一种基于并联机构的建筑浆砌石输送设备的制作方法

本发明涉及岩土工程技术领域，具体的说是一种基于并联机构的建筑浆砌石输送设备。

背景技术：

在靠近山体的高速公路段、城市公路段两侧一般都会设有挡土墙，挡土墙的种类分为浆砌石挡土墙和混凝土挡土墙两种，挡土墙的作用主要为：1、撑路基填土或山坡土体；2、防止填土或土体变形失稳；3、阻挡山体滑坡和山体塌方，因此挡土墙对公路的安全起到至关重要的作用；由于挡土墙都是设置在山体旁边，浆砌石原料来源丰富，因此采用浆砌石挡土墙方式为主，现有浆砌石挡土墙建造方式主要为主要采用人工方式堆砌，先将加工好的浆砌石人工抓取安放到搬运小车中，操作工人推动搬运小车行驶至输送设备，并将搬运小车内的浆砌石倒入输送设备自动输送到挡土墙底端，然后再将浆砌石从下往上人工手动搬运至挡土墙上放，最后浇筑上混凝土，这种挡土墙人工堆砌方式存在以下缺点：1、人工全程操作、施工效率低下，且经常需要人工上下搬运浆砌石，稍有不慎就会砸到人，存在严重的安全隐患；2、由于在浆砌石搬运施工场所的地面往往比较复杂，有可能凹凸不平或者泥泞不堪，操作工人在操作搬运小车过程中会反正上下抖动或者左右晃动，稳定性能差，严重时会发生侧翻的现象，搬运速度低，工作效率低下；3、现有的输送设备运输由于左右没有限位，由于输送设备可能倾斜的，因此浆砌石在输送过程有可能发生滚落的现在，输送效果差。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于并联机构的建筑浆砌石输送设备，可以解决现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、浆砌石搬运过程中存在上下抖动或左右晃动现象、稳定性能差、输送过程没有左右限位容易发生浆砌石滚落隐患和输送效果差等难题，可以实现浆砌石稳定的自动限位输送功能，消除了搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，稳定性能好，施工效率高，不存在任何安全隐患，输送过程中全程进行左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于并联机构的建筑浆砌石输送设备，包括减震支撑机构，所述减震支撑机构包括定平台，定平台上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台的下端面上；所述并联支链包括焊接在定平台上端面的凹型支座，凹型支座的中部之间安装有下限位轴，凹型支座的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽；所述下限位轴上套设有一号液压缸，一号液压缸的底端两侧设置有两个限位杆，两个限位杆的末端与两个弧形限位槽之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆与两个弧形限位槽之间的运动起到限定一号液压缸底端的转动范围，也防止了一号液压缸底端左右移动的状况，由于本发明经常在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上行走，而通过两个限位杆与两个弧形限位槽可以增强一号液压缸底端在下限位轴转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸的顶端通过螺纹安装有球形连接头，球形连接头的两端对称设置有两根上限位轴，两根上限位轴分别与一号耳座的两端之间均通过轴承相连，一号耳座的下端面内壁上焊接有定位柱，定位柱的末端为与球形连接头相对应的凹型球面结构，定位柱的末端与球形连接头之间通过滑动配合方式相连，一号耳座的上端面焊接在动平台上，通过定位柱来限定和支撑球形连接头的运动，从而使得球形连接头上的两根上限位轴可以稳定在一号耳座上转动，增强了一号液压缸顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸在凹型支座转动时形成的R副、一号液压缸工作时形成的P副、一号液压缸在一号耳座转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在挡土墙施工场所上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，适用范围大；所述动平台上端面安装有限位输送装置，限位输送装置可以实现对浆砌石稳定的自动限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作。

