撑部在上述物品横宽方向上在设定的移动容许范围的范围内相互接近远离移动，并且当位于上述移动容许范围中的作为相互接近的一侧的端部的接近极限位置时相互接近对置；上述物品移载装置设有载置支撑部驱动装置，使上述一对分离载置支撑部进行上述接近远离移动；控制部，基于移载对象的物品的关于上述物品横宽方向的长度信息，控制上述夹钳驱动装置及上述载置支撑部驱动装置的动作。
2.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，上述载置支撑部仅由上述一对分离载置支撑部构成。
3.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，当上述一对分离载置支撑部位于上述接近极限位置时，形成在上述一对分离载置支撑部之间的间隙的上述物品横宽方向的长度比上述一对分离载置支撑部各自的上述物品横宽方向的长度短。
4.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，上述一对夹钳部分别与上述一对分离载置支撑部相对应地连结并能够一体移动；上述夹钳驱动装置和上述载置支撑部驱动装置共用。
5.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，上述一对分离载置支撑部分别具备多个绕沿着上述物品移载方向排列的横轴心旋转自如的旋转辊；驱动上述多个旋转辊旋转的辊驱动装置一体移动自如地设在上述一对分离载置支撑部的各自上。
6.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，上述一对夹钳部分别具备在上述把持位置抵接在移载对象的物品的上述横侧部上而绕纵轴心卷绕动作的物品输送用的环状转动体；卷绕驱动上述环状转动体的卷绕驱动装置一体移动自如地设在上述一对夹钳部的各自上。
7.一种塔式起重机，在升降台上装备有权利要求1 6中任一项所述的物品移载装置， 其特征在于，上述基台是上述升降台。
全文摘要
本发明的目的是提供一种能够将物品横宽方向的长度很小的物品作为移载对象的物品的物品移载装置。在物品移载装置中，设有由分别载置支撑物品的底面的物品横宽方向上的两侧部的一对分离载置支撑部(17F、17R)构成、装备在基台上的载置支撑部，和相对于该载置支撑部沿着物品移载方向进退自如、并且在夹钳驱动装置M4的作用下向把持位置和宽度较宽的解除位置相互接近远离移动自如的一对夹钳部(18F、18R)；一对分离载置支撑部(17F、17R)在载置支撑部驱动装置(M4)的作用下在物品横宽方向上在设定的移动容许范围内相互接近远离移动，并且当位于移动容许范围的接近极限位置时相互接近对置。
文档编号B65G1/04GK102470986SQ20108003706
公开日2012年5月23日 申请日期2010年7月15日 优先权日2009年8月21日
发明者藤田孝 申请人:株式会社大福