一种自动空罐码垛机的制作方法

本发明涉及空罐码垛领域，特别涉及一种自动空罐码垛机。

背景技术：

目前，在空罐码罐领域，在进行完空罐输送和整理，要对空罐进行码垛，顺序是放好托盘，然后在托盘上放上一层纸板，然后放上一层空罐一次类推，在最上方放上上盖，最后将码垛好的空罐进行运输。现有技术中，在空罐码垛时，在托盘、上盖和纸板等叠放方面往往采用人工叠放的方式，具有缺点如下： 1、人工费用高；3、效率低；3、容易出错。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种实现全自动化、人力节省，效率高且不容易出错的自动空罐码罐机。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动空罐码垛机，包括托盘输送装置、用于抓取抓板和上盖的第一抓取装置、用于抓取空罐的第二抓取装置和用于整理并输送空罐的空罐码罐输送装置，所述托盘输送装置包括托盘输送带和托盘放置机构，所述托盘放置机构包括托盘支架、托盘臂和用于垂直移动托盘臂的托盘垂直移动器，所述托盘臂设有两条，两条所述托盘臂之间的距离大于托盘宽度，每条托盘臂上设有卡块和卡块控制器，所述卡块控制器用于控制卡块伸出托住托盘或缩回放开托盘，所述托盘输送带设置在托盘臂下方。

进一步地，卡块控制器包括卡块旋转槽、卡块旋转轴和卡块气缸，所述卡块与所述卡块旋转轴旋转连接，所述卡块气缸包括卡块缸体和卡块杆，所述卡块杆的控制端与卡块的被控制端旋转连接。

进一步地，每条托盘臂至少设有两个卡块。

进一步地，所述托盘臂包括托盘斜条和托盘直条，所述托盘斜条设置在所述托盘直条的上方并与所述托盘直条固定连接，两条所述托盘臂形成漏斗形。

进一步地，两条所述托盘臂上方还设有限位防护条，所述限位防护条与所述托盘臂接触处设有软性防护片。

进一步地，所述托盘输送带包括第一托盘输送带和第二托盘输送带，所述第一托盘输送带设置在两条托盘臂的下方，第二托盘输送带设置在第一托盘输送带的前方。

进一步地，还包括用于控制两条托盘臂合拢和分开的托盘臂横向移动机构，所述托盘臂上设有卡块，所述托盘臂横向移动机构用于控制两条托盘臂合拢和分开进而使卡块托住托盘或放开托盘。

进一步地，所述空罐码垛输送装置包括第一空罐输送带、第一拦罐机构、第二拦罐机构、设置在所述第一空罐输送带出罐口的第三纵向拦罐条和设置在所述第一空罐输送带两侧的输送带防护栏，所述第一拦罐机构包括多个垂直插罐条和用于垂直移动垂直插罐条的插罐条垂直移动器，所述第一拦罐机构位于第一空罐输送带上方，所述第二拦罐机构包括第二纵向拦罐条和第二纵向拦罐条横向移动器，所述第一空罐输送带的两侧设有输送带防护栏。

进一步地，所述第一抓取装置设有两个，所述抓取装置包括第一抓取装置、第一抓取机构连接架、用于移动第一抓取机构连接架的第一抓取移动机构和抽真空设备，所述第一抓取机构设有多个，所述第一抓取机构包括吸碗、气管，所述气管的出气端与吸碗连接，所述气管的进气端与抽真空设备连接，所述第一抓取机构连接架包括十字中心架、第一抓取机构横向连接条和第一抓取机构纵向连接条，所述第一抓取机构分别设置在十字中心架的中间、第一抓取机构横向连接条和第一抓取机构纵向连接条的两端及相交处。

进一步地，还包括直角转弯输送装置，所述直角转弯输送装置包括运输机架、横向输送机构和纵向输送机构，所述横向输送机构包括横向输送带和用于垂直移动所述横向输送带的垂直驱动缸，所述纵向输送机构包括用于隐藏横向输送带的隐藏槽和多段纵向输送带，所述隐藏槽设置在相邻的两段纵向输送带之间，每条横向输送机构在每条纵向输送机构上对应一个隐藏槽。

