本发明涉及一种机械的机构，是立杆外围的调节机构，是用于立杆侧面的旋摆、升降、平移的机构，尤其是自动化立杆的多维调节控制机构。
技术背景
目前，电子化和数字化竖向杆技术已经兴起，提高了作业功效；但仍存在着造价高、精度低、灵活性差等诸多问题，难以普及，既影响了诸如精细生产类行业的质量和效益的提升，也制约了智能化社会的进程。
技术实现要素：
本发明的立杆多维调节机构，是基于主杆已稳定立直之前提下实施的面板调节，使其为外联机构提供符合指标的作业平台。本杆采用旋转付杆的方式使面板转向，采用升降、平移的方式改变面板的空间位置，采用旋摆的方式改变面板的垂直度，操作灵活迅捷，能提高智能化设备的精准度和降低建造成本。
立杆机构是一组合机构(简称整杆系统或整杆)，主要分为主杆和付杆两部分(图1)，主杆主要用于自动较正垂直度(简称较直)和定位杆的侧板，付杆主要用以调整其侧板的空间位置和垂直度。所谓侧板，是付杆对外的一个侧面，用作外联机构的标志面或线。
主杆是整杆的基础部分，具专业快速的较直能力和自我固定能力，就位后其体位不再变化，为付杆及其他多维调节机构提供支点和旋转中心。
付杆是依附于主杆的组合机构，支撑点设于主杆上，并能以主杆为轴旋转；付杆主要由付筒、付板、旋转机构、滑行顶丝机构、旋摆顶丝机构、承板、升降机构、滑行约束机构、侧板组成。由付筒、付板构成套接于主杆的连接机构，将其他机构于主杆建立关联关系；旋转机构设于主杆和付杆之间，形成推动付杆围绕主杆的旋转能力；滑行顶丝机构设于付板的上端，具推动承板上端直线滑行伸缩的能力；旋摆顶丝机构设于付板的下端，对承板下端除具推动能力外，因设有水平旋摆构造，顶丝筒能沿付板旋摆，对承板实施变方向的推拉；在滑行顶丝机构和旋摆顶丝机构协同作业时，能使承板产生水平移动和竖向旋摆；承板是承载升降台、侧板、升降台滑行约束机构的载体，是付板到侧板的中间过度机构；升台机构设于承板之后，在滑行约束机构的约束下推拉侧板升降。
付筒、付板
付筒是沿主杆(固定的竖向位置)设置的套筒式构件，可分成上下两段，分别与付板的上下端连接，形成环抱主杆的机构；付筒与主杆之间设轴承连接，使付杆可围绕主杆转动； 同时付筒与主杆之间还设旋转机构，建立驱动及旋转量关连。
旋转机构
旋转机构主要由设于主杆上的固定齿轮和设于付板上的动力驱动机构组成，动力电机通过付板上的动力齿轮与主杆上的固定齿轮啮合传力，驱动付板旋转。
若将付板上的动力齿轮设成蜗杆，主杆上的固定齿轮设成蜗轮，除提升推动力外，还能锁定付杆的旋转行程角。
滑行顶丝机构
滑行顶丝机构固设于付板的右上端，为承板提供支撑。主要由顶丝、滑块、滑槽式机座、轴承座、铰轴等组成。铰轴是承板的支撑体，同时也是承板的旋转轴；滑槽式机座左边是安装顶丝的机架，右边是滑块的滑槽，呈水平状态安装；滑块是相对滑槽的伸缩构件，带动铰轴及承板左右运动；滑块呈长方体状，一端设与顶丝吻合的螺母孔，另一端设承板较座的安装位，承板安装在滑块端部的铰轴上，承板可相对滑块转动。
由动力驱动顶丝旋转，推动滑槽内滑块的水平方向伸缩，滑块带动铰轴左右运动，进而推动承板上端左右运行。若滑行顶丝机构不运行时，则其所带的铰轴相当于承板的一个固定铰支座。
旋摆顶丝机构