所述限位输送装置包括焊接在动平台上端面的输送底板，输送底板上端面对称焊接有四个输送耳，位于输送底板左侧的两个输送耳之间通过轴承安装有从动辊，位于输送底板右侧的两个输送耳之间通过轴承安装有主动辊，主动辊的前端通过联轴器安装有输送电机，输送电机通过电机座安装在输送支板上，输送支板焊接在对应输送耳的侧壁上，输送支板起到固定支撑输送电机的作用；所述主动辊与从动辊之间安装有输送带，本发明通过输送电机带动主动辊转动，主动辊通过从动辊带动输送带转动，输送带中部上下端内壁之间安装有张紧机构，由于浆砌石重量比较大会重力挤压输送带，通过张紧机构来张紧输送带，防止出现由于浆砌石重力挤压而导致输送带变形影响输送效率的现象，且输送带外壁上均匀安装有定位锁紧机构，定位锁紧机构可以对安放到输送带上的进行左右限位，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；所述张紧机构包括张紧支柱，张紧支柱位于输送带中部的上下端内壁之间，张紧支柱的两端对称焊接有两个固定柱，两个固定柱的底端对称焊接在输送底板的上端面，通过两个固定柱起到两端均匀支撑张紧支柱的作用，张紧支柱的上端面两侧都均匀设置三角凹部，每个三角凹部上都设置有一个张紧支链，均匀布置在张紧支柱两侧的张紧支链起到均匀张紧输送带中部的作用，张紧效果好，增加了浆砌石的输送效果，张紧支链包括设置在张紧支柱侧壁上的两个张紧耳，两个张紧耳之间通过销轴安装有Y型张紧架，Y型张紧架上端之间通过销轴安装有张紧轮，张紧轮的上端抵靠在输送带中部上端内壁上，随着输送带的输送力张紧轮同步在Y型张紧架上转动，Y型张紧架的内侧安装有二号限位弹簧，二号限位弹簧的中部位于张紧支柱的对应三角凹部中，二号限位弹簧末端安装在固定耳的侧壁上，固定耳焊接在张紧支柱的上端面，二号限位弹簧起到限位的作用，当输送带上的浆砌石较重时，根据浆砌石重力会略微往下压张紧轮，张紧轮带动Y型张紧架在二号限位弹簧的作用下同步略微往下压，此时张紧轮仍然紧紧相贴在输送带上，当输送带上的浆砌石较轻时，张紧轮带动Y型张紧架在二号限位弹簧的作用下会略微往上恢复，从而使得本发明不管浆砌石的轻重张紧机构上的所有张紧轮都始终抵靠在输送带上，具有良好的张紧效果；所述定位锁紧机构包括通过铆钉安装在输送带外壁上的下锁紧支板，下锁紧支板上均匀设置有三对锁紧支柱，三对锁紧支柱上端焊接有上锁紧支板，三对锁紧支柱起到均匀支撑上锁紧支板的作用，上锁紧支板上对称设置有两个锁紧口，所述下锁紧支板上端面对称安装有两个锁紧支链，两个锁紧支链的上端分别穿设在上锁紧支板的两个锁紧口中，锁紧口限位了两个锁紧支链的锁紧运动轨迹，锁紧口同时也起到定位锁紧支链的作用，使得锁紧支链只能沿着锁紧口方向运动，两个锁紧支链可在两个锁紧口上在相向定位锁紧运动；所述锁紧支链包括焊接在下锁紧支板上的锁紧挡板，锁紧挡板侧壁上安装有五号液压缸，五号液压缸的中部安装在定位块上，定位块下端焊接在下锁紧支板上，定位块起到定位支撑五号液压缸的作用，五号液压缸的顶端通过螺纹安装有二号法兰，二号法兰通过螺钉安装有锁紧移动板，二号法兰起到连接五号液压缸与锁紧移动板的作用，锁紧移动板的侧壁与锁紧口内壁之间通过滑动配合方式相连，锁紧移动板的上端两侧对称焊接有两个锁紧摩擦块，两个锁紧摩擦块分别位于锁紧移动板的两侧，两个锁紧摩擦块从锁紧移动板同时进行限定，锁紧摩擦块为连续尖状结构，大大增加了锁紧摩擦块与浆砌石表面的摩擦力，增加了锁紧效果，通过五号液压缸带动锁紧移动板两侧的两个锁紧摩擦块在上锁紧支板的锁紧口中定位锁紧运动。工作时，当操作工人将抓取的浆砌石安放到输送带上的定位锁紧机构上时，最接近浆砌石的定位锁紧机构先开始工作，两个锁紧支链上的两个五号液压缸同时开始工作，两个五号液压缸带动两个锁紧移动板在上锁紧支板的两个锁紧口中作相向锁紧运动，当两个锁紧移动板上的四个锁紧摩擦块分别锁紧抵靠在浆砌石两侧时五号液压缸停止工作，此时输送电机开始工作，输送电机带动主动辊转动，主动辊通过从动辊带动输送带转动，输送带开始稳定输送锁紧完毕的浆砌石，且在浆砌石输送过程中，均匀布置在张紧支柱两侧的张紧支链起到均匀张紧输送带中部的作用，张紧效果好，从而实现了本发明对浆砌石稳定的自动限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作。