本发明的优点在于：

1、本发明采用先用卡块卡住第一个托盘，等第一个托盘放置到输送带上时，所述卡块上移卡住第二个托盘的方式完成托盘的运输，结构简单，运输方便。

2、使用本发明本发明中通过第一空罐输送带与拦罐装置配合，实现空罐的整形，方便空罐夹取，同时本发明将空罐从第一空罐输送带的入罐口中部放入，中间不会出现缺罐。

3、本发明中所述第一抓取机构分别设置在第一抓取机构横向连接条和第一抓取机构纵向连接条的两端，能多个点抓取纸板，纸板不容易变形。

4、本发明中所述横向输送带与所述纵向输送带交错排列，所述横向输送带能够隐藏至隐藏槽中，具有结构简单，输送稳定的优点。

5、本发明还具有成本低、安装方便的优点。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明中托盘输送装置的立体结构示意图；

图3是本发明中托盘输送装置的后视结构示意图；

图4是本发明中托盘放置机构的立体结构示意图；

图5是本发明中托盘的立体结构示意图一；

图6是本发明中托盘的立体结构示意图二；

图7是本发明的俯视结构示意图；

图8是本发明的主视结构示意图；

图9是本发明的右视结构示意图；

图10是本发明的俯视局部示意图；

图11是本发明中第二输送带、空罐输送道和第一输送带的关系示意图；

图12是本发明的主视局部示意图；

图13是本发明的立体图；

图14是本发明中第一抓取机构连接架的仰视结构示意图；

图15是本发明中第一抓取机构的结构示意图；

图16是本发明中第二抓取机构的主视结构示意图；

图17是本发明中第二抓取机构的仰视结构视图；

图18是本发明横向输送带未隐藏状态的结构示意图；

图19是本发明横向输送带隐藏状态的结构示意图；

图20是本发明中垂直驱动缸的结构示意图；

图21是本发明中横向输送机构的结构示意图；

图22是本发明中托盘的结构示意图三；

1-托盘输送装置，11-托盘支架，121-托盘直条，122-托盘斜条，123-卡块的被控制端，124-卡块旋转轴，125-卡块气缸，126-卡块，127-限位防护条，13-托盘输送带，141-第一托盘输送带，142-第二托盘输送带；

2-空罐码罐输送装置，21-第一空罐输送带，22-第一拦罐机构，221-插罐条垂直移动器，222-垂直插罐条，223-插罐连接板，231-空罐输送条，241-第二纵向拦罐条横向移动器，242-第二纵向拦罐条，25-第三纵向拦罐条，26-输送带防护栏，261-空罐防摩擦条，27-第二空罐输送带，28-横向整形条；

311-吸碗，312-气管，313-吸碗连接架，32-第一抓取装置，321-第一抓取机构横向连接条，322-第一抓取机构纵向连接条，323-十字中心架，331-第一抓取垂直移动器，332-第一抓取水平移动器，34-抽真空设备，35-第二抓取装置，351-第二抓取支架，352-金属底面，353-磁铁板，354-磁铁板移动器；

41-横向输送带，411-横向旋转轴，412-横向主动轮，413-横向固定板，414-横向被动轮，415-垂直驱动缸；

42-纵向输送带，421-纵向被动轮，422-纵向主动轮；

43-隐藏槽，44-挡板，45-接触式感应器，46-运输机架；

5-托盘，51-输送块，52-托盘底框，6-空罐，7-纸叠放区，8-上盖叠放区，9-打包装置，10-绕膜装置。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例一：