旋摆顶丝机构与滑行顶丝机构构造方法相同，其区别在于该机构可相对付板转动，即在动力端(左端)设垂直于付板的旋转轴，作为旋摆顶丝机构的旋转中心，在其另一端设旋转卡(与付板上所设的弧形滑槽对应)维持其作旋摆运动。
因旋摆顶丝机构作为承板旋摆运动的推拉杆件，上端的滑块铰轴几乎承担了承板及后部机构的所有质量，故在后部机构质量较大时，宜将旋摆顶丝机构倾斜设置。倾斜的旋摆顶丝对承板产生倾斜的支撑力，即该力可分解为推动承板旋摆的水平力和分担承板及其后部机构质量的竖向力。
承板
承板是一竖向的条状板，左面设支承件，右面的上下两端设挑出的楣板。支承件用以铰接付板，楣板用以安装其与顶升机构和侧板的连接顶丝以及安装约束顶升机构滑行轨迹的约束机构。
承板的上下楣板与升降机架之间留有一定空间，作为升降机架上下运行的空间。承板还是降机架滑行的基准面和安装滑行约束机构的基板。
升降机构
升降机构(或升降台)是设于承板和侧板之间的机构，以承板为支撑上下移动侧板。升降机构主要由升降机架、顶丝、齿轮、螺母轴等组成；机架是升降机构的总承，设有顶丝轴 孔、动力安装位、导轨滑轮(若采用导杆作升降机构的导向机构，则机架上设导杆孔)等；顶丝的上下两端固设于承板的楣板上，顶丝与承板侧面平行；螺母轴既是顶丝的螺母，又是安装从动齿轮的轴，吻(咬)合套接于顶丝之外，又安装在升降机架上下端所设的轴承中；螺母轴上设驱动齿轮与固设于升降机架上的电机齿轮啮合，电机驱动齿轮及螺母轴旋转，螺母轴咬合顶丝产生升降力，带动升降机架上下运动，进而带动侧板移动。
升降机架的上下滑行，是在滑行约束机构的约束下沿承板进行的，机架上下两端分别设置沿承板滚动和沿约束轨道滚动的滚轮，约束轨道安装在承板上并与之形成平直的空间，滚轮被约束其间，进而钳制了升降机架的滑行轨迹。
侧板
侧板是与主杆基本平行的竖向条形板，安装在升降机架上，可上下移动和以主杆为轴作圆周运动，是外联设备的标志板或面状轨道。
用作精准姿态的侧板时，应在侧板或升降台中设置垂直度传感器，并以传感器信息决策侧板的旋摆量。
附图说明
图1、是描述本立杆多维调节机构的示意图。
表示立杆由主杆和付杆两大部分组成。主杆主要由固定部分和垂直顶升部分组成，由固定部分建立杆件的竖向基础，垂直顶升部分则通过升高顶筒，以挤压上部固定物的方式建立杆的顶部支点，使其两端固定而获得稳定状态；付杆主要由旋转机构、水平顶升机构、旋摆顶丝机构、承板、升降机构及侧板组成，通过旋转机构可改变付杆的指向(侧板的朝向)，通过单独允许旋摆顶丝机构可使侧板旋摆，同时运行旋摆顶丝机构和滑行顶丝机构可使侧板平移运动或平移兼旋摆的复合运动。
具体实施方式
主杆由基板1.8、高度调节螺栓1.7组成主杆的基座部分；由主筒1、顶筒1.1、触筒1.2、弹簧1.3、螺母筒1.4、主杆轴承座1.5、螺杆筒1.9组成主杆的顶升部分。
螺杆筒1.9安装在固设于主筒1内孔的轴承座1.5和螺母筒1.4中，螺栓筒1.9获得动力(公知知识，图略)驱动后产生对螺母筒1.4的推/拉力，带动顶筒1.1沿主筒1的轴向滑行升降；当顶筒1.1被螺栓筒1.9推高到一定高度时，其上的触筒1.2与上端的障碍物接触而停止上行，同时对其弹性支承体弹簧1.3产生向下的反压，当反压力达到一定程度后，其压力传感器1.6.4发出信号，螺栓筒停止顶压，表示主杆已经稳定。
