本发明涉及一种搬运机器人车架装置，具体的说是一种带有可收缩弯腿的搬运机器人车架装置，属于搬运机器人技术领域。
背景技术：
目前，在冷链物流、电梯搬运、卡车运送货物等运输环节中，搬运机器人已经替代人工被广泛应用。
现有集卡装卸、城市配送、冷链物流装卸方式存在以下不足：
1、叉车将货物放置在车厢的尾部，然后人工将货物搬运至车厢内（卸车流程相反），装卸效率低，人工成本高且只能用于散装、重量轻的货物装卸；
2、箱式货车自带尾板，利用尾板提升后依然需要人工装卸；
3、由于现有集装箱车厢内平面与地面有较大的高度落差，使用蹬车桥或者跃台，对装卸场地要求高。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种带有可收缩弯腿的搬运机器人车架装置，能够应用于随车式可爬车搬运机器人上，通过可伸缩弯腿部件调整整车姿态，从而实现带货爬车。
按照本发明提供的技术方案，带有可收缩弯腿的搬运机器人车架装置包括门架、弯腿部件、弯腿油缸和弯腿连杆，其特征是：门架中部两侧通过销轴分别连接一个弯腿连杆的上端，每个弯腿连杆的下端通过销轴连接弯腿部件的上端，门架上部两侧通过销轴分别连接一个弯腿油缸，门架两侧的两个弯腿油缸的油缸杆前端通过销轴分别连接门架两侧的两个弯腿连杆的前端；门架下端中部通过螺栓连接一个驱动轮组件，弯腿部件前端设有弯腿行走轮。
进一步的，门架两侧的弯腿部件之间通过弯腿连接板连接成一体。
进一步的，门架中部两侧设有弯腿定位板，弯腿定位板位于弯腿连杆下端。
进一步的，驱动轮组件包括驱动电机、减速机、驱动轮支架、驱动轮和连接支架，驱动轮支架上端固定减速机，减速机上端连接驱动电机，驱动轮支架下端连接驱动轮，减速机连接并驱动驱动轮转动，驱动轮支架上焊接连接支架，连接支架通过螺栓连接门架。
进一步的，弯腿行走轮包括行走轮支架和行走轮，行走轮支架上转动连接行走轮。
本发明与已有技术相比具有以下优点：
本发明结构简单、紧凑、合理，部件质量小，随车携带方便；通过可伸缩弯腿部件调整整车姿态，能够实现带货爬车。提升高度大大降低，使得整个爬车过程稳定可靠。
附图说明
图1为本发明主视图。
图2为本发明侧视图。
图3为本发明向后收拢的主视图。
图4为弯腿部件主视图。
图5为弯腿部件侧视图。
附图标记说明：1-门架、2-弯腿部件、3-弯腿油缸、4-弯腿连杆、5-驱动轮组件、5.1-驱动电机、5.2-减速机、5.3-驱动轮支架、5.4-驱动轮、5.5-连接支架、6-弯腿行走轮、6.1-行走轮支架、6.2-行走轮、7-弯腿定位板、8-弯腿连接板。
具体实施方式
下面本发明将结合附图中的实施例作进一步描述：
如图1~5所示，本发明主要包括门架1、弯腿部件2、弯腿油缸3和弯腿连杆4。
门架1中部两侧通过销轴分别连接一个弯腿连杆4的上端，每个弯腿连杆4的下端通过销轴连接弯腿部件2的上端。门架1上部两侧通过销轴分别连接一个弯腿油缸3，门架1两侧的两个弯腿油缸3的油缸杆前端通过销轴分别连接门架1两侧的两个弯腿连杆4的前端。所述门架1两侧的弯腿部件2之间通过弯腿连接板8连接成一体。
弯腿油缸3伸出时，能够推动弯腿部件2逆时针转动直到弯腿部件2的前部处于水平位置，弯腿油缸3收缩时，能够拉动弯腿部件2顺时针转动直到弯腿部件2的前部完全收到门架1左侧。
门架1中部两侧设有弯腿定位板7，弯腿定位板7位于弯腿连杆4下端，当弯腿部件2的前部处于水平位置时，弯腿连杆4下端面与弯腿定位板7端面接触，从而阻止弯腿连杆4继续向一侧转动，避免弯腿部件2偏离位置。
门架1下端中部通过螺栓连接一个驱动轮组件5，所述驱动轮组件5包括驱动电机5.1、减速机5.2、驱动轮支架5.3、驱动轮5.4和连接支架5.5，驱动轮支架5.3上端固定减速机5.2，减速机5.2上端连接驱动电机5.1，驱动轮支架5.3下端连接驱动轮5.4，减速机5.2连接并驱动驱动轮5.4转动。驱动轮支架5.3上焊接连接支架5.5，连接支架5.5通过螺栓连接门架1。
如图4~5所示，弯腿部件2前端设有弯腿行走轮6，所述弯腿行走轮6包括行走轮支架6.1和行走轮6.2，行走轮支架6.1上转动连接行走轮6.2。整车在行走时，依靠门架下端的驱动轮组件驱动，同时弯腿行走轮伴随行走。
本发明应用在随车式可爬车搬运机器人上，在带货爬车时，前车机构叉起货物，然后门架上的提升机构带动前车机构提升到车厢内。前车机构的前车伸缩货叉带动货叉和电池盒向前运动，从而将整车的重心向前移动。接着，弯腿油缸带动弯腿部件向后运动到门架后方，提升机构反向带动门架和弯腿部件向上运动，当弯腿部件到达车厢内的平面高度时，弯腿油缸带动弯腿部件向前运动。当弯腿部件到位后，前车机构的前车伸缩货叉带动货叉和电池盒向后运动，从而将整车的重心向后移动，接着在车内完成货物的堆垛工作。完成堆垛工作后，整车来到车厢门口，反向进行上述步骤，整车就能够从车厢内移动到车外。
本发明结构简单、紧凑、合理，部件质量小，随车携带方便；通过可伸缩弯腿部件调整整车姿态，能够实现带货爬车。提升高度大大降低，使得整个爬车过程稳定可靠。