一种药盒送料的制造方法
【专利摘要】一种药盒送料机包括框架、XZ坐标机器人和送料手，XZ坐标机器人包括主动线性模组、从动线性模组、Z轴线性模组、同步轴、X轴伺服电机、三通减速机、Z轴伺服电机和行星减速机等，X轴伺服电机与三通减速机固定，X轴伺服电机与三通减速机轴、三通减速机轴与主动线性模组轴、同步轴动力传动通过第一联轴器，同步轴将主动线性模组与从动线性模组连接将动力传到水平滑块，Z轴线性模组一端固定于水平滑块，Z轴伺服电机与行星减速机固定，Z轴伺服电机轴与行星减速机轴、行星减速机轴与Z轴线性模组轴动力传输通过第二联轴器带动竖直滑块上下运动，送料手固定于竖直滑块上，该设备结构简单、成本低、效率高，能够很好地解决药盒的放入问题。
【专利说明】一种药盒送料机
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种输送装置，特别是涉及一种药盒的输送装置。
【背景技术】
[0002] 医院药库是一个长方体上横坚排布抽屉，横40,坚30,共1200个，每个抽屉带有 标签,每个抽屉对应一种类型的药盒,药盒为纸制盒状,现有方式是人工填充，当发现抽屉 内无药物时，人工将抽屉打开：将药盒放入抽屉内，这样做人工操作效率低，有的抽屉很高， 有一定风险，人要爬到很高的位置放药盒，存在一定的危险性。
【发明内容】
[0003] 为了解决现有技术中医院药库人工放药效率低的问题，本实用新型提供了一种药 盒送料机，机构简单、成本低、效率高，能够很好地解决药盒的放入问题，该药盒送料机的技 术方案如下：
[0004] 一种药盒送料机包括框架、XZ坐标机器人和送料手，所述框架包括底横梁、坚梁、 上横梁、X轴拖链槽和X轴拖链，所述X轴拖链槽固定于底横梁上，所述XZ坐标机器人包括 主动线性模组、从动线性模组、Z轴线性模组、同步轴、X轴伺服电机、三通减速机、Z轴拖链 固定板、Z轴拖链、Z轴拖链槽、X轴拖链固定板、X轴拖链型材、Z轴伺服电机和行星减速机， 所述主动线性模组固定于框架的底横梁上，所述从动线性模组固定于上横梁上，所述从动 线性模组上带有水平滑块，所述Z轴拖链一端通过Z轴拖链固定板固定于Z轴拖链槽上， 另一端固定于Z轴线性模组的滑块上，所述X轴拖链槽固定于X轴主动线性模组的型材上， X轴拖链的一端固定于X轴拖链槽，另一端通过X轴拖链固定板与X轴拖链型材连接，X轴 拖链型材固定在Z轴线性模组的型材上，所述X轴伺服电机与三通减速机连接固定，所述X 轴伺服电机与三通减速机轴、三通减速机轴与主动线性模组轴、同步轴之间的动力传动通 过第一联轴器传动，所述同步轴将主动线性模组与从动线性模组连接，将动力传输到水平 滑块上，所述Z轴线性模组一端固定于从动线性模组上的水平滑块，所述Z轴伺服电机与行 星减速机固定，所述Z轴伺服电机轴与行星减速机轴、行星减速机轴与Z轴线性模组轴之间 的动力传输通过第二联轴器，带动Z轴线性模组上的坚直滑块上下运动，所述送料手固定 于坚直滑块上。
[0005] 进一步优选，送料手为三工位送料手，所述三工位送料手与水平形成倾斜角度，所 述三工位送料手包括Z轴连接板和3套工位机构单元，所述Z轴连接板固定于坚直滑块上， 所述3套工位机构单元平行的固定于括Z轴连接板上，所述工位机构单元包括滑道装置、步 进电机、挡板曲柄和挡板，所述滑道装置固定于Z轴连接板上，所述步进电机固定于滑道装 置上，挡板曲柄与步进电机轴连接，所述挡板安装于挡板曲柄上，所述挡板隔挡在滑道装置 出口处。
[0006] 进一步优选，三工位送料手与水平形成倾斜角度为18° .
