本发明涉及工程机械，特指一种模板抓举对位机的上车部分。
背景技术：
对于截面尺寸狭小且截面不断变化的地下或者隧道工程，受机身体积、动作范围和起吊灵活性等因素的限制，普通的起吊设备或者隧道台车已不适用，而自行式高空作业车的自由度有限，不能完成模板的对位调节。因此，针对这类工程，大量的模板搬运、立模或者脱模作业必须依靠人工。 这种方式存在以下问题：1）劳动强度大，极易造成人员损伤。2）效率非常低下。3）模板易损坏。
技术实现要素：
为解决现有技术存在的问题，本发明提供一种抓取效率高、结构简单、能够实现一机多用、作业质量高、能够提高工作效率降低人力成本的模板抓举对位机的上车部分。
本发明为解决现有技术存在的问题，所采用的技术方案为：一种模板抓举对位机的上车部分，包括底座、与底座铰接的大臂、与大臂滑动联接的伸缩臂、小臂以及旋转臂；伸缩臂、小臂以及旋转臂依次首尾相连；小臂与旋转臂之间通过旋转臂回转支承相连；旋转臂回转支承所在的平面与小臂、伸缩臂形成的平面一直保持垂直；旋转臂的末端设有抓手；旋转臂与抓手之间通过抓手回转支承相连；抓手的回转中心线与旋转臂之间的夹角为零。
进一步，旋转臂回转支承的一端与小臂铰接，另一端与旋转臂铰接；小臂设有调整油缸Ⅰ；调整油缸Ⅰ的一端与小臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；调整油缸Ⅰ与所述小臂、伸缩臂二者形成的平面之间的夹角始终为零；旋转臂设有调整油缸Ⅱ，调整油缸Ⅱ的一端与旋转臂相连，另一端与旋转臂回转支承相连；调整油缸Ⅱ与旋转臂形成的平面始终与旋转臂回转支承所在的平面垂直。
进一步，抓手包括抓手固定装置以及四个两两对称设置的抓手组件；抓手组件的上部均与抓手固定装置铰接；抓手组件与对称设置的另一个抓手组件之间设有夹紧油缸。
进一步，底座设有俯仰油缸，俯仰油缸的一端与底座铰接，另一端与大臂铰接；大臂设有伸缩油缸，伸缩油缸的一端与大臂铰接，另一端与伸缩臂铰接；伸缩臂与小臂铰接，伸缩臂设有折叠油缸，伸缩臂的尾部铰接有折叠油缸联接件Ⅰ，小臂的前部铰接有折叠油缸联接件Ⅱ，折叠油缸联接件Ⅰ的末端与折叠油缸联接件Ⅱ的末端通过销轴连接在一起；折叠油缸的一端与伸缩臂铰接，另一端与销轴相连。
进一步，大臂上安装有大臂倾角传感器以及位移传感器；小臂上安装有小臂倾角传感器；旋转臂上安装有旋转臂倾角传感器；旋转臂回转支承上安装有旋转臂回转编码器；抓手回转支承上安装有抓手回转编码器。
本发明相对于现有技术，其优点在于
（1）本发明设有抓手回转支承，能够实现迅速定位，能够提高抓取效率；
（2）本发明抓手通过螺栓联接安装，通过拆卸螺栓可以迅速更换抓手，能够实现一机多用；
（3）本发明设有旋转臂回转支承、调整油缸Ⅰ以及调整油缸Ⅱ，并设有各类传感器，传感器对各部件状态进行监测，配合控制器使用能够调整抓手上模板的姿态，调节自由度高，能够实现精准作业，能够提高作业质量；
（4）本发明解决了人工作业的各种弊病，能够提高工作效率，降低人力成本。
附图说明
图1 为本发明一实施例的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图及实施例对本发明做进一步说明。
实施例
参照图1，本实施例包括底座1、与底座1铰接的大臂2、与大臂2滑动联接的伸缩臂3、小臂4以及旋转臂5；伸缩臂3、小臂4以及旋转臂5依次首尾相连；小臂4与旋转臂5之间通过旋转臂回转支承6相连；旋转臂回转支承6所在的平面与小臂4、伸缩臂3形成的平面始终保持垂直；旋转臂5的末端设有抓手7；旋转臂5与抓手7之间通过抓手回转支承8相连；抓手7的回转中心线与旋转臂5之间的夹角为零。抓手7在抓手回转支承8的带动下，能够实现360度旋转，能够实现快速定位，提高抓取效率。
旋转臂回转支承6的一端与小臂4铰接，另一端与旋转臂5铰接；小臂4设有调整油缸Ⅰ9；调整油缸Ⅰ9的一端与小臂4相连，另一端与旋转臂回转支承6相连；调整油缸Ⅰ9与小臂4、伸缩臂3二者形成的平面之间的夹角始终为零；旋转臂5设有调整油缸Ⅱ10，调整油缸Ⅱ10的一端与旋转臂5相连，另一端与旋转臂回转支承6相连；调整油缸Ⅱ10与旋转臂5形成的平面始终与旋转臂回转支承6所在的平面垂直。调整油缸Ⅰ9以及调整油缸Ⅱ10，配合旋转臂回转支承6能够有效的调整旋转臂5的姿态，调整旋转臂5的姿态实质就是调整抓手7的姿态，能够实现抓手7姿态的多样性，从而对模板的位置进行粗调和微调，提高工作的质量，达到甚至操作人工作业的质量，并同时提高工作效率。
抓手7包括抓手固定装置以及四个两两对称设置的抓手组件；抓手组件的上部均与抓手固定装置铰接；抓手组件与对称设置的另一个抓手组件之间设有夹紧油缸11。抓手7抓模板时，通过调节夹紧油缸11来实现抓手7的开合，抓手7通过螺栓联接安装，可以通过拆卸螺栓实现快速更换抓手7，实现一机多用。
底座1设有俯仰油缸12，俯仰油缸12的一端与底座1铰接，另一端与大臂2铰接；大臂2设有伸缩油缸13，伸缩油缸13的一端与大臂2铰接，另一端与伸缩臂3铰接；伸缩臂3与小臂4铰接，伸缩臂3设有折叠油缸14，伸缩臂3的尾部铰接有折叠油缸联接件Ⅰ15，小臂的前部铰接有折叠油缸联接件Ⅱ16，折叠油缸联接件Ⅰ15的末端与折叠油缸联接件Ⅱ16的末端通过销轴连接在一起；折叠油缸14的一端与伸缩臂3铰接，另一端与销轴相连。俯仰油缸12实现大臂2的俯仰动作，伸缩油缸13实现伸缩臂3的伸缩，折叠油缸14实现整体臂架的折叠功能。大臂2上安装有大臂倾角传感器以及位移传感器；小臂4上安装有小臂倾角传感器；旋转臂5上安装有旋转臂倾角传感器；旋转臂回转支承6上安装有旋转臂回转编码器；抓手回转支承8上安装有抓手回转编码器。各类传感器目的是监控上车部分的各个部件，通过配置控制器，能够实时了解臂架的整个姿态情况，实现精准操作。