一种自动空罐码垛机，包括托盘输送装置1、用于抓取纸板和上盖的第一抓取装置32、用于抓取空罐的第二抓取装置35和用于整理并输送空罐的空罐码罐输送装置2，所述托盘输送装置1包括托盘输送带13和托盘放置机构，所述托盘放置机构包括托盘支架11、托盘臂和用于垂直移动托盘臂的托盘垂直移动器，所述托盘臂设有两条，两条所述托盘臂之间的距离大于托盘宽度，每条托盘臂上设有卡块126和卡块控制器，所述卡块控制器用于控制卡块伸出托住托盘5或缩回放开托盘5，所述托盘输送带13设置在托盘臂下方。

现有技术中，托盘5往往通过人工放置，有效率低、人工成本高等缺点。本实施例将托盘5放置和输送设置成一个整体，实现托盘5的自动连续自动运输。

操作方式如下：

第一步：所述卡块控制器控制所述卡块126伸出，托盘5放置在两条所述托盘臂之间并由所述卡块126托住，托盘5放置多个；

第二步：所述托盘垂直移动器移动两条所述托盘臂向下移动，直至最下面的托盘5被放置到托盘输送带13上，所述卡块控制器控制所述卡块126缩回并与最下面的托盘5分离；

第三步：所述托盘垂直移动器移动两条所述托盘臂向上移动一段距离，当卡块126与位于倒数第二个托盘5平行时，所述托盘垂直移动器停止移动；

第四步：所述卡块126伸出卡住位于倒数第二个的托盘5，然后所述托盘垂直移动器继续移动两条所述托盘臂向上移动，直至最下面的托盘5与倒数第二个的托盘5分离；

第五步：所述托盘输送带13将置于其上方的托盘5向前输送至码垛点。

码垛的顺序如下：先用托盘输送装置1将托盘5放置到码垛点，然后第一抓取装置32将一层纸抓取并放置到托盘5上，然后第二抓取装置将整形好的空罐6抓取并放置到纸上，放一层纸，然后再放一层整形好的空罐6，依次交错叠放，当叠放完成后，在最上层的空罐6上方，使用第一抓取装置32抓取并放置一层上盖，然后将码垛好的空罐6向前输送至打包机和绕膜机进行打包和绕膜。

更优的，本实施例还可以包含绕膜装置10、打包装置9和存放装置，所述打包装置9的作用在于用线再对上盖和托盘进行缠绕，防止空罐6在运输的过程中散出。所述绕膜装置10的作用是在打包好的空罐6外侧再绕上一层膜，防止空罐6在运输的过程中发生刮擦，所述绕膜装置10一般包括旋转输送带、绕膜机构和绕膜机构升降机构，所述旋转输送带用于旋转放置与上方的打包好的空罐6，绕膜机构在旋转输送带旋转的过程中完成绕膜，所述绕膜机构升降机构用于升降绕膜机构，实现整个打包好的空罐能都绕到膜。

所述托盘垂直移动器可以是电导轨、油缸、气缸等的其中一种，最优的所述托盘垂直移动器为电导轨，两条托盘臂可以由同一个托盘垂直移动器驱动，节省了成本，同时更好地同步移动托盘。

托盘底部可以直接设置托盘底框52，使卡块126能更好地卡住托盘5。

实施例二：

在实施例一的基础上，所述实施例二作了进一步改进，卡块控制器包括卡块旋转槽128、卡块旋转轴124和卡块气缸125，所述卡块126与所述卡块旋转轴124旋转连接，所述卡块气缸125包括卡块缸体和卡块杆，所述卡块杆的控制端与卡块的被控制端123旋转连接。所述卡块126绕在所述卡块旋转轴124旋转，所述卡块气缸125控制所述卡块的被控制端123旋转，进而实现卡块126的伸出和缩回，进而实现托盘的托起与放下，卡块126缩回和伸出时会穿过卡块旋转槽128。

进一步地，每条托盘臂至少设有两个卡块126，作用在于，能更好地托举托盘5。

实施例三：

在实施例一和/或实施例三的基础上，所述实施例三作了进一步改进，所述托盘臂包括托盘斜条122进和托盘直条121，所述托盘斜条122设置在所述托盘直条121的上方并与所述托盘直条121固定连接，两条所述托盘臂形成漏斗形。两条所述托盘臂形成漏斗形的目的在于，方便托盘5放置，即使托盘5在放置的过程中优点偏差，托盘5也不会卡住，会顺着托盘斜条122向下滑动，进而进入两条托盘直条121之间，进而实现整体叠放。