[0007] 进一步优选，三工位送料手还包括挡板限位机构，所述限位机构包括挡板下限位 器、挡板原点检测开关、挡板上限位器，限制挡板旋转的角度范围。
[0008] 进一步优选，所述滑道装置为流利条式滑道装置。
[0009] 进一步优选，所述滑道装置两侧设有滑道挡板。
【专利附图】
【附图说明】 [0010]
[0011] 以下结合附图对本实用新型作进一步的说明：
[0012] 图1为药盒送料机装配图；
[0013] 图2为框架装配图；
[0014] 图3为XZ坐标机器人装配图；
[0015] 图4为C处局部放大图；
[0016] 图5为D处局部放大图；
[0017] 图6为三工位送料手右视立体图；
[0018] 图7为三工位送料手左视立体图；
[0019] 图8为流利条滑道仰视图；
[0020] 图9为医院药库组成简图；
[0021] 图10、图11为线性模组原理图。
[0022] 附图标记说明：1、框架；2、XZ坐标机器人；3、三工位送料手；
[0023] 101、底横梁；102、铸铝脚件；103、坚梁；104、上横梁；105、X轴拖链槽；106、X轴拖 链；
[0024] 201、X轴垫板；202、主动线性模组；203、电机法兰；204、减速机法兰；205、第一联 轴器；206、三通减速机；207、X轴伺服电机；208、同步轴；209、从动线性模组；210、Z轴线性 模组；211、Z轴拖链固定板；212、Z轴拖链；213、Z轴拖链槽；214、X轴拖链固定板；215、X 轴拖链型材；216、Z轴减速机法兰；217、第二联轴器；218、行星减速机；219、Z轴伺服电机； 220、滑块连接板；221、水平滑块；222、坚直滑块；
[0025] 301、Z轴连接板；302、立板；303、流利条连杆；304、流利条大拼板；305、流利条 小拼板；306、挡板连接板；307、流利条；308、流利条挡板；309、步进电机；310、挡板曲柄； 311、挡板；312、挡板下限位器；313、挡板原点检测开关；314、挡板上限位器；315、挡板转 轴；
[0026] 401、药库框架；402、抽屉；403、滑道；404、药盒送料机；
[0027] 501、型材；502、端头；503、花键同步带轮；504、同步带；505、滑块；506、直线导轨。
【具体实施方式】 [0028]
[0029] -下结合附图对本实用新型的实施方式做详细的说明：
[0030] 一种药盒送料机包括框架1、XZ坐标机器人2和送料手3,所述框架1包括底横梁 101、坚梁103、上横梁104、X轴拖链槽105和X轴拖链106,所述X轴拖链槽105固定于底 横梁101上，所述X轴拖链106与X轴拖链槽105滑动连接，，所述XZ坐标机器人包括主动 线性模组202、从动线性模组209、Z轴线性模组210、同步轴208、X轴伺服电机203、三通减 速机206、Z轴拖链固定板211、Z轴拖链212、Z轴拖链槽213、X轴拖链固定板214、X轴拖 链型材215、Z轴伺服电机219和行星减速机218,所述主动线性模组202固定于框架的底 横梁101上，所述从动线性模组209固定于上横梁104上，所述从动线性模组209上带有水 平滑块221，所述Z轴拖链212 -端通过Z轴拖链固定板211固定于Z轴拖链槽213上， 另一端固定于Z轴线性模组210的滑块上，所述X轴拖链槽213固定于X轴主动线性模组 202的501型材上，X轴拖链106的一端固定于X轴拖链槽105,另一端通过X轴拖链固定 板214与X轴拖链106型材连接，X轴拖链106型材固定在Z轴线性模组210的型材上，所 述X轴伺服电机203与三通减速机206连接固定，所述X轴伺服电机207与三通减速机206 轴、三通减速机206轴与主动线性模组202轴、同步轴208之间的动力传动通过第一联轴器 205传动，所述同步轴208将主动线性模组202与从动线性模组209连接，将动力传输到水 平滑块221上，所述Z轴线性模组210 -端固定于从动线性模组209上的水平滑块221，所 述Z轴伺服电机219与行星减速机218固定，所述Z轴伺服电机219轴与行星减速机218 轴、行星减速机218轴与Z轴线性模组210轴之间的动力传输通过第二联轴器217,带动Z 轴线性模组210上的坚直滑块222上下运动，所述送料手3固定于坚直滑块222上。
