本发明涉及自动化物流和储存系统的领域。更具体地，本发明涉及一种用于有效地储存盒子并将其从一个位置运输到另一个位置的系统和方法。
背景技术：
申请人已知的自动储存(
储存网格被构造为由顶部轨道互连的铝柱。许多自驱动机器人车辆在布置于储存网格的顶部上的轨道上水平地移动。
每个车辆配备有升降装置以用于拾取、运载和放置储存于储存网格的柱中的储存箱。每个储存箱可容纳不同类型的物品。
该系统还包括运送站和/或供应站，在那里从储存箱取出一个或几个物品，或者在那里将一个或几个物品填充到储存箱中。
当从储存箱取回物品时，机器人车辆被布置为拾取包含该物品的储存箱并将其运输到储存箱提升装置。储存箱提升装置将把储存箱运输到运送站，在那里从储存箱取回物品。然后，借助于储存箱提升装置和机器人车辆，使通常具有剩余物品的储存箱返回到储存网格。
相同的过程用于将物品重新填充并储存到储存网格中。首先，在供应站处将物品填充到储存箱中，通常在与运送站相同的位置。然后，储存箱提升装置将储存箱提升到上部平面，在那里机器人车辆将储存箱运输到其在储存网格中的目的地。
储存控制和通信系统可用来监测库存、储存箱(在储存网格内和/或在运输期间)的位置，机器人车辆的装载平面，等等。储存控制和通信系统还可设置有通信装置以用于控制机器人车辆的交通以避免碰撞。
在繁忙期间，几个机器人车辆将同时操作。于是在提升装置准备好装载特定的储存箱以用于从供应站运送或者卸载特定的储存箱以用于运送到供应站之前，一个或多个机器人将可能必须在提升装置附近等待。这将降低储存系统的效率。
这可通过安装几个同时操作的提升装置来解决。然而，这种构造将导致系统复杂性的不希望的增加，并且每个附加提升装置将占据储存网格的至少两个柱，从而减小可用空间。
因此，本发明的一个目的是提供一种更节约时间且节约成本的储存系统。
技术实现要素：
在主权利要求中阐述并表征了本发明。
特别地，本发明包括一种储存系统，储存系统用于储存多个储存箱，将其运输到三维储存网格的上部位置和下部位置，和将其从三维储存网格的上部位置和下部位置运输，该三维储存网格由通过顶部轨道互连的柱构成。
该系统包括可移动连续链条，其从所述储存网格的上部位置延伸到下部位置。链条包括适于容纳储存箱的隔室。
该系统进一步包括在储存网格的上部位置上运行的机器人车辆，所述车辆适于从链条中的隔室装载和卸载储存箱。
控制系统适于控制储存箱从链条中的隔室的装载和卸载。
在权利要求书中定义了系统的其他特征和实施例。
还通过一种方法定义本发明，该方法用于储存多个储存箱，将其运输到三维储存网格的上部位置和下部位置，和将其从三维储存网格的上部位置和下部位置运输，该三维储存网格由通过顶部轨道互连的柱构成。
该方法的特征在于，提供一种从所述储存网格的上部位置延伸到下部位置的可移动链条，所述链条配有用于容纳储存箱的隔室。
该方法的特征进一步在于，提供用于在储存网格的上部位置上运行的机器人车辆，通过所述车辆从链条中的隔室装载和卸载储存箱。
然后提供一种用于控制将储存箱装载和卸载到链条中的隔室并从链条中的隔室装载和卸载储存箱的控制系统。
在权利要求书中定义了该方法的其他特征。
详细描述
现在将参考这些图详细地描述本发明，附图中：
图1示出了包括根据本发明的运输系统的储存网格的图示，以及
图2示出了安装在储存网格中的提升装置，其中，该提升装置包括用于容纳储存箱的隔室的链条。
图1示出了储存和运输系统1，以用于储存多个储存箱4以及将其运输到三维储存网格8的上部位置和下部位置和将其从三维储存网格的上部位置和下部位置运输，该三维储存网格由通过顶部轨道互连的柱构成。
系统1包括多个机器人车辆2，机器人车辆被构造为在专用支撑轨道3上移动并从箱储存网格8内的储存柱7接收储存箱4。系统1具有专用储存箱提升装置，如图2所示，专用储存箱提升装置包括可移动连续链条12，专用储存箱提升装置带有适于容纳储存箱4的隔室18。每个隔室18被布置为从在储存系统1的顶部平面处操作的机器人车辆2接收储存箱4，并将储存箱4在竖直方向上向下运送到供应站10。机器人车辆2通过使用提升框架取回储存箱4，该提升框架通过线或带连接到机器人车辆2。提升框架包括用于连接到储存箱4的附接装置。
