1.一种y轴悬挂机构，其特征在于：包括y轴横梁以及设置在y轴横梁上的水平导向机构和竖直导向机构，水平导向机构和竖直导向机构相配合，使y轴横梁保持直线移动，水平导向机构和竖直导向机构均有两个，对称设置在y轴横梁两端；水平导向机构和竖直导向机构均为滚轮导向机构。
2.根据权利要求1所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的水平导向机构包括设置在所述y轴横梁上的两个导向轮（10），两导向轮（10）的轴线竖直设置且两轴线确定的平面与y轴横梁的轴线垂直，两导向轮（10）在水平方向间隔设置。
3.根据权利要求2所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的导向轮（10）为包胶轮。
4.根据权利要求1所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的竖直导向机构包括可调包胶轮（9），可调包胶轮（9）的轴线水平设置并与所述y轴横梁的轴线垂直，所述y轴横梁上设有主动包胶轮（11），主动包胶轮（11）的轴线与可调包胶轮（9）的轴线平行设置，且主动包胶轮（11）与可调包胶轮（9）在竖直方向间隔设置。
5.根据权利要求1所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的y轴横梁上设有调节所述竖直导向机构的螺栓。
6.根据权利要求1所述的y轴悬挂机构，其特征在于：所述的竖直导向机构设置在水平导向机构下方。
7.根据权利要求1所述的y轴悬挂机构，其特征在于：两个所述竖直导向机构设置在两个水平导向机构之间的y轴横梁上。
8.一种y轴方向移动稳定的机械手，其特征在于：包括机架（1）、x轴行走机构（3）、z轴行走机构（4）、w轴旋转机构（6）、抓取机构（7）、y轴动力机构以及权利要求1~7任一项所述的y轴悬挂机构，y轴悬挂机构通过水平导向机构和竖直导向机构安装在机架（1）上，x轴行走机构（3）安装在y轴横梁上，z轴行走机构（4）安装在x轴行走机构（3）上，w轴旋转机构（6）安装在z轴行走机构（4）上，抓取机构（7）安装在w轴旋转机构（6）上，y轴动力机构安装在y轴横梁上。
9.根据权利要求8所述的y轴方向移动稳定的机械手，其特征在于：所述的抓取机构（7）包括安装在抓取机构主体（45）上的栈板抓取机构和瓷砖抓取机构，所述w轴旋转机构（6）与抓取机构主体（45）相连。
10.根据权利要求8所述的y轴方向移动稳定的机械手，其特征在于：所述的y轴悬挂机构有两个，对称设置在所述x轴行走机构（3）两端，y轴驱动机构带动两个y轴悬挂机构同步移动。