[0031] 框架1的底横梁101、坚梁103和上横梁104可以通过铸铝脚件102固定，也可以采 用其它固定方式，框架的材料最好为铝型材，重量轻；第一联轴器优选为梅花键联轴器，第 二联轴器为半梅花联轴器；X轴伺服电机207和三通减速机206之间的固定件优选为减速 机法兰204,、Z轴伺服电机219和行星减速机218之间的固定件优选为Z减速机法兰216。
[0032] 送料手为三工位送料手，所述三工位送料手与水平形成倾斜角度，优选为18°所 述三工位送料手包括Z轴连接板222和3套工位机构单元，所述Z轴连接板固定于坚直滑块 222上,所述3套工位机构单元平行的固定于括Z轴连接板301上,所述工位机构单元包括 滑道装置、步进电机309、挡板曲柄310和挡板311，所述步进电机309固定于滑道装置上， 挡板曲柄310与步进电机309轴连接，所述挡板312安装于挡板曲柄310上，所述挡板311 隔挡在滑道装置出口处。
[0033] 滑道装置可以为流利条组成的滑道装置，也可以为表面平滑的带有滑槽的平板或 传送带构成的滑道，三工位送料手还包括挡板限位机构，所述限位机构包括挡板下限位器 312、挡板原点检测开关313、挡板上限位器314,限制挡板旋转的角度范围。
[0034] 结合附图对由流利条组成的滑道装置的三工位送料手的较佳实施例作进一步的 说明：
[0035] 三工位送料手通过Z轴连接板301与坚直滑块222固定，固定时整套机构与水平 形成18°倾斜角度，一件货多件流利条307水平排布，通过流利条大拼板304、流利条小拼 板305将流利条固定在一起，流利条大拼板304、流利条小拼板305和流利条连杆303固定 在302立板侧面，在流利条305的前端由挡板连接板306把四个流利条固定在一起，在挡板 连接板306侧面安装有步进电机309,电机轴上抱紧连接有挡板曲柄310,挡板曲柄310前 面安装挡板311，步进电机转动309,带动挡板曲柄310、挡板311绕挡板转轴315旋转，挡板 转轴315与挡板间隙配合，312挡板下限位器、313挡板原点检测开关和314挡板上限位器 限制311挡板绕315转轴旋转的角度范围；以上是一个工位的机构，在立板上有3套工位机 构。
[0036] 以下结合医药库对上述的一种药盒送料机在医药库上的应用过程作说明：
[0037] 医院药库零件名称：药库框架401 ;抽屉402 ;滑道403 ;药盒送料机人404 ; C人工将药盒放到；S由于重力作用药盒沿流利条307滑动，一直滑动到挡板311前，挡板 将药盒挡住X轴伺服电机207、Z轴伺服电机219转动，将三工位送料手3的流利条307 上的药盒对准药柜滑道403 ;Φ步进电机309转动，带动挡板311旋转；3此时由于三工位 送料手3与水平面有18°倾角，所以药盒由于重力作用，沿流利条308下滑到药柜滑道403 内；药盒沿滑道403下滑到药柜抽屉402内部，Φ三工位送料手3复位，等待下一次的添 药指令。
[0038] 结合附图10和附图11对线性模组介绍：现在已经成为标准件，根据要求购买相应 长度即可，简单工作流程：线性模组包括型材501、端头502、花键同步带轮503、同步带504、 滑块505、直线导轨506,电机减速机动力轴插入花键同步带轮503的空心孔内，通过键连接 带动带轮转动，将动力传递给同步带504,从而带动滑块505沿直线导轨506移动，同步带 504上通过带卡将滑块505同步带上，滑块505与水平滑块221、坚直滑块相同222.