使用时，首先将本发明安装在现有移动设备上，通过现有移动设备将本发明移动至挡土墙施工场所上，当本发明运动至所需抓取浆砌石旁边时，然后操作工人将抓取的浆砌石安放到输送带上的定位锁紧机构上，此时限位输送装置开始工作，最接近浆砌石的定位锁紧机构先开始工作，两个锁紧支链上的两个五号液压缸同时开始工作，两个五号液压缸带动两个锁紧移动板在上锁紧支板的两个锁紧口中作相向锁紧运动，当两个锁紧移动板上的四个锁紧摩擦块分别锁紧抵靠在浆砌石两侧时五号液压缸停止工作，此时输送电机开始工作，输送电机带动主动辊转动，主动辊通过从动辊带动输送带转动，输送带开始稳定输送锁紧完毕的浆砌石，且在浆砌石输送过程中，均匀布置在张紧支柱两侧的张紧支链起到均匀张紧输送带中部的作用，张紧效果好，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；输送过来的浆砌石通过现有升降设备升降至挡土墙上，最后操作工人浇筑上混凝土即可成型，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在挡土墙施工场所上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，适用范围大，从而实现了本发明对浆砌石的自动限位输送功能，不存在严重安全隐患，施工效率高。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在挡土墙施工场所上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，适用范围大；

2、本发明通过对均匀铆接在输送带上的定位锁紧机构对所需输送的浆砌石进行左右限位，并且通过均匀布置在张紧支柱两侧的张紧支链对输送带中部进行均匀张紧，张紧效果好，提高了输送带的工作稳定性能，实现了本发明对浆砌石稳定的自动限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；

3、本发明解决了现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、浆砌石搬运过程中存在上下抖动或左右晃动现象、稳定性能差、输送过程没有左右限位容易发生浆砌石滚落隐患和输送效果差等难题，实现了本发明对浆砌石的自动限位输送功能，消除了搬运过程中出现的上下抖动或左右晃动现象，稳定性能好，施工效率高，不存在任何安全隐患，输送过程中全程进行左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明减震支撑机构的结构示意图；

图3是本发明并联支链的结构示意图；

图4是本发明并联支链的剖视图；

图5是本发明限位输送装置的结构示意图；

图6是本发明限位输送装置的全剖视图；

图7是本发明定位锁紧机构的结构示意图；

图8是本发明张紧机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图8所示，一种基于并联机构的建筑浆砌石输送设备，包括减震支撑机构132，所述减震支撑机构132包括定平台136，定平台136上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链137，三个并联支链137的顶端均安装在动平台138的下端面上；所述并联支链137包括焊接在定平台136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之间安装有下限位轴1372，凹型支座1371的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽1371a；所述下限位轴上1372套设有一号液压缸1373，一号液压缸1373的底端两侧设置有两个限位杆1374，两个限位杆1374的末端与两个弧形限位槽1371a之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a之间的运动起到限定一号液压缸1373底端的转动范围，也防止了一号液压缸1373底端左右移动的状况，由于本发明经常在凹凸不平、泥泞不堪的挡土墙施工场所上行走，而通过两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a可以增强一号液压缸1373底端在下限位轴1372转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸1373的顶端通过螺纹安装有球形连接头1375，球形连接头1375的两端对称设置有两根上限位轴1376，两根上限位轴1376分别与一号耳座1377的两端之间均通过轴承相连，一号耳座1377的下端面内壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端为与球形连接头1375相对应的凹型球面结构，定位柱1378的末端与球形连接头1375之间通过滑动配合方式相连，一号耳座1377的上端面焊接在动平台138上，通过定位柱1378来限定和支撑球形连接头1375的运动，从而使得球形连接头1375上的两根上限位轴1376可以稳定在一号耳座1377上转动，增强了一号液压缸1373顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸1373在凹型支座1371转动时形成的R副、一号液压缸1373工作时形成的P副、一号液压缸1373在一号耳座1377转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链137，且本发明通过定平台136、三个RPR型的并联支链137和动平台138形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在挡土墙施工场所上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，适用范围大；所述动平台138上端面安装有限位输送装置3，限位输送装置3可以实现对浆砌石稳定的自动限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作。

