专利名称：整列码垛机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于包装设备领域，尤其是涉及一种小袋包装用整列码垛装置。
背景技术：
目前，制药和食品行业多采用塑料袋进行包装，尤其是制药行业，中药颗粒多采用小袋包装，独立包装，卫生方便。因颗粒小袋包装后，不能进行整理输送与装盒机形成生产线，而需要人工进行手工装盒，生产效率低，装盒质量也难以保证。随着制药企业要求的提高及受到市场竞争的影响，企业对颗粒小袋包装也提出了更高的要求，采用单机生产手工装盒模式已经不适应自动化生产的需要。
发明内容为解决上述问题，本实用新型提供一种整列码垛机械手，尤其适合小袋包装机，将包装好的小袋抓取整列码放到输送带上的整列码垛机械手。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:一种整列码垛机械手，包括机架、驱动机构、两个平行设置的丝杠和曲柄轴，所述曲柄轴上设有机械手，所述驱动机构与所述两个丝杠连接，所述丝杠呈水平方向设置在所述机架上，所述曲柄轴的两端的曲柄分别连接到所述两个丝杠上，所述机架上低于所述两个丝杠的位置处设有曲线滑轨，所述曲柄轴沿着所述曲线滑轨作往复运动。所述丝杠为滚珠丝杠。
所述驱动机构包括电机、第一带轮、第二带轮和同步带，所述电机上设有第一带轮，所述第二带轮与所述丝杠连接，所述第一带轮与所述第二带轮通过所述同步带连接。所述曲线滑轨远离所述驱动机构的一端高于靠近所述驱动机构的一端。所述机械手包括支架和真空吸盘，所述真空吸盘设于所述支架上，且相对于所述支架垂直设置。所述机械手的个数为1-20个。所述机械手的个数为10、12或16个。所述电机为伺服电机，且所述伺服电机通过PLC控制。本实用新型具有的优点和积极效果是:能够对多列小袋包装机包装裁切好的小袋进行整理、码垛；滚珠丝杠及伺服电机的应用，使得本实用新型动作稳定，精度高；采用PLC控制伺服电机，实现小袋整列码垛的自动化控制，无需手工操作，生产效率高。
图1是本实用新型将封装裁切好的小袋抓取时的结构示意图图2是本实用新型抓取小袋后将小袋放到输送带前的结构示意图图中:1、曲柄轴 2、机械手 3、电机[0017]4、第一带轮 5、第二带轮6、同步带7、丝杠8、曲线滑轨9、吸盘10、机架 11、小袋
具体实施方式
如图1、2(图1是本实用新型将封装裁切好的小袋抓取时的结构示意图，图2是本实用新型抓取小袋后将小袋放到输送带前的结构示意图)所示，本实用新型提供一种整列码垛机械手，包括机架10、驱动机构、两个平行设置的丝杠7和曲柄轴1，曲柄轴I上设有机械手2，驱动机构与所述两个丝杠7连接，丝杠7呈水平方向设置在机架10上，曲柄轴I的两端的曲柄分别连接到两个丝杠7上，机架10上低于两个丝杠7的位置处设有曲线滑轨8，曲柄轴I沿着曲线滑轨8作往复运动。曲线滑轨8远离所述驱动机构的一端高于靠近所述驱动机构的一端(曲线滑轨8可以根据实际需要做成相应的形状)。从而实现当曲柄轴I运动到滑轨8的最高位置时，将封装裁切好的小袋由竖直位置抓取，当曲柄轴I运动到曲线滑轨8的最低位置时，将抓取的小袋水平放到输送带上，传送到下一道工序。本实施例中，丝杠7采用滚珠丝杠。电机3为伺服电机，且伺服电机通过PLC控制。使得机械手2的动作更稳定，精度更高。本实施例中，驱动机构包括电机3、第一带轮4、第二带轮5和同步带6，电机3上设有第一带轮4，第二带轮5与丝杠7连接，第一带轮4与第二带轮5通过同步带6连接。本实施例中，机械手2包括支架和真空吸盘9，真空吸盘9设于支架上，且相对于支架垂直设置。通过真空吸盘9的吸气动作实现对小袋11的抓取，通过真空吸盘9的吐气动作实现对小袋11的放置。
机械手2的个数为1-20个。通常情况下，机械手2的个数选用10、12或16个。工作过程:电机3带动第一带轮4运动，第一带轮4通过同步带6带动第二带轮5运动，第二带轮5带动丝杠7运动,丝杠7带动曲柄轴I运动，曲柄轴I带动机械手运动，曲柄轴I沿着滑轨8由最高点运动到最低点，再由最低点运动到最高点，不停的往复运动，实现对小袋的抓取和放置到输送带上，通过PLC对电机的控制，对小袋实现不同形式的码放。以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
权利要求1.一种整列码垛机械手，其特征在于:包括机架(10)、驱动机构、两个平行设置的丝杠(7)和曲柄轴(I)，所述曲柄轴(I)上设有机械手(2)，所述驱动机构与所述两个丝杠(7)连接，所述丝杠⑵呈水平方向设置在所述机架(10)上，所述曲柄轴⑴的两端的曲柄分别连接到所述两个丝杠(7)上，所述机架(10)上低于所述两个丝杠(7)的位置处设有曲线滑轨(8)，所述曲柄轴(I)沿着所述曲线滑轨(8)作往复运动。
2.根据权利要求1所述的整列码垛机械手，其特征在于:所述丝杠(7)为滚珠丝杠。
3.根据权利要求1所述的整列码垛机械手，其特征在于:所述驱动机构包括电机(3)、第一带轮(4)、第二带轮(5)和同步带￠)，所述电机(3)上设有第一带轮(4)，所述第二带轮(5)与所述丝杠(7)连接，所述第一带轮(4)与所述第二带轮(5)通过所述同步带(6)连接。
4.根据权利要求1所述的整列码垛机械手，其特征在于:所述曲线滑轨(8)远离所述驱动机构的一端高于靠近所述驱动机构的一端。
5.根据权利要求1所述的整列码垛机械手，其特征在于:所述机械手(2)包括支架和真空吸盘(9)，所述真空吸盘(9)设于所述支架上，且相对于所述支架垂直设置。
6.根据权利要求1-5任一项所述的整列码垛机械手，其特征在于:所述机械手(2)的个数为1-20个。
7.根据权利要求6所述的整列码垛机械手，其特征在于:所述机械手(2)的个数为10、12或16个。
8.根据权利要求3所述的整列码垛机械手，其特征在于:所述电机(3)为伺服电机，且所述伺服电机通过PLC控制。
专利摘要本实用新型提供一种整列码垛机械手，包括机架、驱动机构、两个平行设置的丝杠和曲柄轴，所述曲柄轴上设有机械手，所述驱动机构与所述两个丝杠连接，所述丝杠呈水平方向设置在所述机架上，所述曲柄轴的两端的曲柄分别连接到所述两个丝杠上，所述机架上低于所述两个丝杠的位置处设有曲线滑轨，所述曲柄轴沿着所述曲线滑轨作往复运动。本实用新型的有益效果是能够对多列小袋包装机包装裁切好的小袋进行整理、码垛；滚珠丝杠及伺服电机的应用，使得本实用新型动作稳定，精度高；采用PLC控制伺服电机，实现小袋整列码垛的自动化控制，无需手工操作，生产效率高。
文档编号B65G47/91GK203094510SQ20122071488
公开日2013年7月31日 申请日期2012年12月21日 优先权日2012年12月21日
发明者李立 申请人:天津德尚机械有限公司