实施例四：

在实施例一、实施例二和/或实施例三的基础上，所述实施例四作了进一步改进，两条所述托盘臂上方还设有限位防护条127，所述限位防护条127与所述托盘臂接触处设有软性防护片。当两条所述托盘臂碰到设置在上方的限位防护条127后，停止向上运动。进一步地，所述限位防护条127上设置感应器，当感应器感应到托盘臂后，两条托盘臂停止运动，防止托盘臂受损。

实施例五：

在实施例一、实施例二、实施例三和/或实施例四的基础上，所述实施例五作了进一步改进，所述托盘输送带13包括第一托盘输送带141和第二托盘输送带142，所述第一托盘输送带141设置在两条托盘臂的下方，第二托盘输送带142设置在第一托盘输送带141的前方。托盘5被放置到第一托盘输送带141上后，由第一托盘输送带141将托盘5运输至第二托盘输送带142；码垛点可以是第二托盘输送带142，也可以位于第二托盘输送带142的前方，当第二托盘输送带142上码垛的时候，所述托盘放置机构可以将托盘5放置在第一托盘输送带141上，提高的效率。

实施例六：

在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四和/或实施例五的基础上，所述实施例六作了进一步改进，还包括用于控制两条托盘臂合拢和分开的托盘臂横向移动机构，所述托盘臂上设有卡块126，所述托盘臂横向移动机构用于控制两条托盘臂合拢和分开进而使卡块126托住托盘或放开托盘5。所述托盘臂横向移动机构与所述卡块控制器要实现的功能一致，均是为了卡块126能卡住和松开托盘5，进而实现托盘5的托起和放下。

实施例七：

在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五和/或实施例六的基础上，所述实施例七作了进一步改进，所述空罐码罐输送装置，包括第一空罐输送带21，还包括第一拦罐机构22、第二拦罐机构、设置在所述第一空罐输送带21出罐口的第三纵向拦罐条25和设置在所述第一空罐输送带21两侧的输送带防护栏26，所述第一拦罐机构22包括多个垂直插罐条222和用于垂直移动垂直插罐条222的插罐条垂直移动器221，所述第一拦罐机构22位于第一空罐输送带21上方，所述第二拦罐机构包括第二纵向拦罐条242和第二纵向拦罐条横向移动器241，所述第一空罐输送带21的两侧设有输送带防护栏26。

操作过程如下：

第一步，空罐6放置到所述第一空罐输送带21的进罐口，并向所述第一空罐输送带21的出罐口输送，如图1所示为从左向右运输，此时所述第二纵向拦罐条横向移动器241将所述第二纵向拦罐条242移动至所述第三纵向拦罐条25的左侧，并与所述第三纵向拦罐条25保持一段距离；位于最右侧的空罐6接触到第二纵向拦罐条242后，被所述第二纵向拦罐条242拦住，停止向右侧前进，后面的空罐6接触到前面空罐6后，停止前进，不断累积，直到空罐6排列到第一拦罐机构22的左侧；

第二步，所述插罐条垂直移动器221移动多个垂直插罐条222向下移动，插入位于插罐条垂直移动器221下方的空罐6内，防止其移动；

第三步，所述第二纵向拦罐条横向移动器241将所述第二纵向拦罐条242移动至所述第三纵向拦罐条25的右侧，未被垂直插罐条222插住且位于第一拦罐机构22右侧的空罐6继续前进，直至碰到第三纵向拦罐条25。

所述空罐6一般为中空圆柱形，当其在第一空罐输送带21上运输时，第一空罐输送带21给予其一个向前的摩擦力，当其碰到其他无法移动的空罐6后，会主动向两侧移动，空罐6与空罐6之间的间隙会自动调整。