所述限位输送装置3包括焊接在动平台138上端面的输送底板31，输送底板31上端面对称焊接有四个输送耳32，位于输送底板31左侧的两个输送耳32之间通过轴承安装有从动辊33，位于输送底板31右侧的两个输送耳32之间通过轴承安装有主动辊34，主动辊34的前端通过联轴器安装有输送电机35，输送电机35通过电机座安装在输送支板36上，输送支板36焊接在对应输送耳32的侧壁上，输送支板36起到固定支撑输送电机35的作用；所述主动辊34与从动辊33之间安装有输送带37，本发明通过输送电机35带动主动辊34转动，主动辊34通过从动辊33带动输送带37转动，输送带37中部上下端内壁之间安装有张紧机构38，由于浆砌石重量比较大会重力挤压输送带37，通过张紧机构38来张紧输送带37，防止出现由于浆砌石重力挤压而导致输送带37变形影响输送效率的现象，且输送带37外壁上均匀安装有定位锁紧机构39，定位锁紧机构39可以对安放到输送带37上的进行左右限位，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；所述张紧机构38包括张紧支柱381，张紧支柱381位于输送带37中部的上下端内壁之间，张紧支柱381的两端对称焊接有两个固定柱382，两个固定柱382的底端对称焊接在输送底板31的上端面，通过两个固定柱382起到两端均匀支撑张紧支柱381的作用，张紧支柱381的上端面两侧都均匀设置三角凹部，每个三角凹部上都设置有一个张紧支链383，均匀布置在张紧支柱381两侧的张紧支链383起到均匀张紧输送带37中部的作用，张紧效果好，增加了浆砌石的输送效果，张紧支链383包括设置在张紧支柱31侧壁上的两个张紧耳3831，两个张紧耳3831之间通过销轴安装有Y型张紧架3832，Y型张紧架3832上端之间通过销轴安装有张紧轮3833，张紧轮3833的上端抵靠在输送带37中部上端内壁上，随着输送带37的输送力张紧轮3833同步在Y型张紧架3832上转动，Y型张紧架3832的内侧安装有二号限位弹簧3834，二号限位弹簧3834的中部位于张紧支柱381的对应三角凹部中，二号限位弹簧3834末端安装在固定耳3835的侧壁上，固定耳3835焊接在张紧支柱381的上端面，二号限位弹簧3834起到限位的作用，当输送带37上的浆砌石较重时，根据浆砌石重力会略微往下压张紧轮3833，张紧轮3833带动Y型张紧架3832在二号限位弹簧3834的作用下同步略微往下压，此时张紧轮3833仍然紧紧相贴在输送带37上，当输送带37上的浆砌石较轻时，张紧轮3833带动Y型张紧架3832在二号限位弹簧3834的作用下会略微往上恢复，从而使得本发明不管浆砌石的轻重张紧机构38上的所有张紧轮3833都始终抵靠在输送带37上，具有良好的张紧效果；所述定位锁紧机构39包括通过铆钉安装在输送带37外壁上的下锁紧支板391，下锁紧支板391上均匀设置有三对锁紧支柱392，三对锁紧支柱392上端焊接有上锁紧支板393，三对锁紧支柱392起到均匀支撑上锁紧支板393的作用，上锁紧支板393上对称设置有两个锁紧口393a，所述下锁紧支板391上端面对称安装有两个锁紧支链394，两个锁紧支链394的上端分别穿设在上锁紧支板393的两个锁紧口393a中，锁紧口393a限位了两个锁紧支链394的锁紧运动轨迹，锁紧口393a同时也起到定位锁紧支链394的作用，使得锁紧支链394只能沿着锁紧口393a方向运动，两个锁紧支链394可在两个锁紧口393a上在相向定位锁紧运动；所述锁紧支链394包括焊接在下锁紧支板391上的锁紧挡板3941，锁紧挡板3941侧壁上安装有五号液压缸3942，五号液压缸3942的中部安装在定位块3943上，定位块3943下端焊接在下锁紧支板上391，定位块3943起到定位支撑五号液压缸3942的作用，五号液压缸3942的顶端通过螺纹安装有二号法兰3944，二号法兰3944通过螺钉安装有锁紧移动板3945，二号法兰3944起到连接五号液压缸3942与锁紧移动板3945的作用，锁紧移动板3945的侧壁与锁紧口393a内壁之间通过滑动配合方式相连，锁紧移动板3945的上端两侧对称焊接有两个锁紧摩擦块3946，两个锁紧摩擦块3946分别位于锁紧移动板3945的两侧，两个锁紧摩擦块3946从锁紧移动板3945同时进行限定，锁紧摩擦块3946为连续尖状结构，大大增加了锁紧摩擦块3946与浆砌石表面的摩擦力，增加了锁紧效果，通过五号液压缸3942带动锁紧移动板3945两侧的两个锁紧摩擦块3946在上锁紧支板393的锁紧口393a中定位锁紧运动。工作时，当操作工人将抓取的浆砌石安放到输送带37上的定位锁紧机构39上时，最接近浆砌石的定位锁紧机构39先开始工作，两个锁紧支链394上的两个五号液压缸3942同时开始工作，两个五号液压缸3942带动两个锁紧移动板3945在上锁紧支板393的两个锁紧口393a中作相向锁紧运动，当两个锁紧移动板3945上的四个锁紧摩擦块3946分别锁紧抵靠在浆砌石两侧时五号液压缸3942停止工作，此时输送电机35开始工作，输送电机35带动主动辊34转动，主动辊34通过从动辊33带动输送带37转动，输送带37开始稳定输送锁紧完毕的浆砌石，且在浆砌石输送过程中，均匀布置在张紧支柱381两侧的张紧支链383起到均匀张紧输送带37中部的作用，张紧效果好，从而实现了本发明对浆砌石稳定的自动限位输送功能，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作。