1.6.1、1.6.2代表触碰开关或位移传感器，为防止触筒1.2与顶筒1.1、顶筒1.1与轴承座 1.5之间产生挤压而设，当距离较近时，发出信息停止螺栓筒1.9的运行；1.6.3是主杆的对中传感器的固定部分(非本发明内容，从略)，由此信息决定基板各支撑螺栓(1.7)的运行方向(升降)及量值，由此使主杆竖直。
以上下两个带有中心圆孔和轴承位的付杆上筒2.1.1和付杆下筒2.1.2分别套接于主筒1的上下两端(在轴承位上安装轴承)，在用前后两块付板2.2与付杆上筒2.1.1和付杆下筒2.1.2固定连接，形成以主筒1为底的U形空间，即形成了付杆旋转机构、滑行顶丝机构、旋摆顶丝机构的安装空间。若增大两块付板之间的距离，即增大外观形状为方形的付杆上筒2.1.1和付杆下筒2.1.2的各边长，使付板2.2与主杆1之间留有间隙，则可将滑块设成鱼叉式(Y字形)的构造，将顶丝机构的动力、滑块套筒等置于主杆左侧，而鱼叉式滑块的两个前支通过付板与主杆之间的间隙悬挑伸至主筒右侧与承板7.3连接，使侧板10靠拢主筒1。
将付杆旋转机构的固定齿轮3安装在主筒1的下端(付杆下筒2.1.2下方)，对应固定齿轮3的位置将付杆旋转机构的电机3.5及传动机构(传动齿轮3.3和3.1、传动轴3.4、轴承座3.2)安装在付板2.2上，形成驱动齿轮3.1(即电机3.5的从动轮)与固定齿轮3啮合，建立起旋转驱动机构。若将驱动齿轮3.1和固定齿轮3采用蜗轮蜗杆的啮合方式，则处传力之外还能锁死付杆的旋摆方向。
将滑行顶丝机构的顶丝4.1安装在轴承座4.2(可省略)中，然后安装到滑行套筒4.3的轴承座孔位中，在滑行套筒4.3左端的滑槽中装入滑块4.4，旋转顶丝4.1使其旋入滑块4.4上的螺丝孔中，使二者咬合连接；再将配套好的滑行套筒4.3就位安装到付板2.2上，同时将其驱动电机也安装到付板2.2上。
将旋摆顶丝机构的顶丝5.1安装在轴承座5.2中，轴承座5.2安装到旋摆套筒5.6中(带有拖板5.9，用以安装能随套筒5.6一起转动的电机)，滑块5.3安装到旋摆套筒5.6的滑槽中，旋转顶丝5.1使其旋入滑块5.3上的螺丝孔中，使二者咬合连接；再将配套好的旋摆套筒5.6左端用一垂直于付板2.2的轴5.10就位安装到付板2.2上，右端翼板2.7上的卡轴5.8安装到付板2.2上的滑槽5.4中，以确定旋摆套筒5.6的弧形轨迹和旋转幅度。
将承板上下端的支座板7.2、7.1分别就位于滑块4.4、5.3中，安装并锁死铰轴4.5、5.5后等待安装承板。
先将升降台螺栓8.2套结于升降台螺栓筒8.3中，再将从动齿轮8.5安装到螺栓筒8.3上，再将螺栓筒8.3安装在升降台8.1上所设的螺栓筒安装位中，然后安装升降台电机8.4及齿轮8.6，使齿轮8.6与从动齿轮8.5啮合；在升降台的左侧上下端分别安装滑行导轮9.2(一组两个，分别相对承板7.3和导轨9.1滚动)。
楣板7.4、7.5上设有升降台螺栓8.2的安装孔，将螺栓8.2分别就位于安装孔中后，将楣板7.4、7.5固定于承板7.3上。将导轨9.1安装到承板7.3上，导轨9.1压住滚轮9.2，使升 降台8.1沿承板7.3滑行。
将承板7.3与左端的承板支座板7.1、7.2固定连接，将侧板10与升降台固定连接，由此形成本发明的立杆单位调节机构，能使立杆的侧板10相对主筒1产生旋转、平移、旋摆以及多维度的组合运动。