所述插罐条垂直移动器221和所述第二纵向拦罐条横向移动器241可以的缸体式移动装置也可以是导轨式移动装置。

输送带防护栏26的作用在于，空罐6在自动整形的过程中，不会从第一空罐输送带6上掉落。

本实施例还可以作以下改进：

1、如图11所示，还包括第二空罐输送带27和空罐输送道，所述第二空罐输送带27在所述第一空罐输送带21的斜上方，所述空罐输送道包括两条空罐输送条231，所述空罐输送道的进罐口位于第二空罐输送道的出罐口上方，所述空罐输送道的出罐口位于第一空罐输送带21的中上方。

所述第二空罐输送带27可以连接空罐制罐装置，当空罐运输至第二空罐输送带27的出罐口后，进入空罐输送道，因为所述空罐输送道只包括两条空罐输送条231且空罐6罐口的外径要大于空罐6罐体的外径，空罐6罐口朝上挂在两条空罐输送条231上，另因为所述第二空罐输送带27位于所述第一空罐输送带21的斜上方，空罐6从空罐输送道滑下，进入第一空罐输送带21的入罐口。

另外，所述空罐输送道设置在所述第一空罐输送带21的中上方，所述空罐6从第一输送带的中间向右移动，当碰到前面两个空罐6之间的空缺时，插入空缺内；如碰到的是空罐6罐体，则自动向两侧移动，直至插入空缺内后，停止移动。

2、所述多条垂直插罐条222位于同一纵向线，所述多条垂直插罐条222均与插罐连接板223连接，所述插罐条垂直移动器221驱动所述插罐连接板223垂直移动，用同一个所述插罐条垂直移动器221驱动不同的垂直插罐条222移动，进一步实现垂直插罐条222的同步移动，操作简单，制作方便。

3、所述垂直插罐条222上设有用于防止空罐刮擦的空罐防摩擦层。因为输送带仍在转动，仍然给予空罐一个向前的力，所述垂直插罐条222插入空罐6后，防止空罐6继续前进，必然要与空罐6接触，所述空罐防摩擦层可以防止空罐6罐体摩擦。

4、所述第二纵向拦罐条242的罐体接触面为波浪形，作用在于，可以对于第二纵向拦罐条242接触的空罐6进行定位，使其定位在波浪形的凹槽中，进而对后面的空罐6进行定位，使后面的空罐6自动填充到前排两个相邻空罐6的空隙间。

5、所述第二纵向拦罐条横向移动器241设有两个，两个所述第二纵向拦罐条横向移动器241分别设置在所述第二纵向拦罐条242的两端。两个第二纵向拦罐条横向移动器241可以同时驱动所述第二纵向拦罐条242的两端移动，两个第二纵向拦罐条横向移动器241可以是相对较小的驱动器且分别设置在第一空罐输送带21的两侧，不会影响空罐6运输。

6、所述实施例七作了进一步改进，所述第三纵向拦罐条25的厚度要与空罐6的底边厚度相适应。

空罐6底边具有一定的厚度，空罐6底边上方为罐体，罐体上一般会印有图案或文字，所述第三纵向拦罐条25的厚度与空罐6的底边相适应，所述第三纵向拦罐条25拦罐时，只会与空罐6的底边接触，不会与罐体上的图案接触，防止出现擦痕。

7、所述第三纵向拦罐条25的罐体接触面为波浪形，作用在于，可以对于第二纵向拦罐条242接触的空罐6进行定位，使其定位在波浪形的凹槽中，进而对后面的空罐6进行定位，使后面的空罐6自动填充到前排两个相邻空罐6的空隙间。

8、还包括空罐整形机构，所述空罐整形机构包括两条横向整形条28和用于移动两条横向整形条28向第一空罐输送带21中心靠近及远离第一空罐输送带21中心的横向整形条移动机构，两条横向整形条28分别设置在第一空罐输送带21的两侧。所述横向整形条移动机构可以移动横向整形条28纵向向第一空罐输送带21中心移动，进而将待抓取的空罐6限定在一定范围内，整形后，两条横向整形条28向第一空罐输送带21的两侧移动，并远离第一空罐输送带21的中心。