[0039] 虽然本实用新型已较佳实施例披露如上，但本发明并非限定于此，任何本领域的 技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动和修改，但属于本实用新型的 保护范围。
【权利要求】
1. 一种药盒送料机，包括框架、XZ坐标机器人和送料手，所述框架包括底横梁、坚梁、 上横梁、X轴拖链槽和X轴拖链，所述X轴拖链槽固定于底横梁上，所述XZ坐标机器人包括 主动线性模组、从动线性模组、Z轴线性模组、同步轴、X轴伺服电机、三通减速机、Z轴拖链 固定板、Z轴拖链、Z轴拖链槽、X轴拖链固定板、X轴拖链型材、Z轴伺服电机和行星减速机， 所述主动线性模组固定于框架的底横梁上，所述从动线性模组固定于上横梁上，所述从动 线性模组上带有水平滑块，所述Z轴拖链一端通过Z轴拖链固定板固定于Z轴拖链槽上， 另一端固定于Z轴线性模组的滑块上，所述X轴拖链槽固定于X轴主动线性模组的型材上， X轴拖链的一端固定于X轴拖链槽，另一端通过X轴拖链固定板与X轴拖链型材连接，X轴 拖链型材固定在Z轴线性模组的型材上，所述X轴伺服电机与三通减速机连接固定，所述X 轴伺服电机与三通减速机轴、三通减速机轴与主动线性模组轴、同步轴之间的动力传动通 过第一联轴器传动，所述同步轴将主动线性模组与从动线性模组连接，将动力传输到水平 滑块上，所述Z轴线性模组一端固定于从动线性模组上的水平滑块，所述Z轴伺服电机与行 星减速机固定，所述Z轴伺服电机轴与行星减速机轴、行星减速机轴与Z轴线性模组轴之间 的动力传输通过第二联轴器，带动Z轴线性模组上的坚直滑块上下运动，所述送料手固定 于坚直滑块上。
2. 根据权利要求1所述的一种药盒送料机，其特征在送料手为三工位送料手，所述三 工位送料手与水平形成倾斜角度，所述三工位送料手包括Z轴连接板和3套工位机构单元， 所述Z轴连接板固定于坚直滑块上，所述3套工位机构单元平行的固定于括Z轴连接板上， 所述工位机构单元包括滑道装置、步进电机、挡板曲柄和挡板，所述滑道装置固定于Z轴连 接板上，所述步进电机固定于滑道装置上，挡板曲柄与步进电机轴连接，所述挡板安装于挡 板曲柄上，所述挡板隔挡在滑道装置出口处。
3. 根据权利要求2所述的一种药盒送料机，其特征在于三工位送料手与水平形成倾斜 角度为18°。
4. 根据权利要求2所述的一种药盒送料机，其特征在于三工位送料手还包括挡板限位 机构，所述限位机构包括挡板下限位器、挡板原点检测开关、挡板上限位器，限制挡板旋转 的角度范围。
5. 根据权利要求2所述的一种药盒送料机，其特征在于所述滑道装置为流利条式滑道 装直。
6. 根据权利要求2所述的一种药盒送料机，其特征在于所述滑道装置两侧设有滑道挡 板。
【文档编号】B65G47/16GK204078656SQ201420451167
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2014年8月11日 优先权日:2014年8月11日
【发明者】刘宗毅, 于成龙, 翟宵天, 杨超 申请人:青岛力鼎自动化设备有限公司