使用时，首先将本发明安装在现有移动设备上，通过现有移动设备将本发明移动至挡土墙施工场所上，当本发明运动至所需抓取浆砌石旁边时，然后操作工人将抓取的浆砌石安放到输送带37上的定位锁紧机构39上，此时限位输送装置3开始工作，最接近浆砌石的定位锁紧机构39先开始工作，两个锁紧支链394上的两个五号液压缸3942同时开始工作，两个五号液压缸3942带动两个锁紧移动板3945在上锁紧支板393的两个锁紧口393a中作相向锁紧运动，当两个锁紧移动板3945上的四个锁紧摩擦块3946分别锁紧抵靠在浆砌石两侧时五号液压缸3942停止工作，此时输送电机35开始工作，输送电机35带动主动辊34转动，主动辊34通过从动辊33带动输送带37转动，输送带37开始稳定输送锁紧完毕的浆砌石，且在浆砌石输送过程中，均匀布置在张紧支柱381两侧的张紧支链383起到均匀张紧输送带37中部的作用，张紧效果好，在浆砌石整个输送过程都有左右限位，消除了浆砌石输送过程中存在的滚落隐患，输送效果好，无需人工操作；输送过来的浆砌石通过现有升降设备升降至挡土墙上，最后操作工人浇筑上混凝土即可成型，且本发明通过定平台136、三个RPR型的并联支链137和动平台138形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在挡土墙施工场所上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，适用范围大，从而实现了本发明对浆砌石的自动限位输送功能，不存在严重安全隐患，施工效率高，解决了现有挡土墙人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在严重安全隐患、浆砌石搬运过程中存在上下抖动或左右晃动现象、稳定性能差、输送过程没有左右限位容易发生浆砌石滚落隐患和输送效果差等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。