9、所述输送带防护栏26的空罐6接触面设有用于防止空罐6刮擦的空罐防摩擦条261，空罐6的罐体上一般设有图案和文字，空罐防摩擦条261的作用在于，防止输送带防护栏26对空罐6罐体进行刮擦。

实施例八：

在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五、实施例六和/或实施例七的基础上，所述实施例八作了进一步改进，所述第一抓取装置32设有两个，一个用于抓取纸，一个用于抓取上盖，提高了效率，包括第一抓取机构、第一抓取机构连接架和用于移动第一抓取机构连接架的第一抓取移动机构、抽真空设备34，所述第一抓取机构设有多个，所述第一抓取机构包括吸碗311、气管312，所述气管312的出气端与吸碗311连接，所述气管312的进气端与抽真空设备34连接，所述第一抓取机构连接架包括十字中心架323、第一抓取机构横向连接条321和第一抓取机构纵向连接条322，所述第一抓取机构分别设置在十字中心架323的中间、第一抓取机构横向连接条321和第一抓取机构纵向连接条322的两端及相交处。

最优的，位于十字中心架323中间的第一抓取机构起到主要抓取作用；剩余的位于第一抓取机构横向连接条321和第一抓取机构纵向连接条322的两端及相交处的第一抓取机构，起到辅助抓取作用。

操作方式如下：

第一步：所述第一抓取移动机构将所述第一抓取机构连接架移动至纸板或上盖上方；

第二步：所述第一抓取移动机构将所述第一抓取机构连接架下移并与纸板或上盖接触；

第三步：所述抽真空设备34将第一抓取机构与纸板或上盖之间的空气抽取掉，所述第一抓取机构对纸板或上盖实现抓取；

第四步：所述第一抓取移动机构将纸板和上盖移动至码垛处。

本发明所述的第一抓取装置32可以设置两个，分别用于抓取纸板和上盖，增加效率。

本实施例还可以作如下改进：

1、所述第一抓取机构横向连接条321和/或所述第一抓取机构纵向连接条322设有多条，更好地用于抓取纸板和上盖。

2、所述第一抓取移动机构与所述第一抓取机构连接架的连接处设有用于旋转第一抓取机构连接架的连接架旋转器，所述连接架旋转器的作用在于，当所述第一抓取移动机构将纸板或上盖移动至码垛处时，能原地调整纸板或上盖的方向，以便所有的纸板和上盖等同一侧的边能位于同一垂直面，方面与打包和运输，并更好地保护空罐不受损。

3、所述第一抓取移动机构包括用于上下移动第一抓取机构连接架的第一抓取垂直移动器331和用于水平移动第一抓取机构的第一抓取水平移动器332，这样设置在水平及垂直方向都能移动第一抓取机构，更好地实现抓取。

进一步地，所述第一抓取垂直移动器331为电导轨，电导轨具承重能力强、移动方便，移动准确等优点。

进一步地，所述第一抓取水平移动器332为旋转座，承重能力强，体积小的优点。

4、所述第一抓取机构还包括吸碗连接架313，所述气管312的出气端外直径大于气管312管体的外直径，所述吸碗连接架313的外直径大于所述气管312管体的外直径但小于所述气管312出气端的外直径，所述吸碗连接架313的外直径还小于所述吸碗311的直径，所述吸碗连接架313套在所述气管312的外侧，所述吸碗连接架313可以与所述第一抓取机构纵向连接条322或所述第一抓取机构横向连接条321连接，当然所述吸碗连接架313与所述吸碗311之间还可以设置防变形弹簧，防止吸碗311变形。

所述第二抓取装置可以作如下改进：

1、所述第二抓取装置包括第二抓取机构和用于移动第二抓取机构的第二抓取移动机构，所述第二抓取机构包括第二抓取支架351、金属底面352、磁铁板353和用于移动磁铁板353与金属底面352接触和分离的磁铁板移动器354。

操作方式如下：

第一步：所述第二抓取移动机构移动所述第二抓取机构至空罐6上方；

第二步：所述第二抓取移动机构移动所述第二抓取机构下移接触空罐6，此时，所述磁铁板353与所述金属底面352接触，进而将空罐6吸附在金属底面352上；

第三步：所述第二抓取移动机构将空罐6移动至码垛处；

第四步：所述磁铁板移动器354移动磁铁板353与金属底面352分离。

最优的，所述磁铁板移动器354垂直移动磁铁板353与金属底面352分离。当然，所述磁铁板移动器354可以是气缸、油缸、导轨式等的其中一种。

另外，第二抓取机构与所述第二抓取移动机构之间还可以设置旋转器，所述旋转器的作用在于，当所述第二抓取移动机构将空罐6移动至码垛处时，能原地调整空罐6的方位，以便排列好的空罐6都能位于同一垂直面，方面与打包和运输，并更好地保护空罐6不受损。

2、所述磁铁板移动器354为气缸，所述气缸固定在第二抓取支架351上。气缸具有价格低廉，安装方便的优点。

3、所述第二抓取移动机构包括用于上下移动第二抓取机构连接架的第二抓取垂直移动器和用于水平移动第二抓取机构的第二抓取水平移动器，这样设置在水平及垂直方向都能移动第二抓取机构，更好地实现抓取。

进一步地，所述第二抓取垂直移动器为电导轨，电导轨具承重能力强、移动方便，移动准确等优点。

进一步地，所述第二抓取水平移动器为旋转座，承重能力强，体积小的优点。

当然本发明还可以设置纸叠放区7和上盖叠放区8，方便第一抓取机构抓取纸和上盖。

实施例九：

在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五、实施例六、实施例七和/或实施例八的基础上，所述实施例九作了进一步改进，还包括一种直角转弯输送装置4，所述直角转弯输送装置4包括运输机架46、横向输送机构和纵向输送机构，其特征在于，所述横向输送机构包括横向输送带41和用于垂直移动所述横向输送带41的垂直驱动缸415，所述纵向输送机构包括用于隐藏横向输送带41的隐藏槽43和多段纵向输送带42，所述隐藏槽43设置在相邻的两段纵向输送带42之间，每条横向输送机构在每条纵向输送机构上对应一个隐藏槽43。

所述隐藏槽43的作用在于，当物体通过所述横向输送机构输送至纵向输送带42上方时，所述垂直驱动缸415能驱动横向输送带41下移，进而隐藏至所述隐藏槽43内（如图14所示），然后，所述物体落在所述纵向输送机构上并由所述纵向输送机构对所述物体进行输送，进而实现直角转弯运输。

所述垂直驱动缸415可以是气缸、油缸或者液压气缸等的其中一种，从成本上考虑，可以使用气缸，只要将所述横向输送机构隐藏至所述隐藏槽43内即可。

本发明还可以进行如下改进：

1、所述横向输送带41包括横向带、带动横向带旋转的横向主动轮412和由横向带带动旋转的横向被动轮414。

当然所述横向主动轮412与所述横向被动轮414通过横向带连接，所述横向带套在所述横向主动轮412与所述横向被动轮414的外侧，另外，所述横向主动轮412可以由电机驱动，这对本领域的工作人员来说是容易想到的。

进一步地，还包括横向固定板413和横向旋转轴411，所述横向固定板413与所述横向输送机构固定连接，所述横向固定板413的一端与所述横向旋转轴411连接，所述横向固定板413的另一端与横向被动轮414旋转连接并可以隐藏在隐藏槽43内，所述横向主动轮412与所述横向旋转轴411固定连接并由横向旋转轴411带动旋转，所述横向旋转轴411的两端与运输机架46旋转连接。这样，所述横向旋转轴411可以设置在运输结束端，不会与运输物体及所述纵向运输机构冲突，进而影响运输。同时，在所述垂直驱动缸415驱动所述横向输送机构上下移动的过程中，所述横向旋转轴411可以旋转，所述垂直驱动缸415只要设在横向输送机构位于横向旋转轴411连接的一端即可，此时横向旋转轴411还起到了防止横向输送机构移位的作用。

2、所述纵向输送带42包括纵向带、用于驱动纵向带旋转的纵向主动轮422和由纵向带带动旋转的纵向被动轮421。

当然所述纵向主动轮422与所述横向被动轮414通过纵向带连接，所述纵向带套在所述纵向主动轮422与所述纵向被动轮421的外侧，另外，所述纵向主动轮422可以由电机驱动，这对本领域的工作人员来说是容易想到的。

进一步地，所述纵向被动轮421设有至少两个且位于同一水平面，所述纵向主动轮422设置在纵向被动轮421的下方。

所述纵向主动轮422设置在纵向被动轮421的下方，节省了空间，同时不会影响到横向输送机构运输。当然位于物体输出端的纵向输送带42也可以采用和所述横向输送机构相通的驱动方式，即有旋转轴驱动。

3、所述横向输送机构设有三条，其中一条位于运输机架46的中间，其余两条位于运输机架46的两侧。

这样设置的目的是为了能更好地运输托盘5及其他体积较大的物体，如果只有两条或者一条横向输送机构，容易造成不稳，托盘5的底部可以分别在横向和纵向设置三排输送块51（如图17所示），每排输送块51分别与一条横向输送机构连接，所述三条横向输送机构通过带动三排输送块51移动，进而带动托盘5移动。

4、所述纵向输送机构设有三条，其中一条位于运输机架46的中间，其余两条位于运输机架46的两侧。

这样设置的目的是为了能更好地运输托盘5及其他体积较大的物体，如果只有两条或者一条纵向输送机构，容易造成不稳，托盘5的底部可以分别在纵向和纵向设置三排输送块51，每排输送块51分别与一条纵向输送机构连接，所述三条纵向输送机构通过带动三排输送块51前进，进而带动托盘5前进。

5、所述横向输送机构的输送结束端设有挡板44。挡板44是作用可以是定位，也可以用于防止输送物体掉落。

6、所述挡板44上设有接触式感应器45。当输送物体接触到所述接触式感应器45后，所述横向输送机构停止运输，进而所述垂直驱动缸415驱动横向输送机构隐藏至所述隐藏槽43内，实现自动化和连续性，当然本发明也可以通过其他方式来控制所述横向输送机构与所述纵向输送结构的切换，例如通过操作装置直接计算运输里程来控制等，这对于本领域工作人员来说是容易想到的。

7、所述隐藏槽43设置在运输机架46上，所述隐藏槽43为U型。运输机架46起到了固定相关部件的作用，一般由板材等构成，运输机架46板材上切割出一个长方形即可完成隐藏槽43。

当然，本发明中所使用的前后、横向、纵向等方位词是为了更好地说明本发明，使本领域工作人员能很好地理解方案，并不是对于方位的限定。如本领域工作人员用其他方位词对本发明中的方位词进行了替换，仍属于本发明的保护范围内。

本发明具有以下优点：

1、本发明采用先用卡块卡住第一个托盘5，等第一个托盘5放置到输送带上时，所述卡块126上移卡住第二个托盘5的方式完成托盘5的运输，结构简单，运输方便。

2、使用本发明本发明中通过第一空罐输送带21与拦罐装置配合，实现空罐6的整形，方便空罐6夹取，同时本发明将空罐6从第一空罐输送带21的入罐口中部放入，中间不会出现缺罐。

3、本发明中所述第一抓取机构分别设置在第一抓取机构横向连接条321和第一抓取机构纵向连接条322的两端，能多个点抓取纸板，纸板不容易变形。

4、本发明中所述横向输送带41与所述纵向输送带42交错排列，所述横向输送带41能够隐藏至隐藏槽43中，具有结构简单，输送稳定的优点。

5、本发明还具有成本低、安装方便的优点。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。