包括隔室18的可移动连续链条12从所述储存网格8的上部位置14行进到下部位置16。
在一个实施例中，连续链条12在相同的方向上连续行进，以将储存箱4装载到供应站10以及从供应站卸载储存箱。在另一实施例中，链条12可悲控制为基于控制信号来调节链条的速度和方向。图2中向上指向的箭头和向下指向的箭头表示链条12的方向。借助于机器人车辆2拾取并储存位于向上移动的隔室18中的储存箱4，向下移动的隔室18中的储存箱4包含具有将在供应站10处运送的物品的储存箱。
在一个实施例中，连续可移动链条12被安装在储存网格8的两个柱中。在另一实施例中，连续可移动链条被安装在三个柱中。然后，用于驱动链条12的驱动齿轮可被构造得更牢固，并且每个储存箱可装载更大的重量。
该系统还包括在储存网格8的上部位置上运行的至少一个(优选地几个)机器人车辆2。这些车辆2适于从链条中的隔室18装载和卸载储存箱4。
当在大量需要储存于储存箱4中的物品或者将物品储存于储存箱4中的期间使用几个机器人车辆2时，实现本发明的全部潜力。
必须控制可移动连续链条12与机器人车辆2之间的相互作用。因此，储存系统1还包括控制系统，控制系统适于控制将储存箱4装载到链条中的隔室18以及从链条中的隔室卸载储存箱。
这种相互作用需要每个机器人车辆2相对于链条的每个隔室18的位置的非常精确的信息。
根据本发明的一个实施例，这通过使系统1配备有检测装置来实现，该检测装置用于检测可移动链条的隔室18相对于储存网格8上的装载或卸载储存箱4的上部位置的位置。对此目的可使用不同类型的传感器，例如，光学传感器或者磁性传感器。
储存网格8上的上部位置是机器人车辆2操作所处的位置。当对物品进行订购时，容纳该物品的储存箱4将被移动车辆2拾取并被放在链条12的隔室18中。这种作用必须是同步的，使得仅当隔室18完全暴露(即打开)时将储存箱4放在隔室18中。
在本发明的一个实施例中，储存系统1包括主控制系统，主控制系统连接到控制每个机器人车辆2的运动和作用的第一控制系统。其进一步连接到控制可移动链条的运动的第二控制系统。这样，主控制系统可至少具有与每个移动车辆2的位置和速度相关的信息，以及与具有隔室18的链条的运动相关的信息。
在一个优选实施例中，主控制系统将根据机器人车辆2的当前速度和位置来调节连续链条的速度，以将储存箱4运送到链条的隔室18以及从链条的隔室18拾取储存箱。机器人车辆2的交通由与储存和订购相关的物品的当前需求决定。
主控制系统还可优先于机器人车辆2的控制系统，以用于相对于链条的速度和准备好装载或卸载的隔室18的位置来优化并同步车辆2的运动。
为了最佳地利用储存系统1的容量，主控制系统连接到检测隔室18相对于储存网格8上的上部位置的位置的传感器。然后，主控制系统可相对于将储存箱4装载到链条的隔室18以及从链条的隔室卸载储存箱的机器人车辆2的位置来控制可移动链条的速度。这样，将提供可移动链条中的每个隔室18的最佳装载/卸载速度和最佳利用。
主控制系统连接到几个其他控制系统。如已经提到的，其连接到控制每个机器人车辆2的运动和作用的第一控制系统和控制可移动链条12的运动的第二控制系统。其进一步连接到监测储存网格8内的储存箱4的库存和位置的储存控制和通信系统。
在主控制系统上运行的软件将从连接到主系统的所有系统接收输入，并基于这种输入数据来控制连续链条的运动，以获得将储存箱4运输到运送站/供应站和从运送站/供应站运输储存箱的最佳效率。
在储存网格8的顶部上运行的机器人车辆2可包括升降装置，以用于拾取、运载和放置储存箱4，该升降装置位于车辆2的主体的侧面上。这种构造将覆盖两个柱的面积。当这种车辆2将储存箱4装载到链条的隔室18以及从链条的隔室卸载储存箱时，车辆2的主体将必须定位在运载具有隔室18的连续链条的行旁边的行的顶部上。
在另一需要更小面积的实施例中，机器人车辆2可包括一体形成在机器人车辆2的主体中的升降装置。这种构造将覆盖一个柱的面积。当这种车辆2将储存箱4装载到链条的隔室18以及从链条的隔室卸载储存箱时，车辆2的主体将必须定位在运载具有隔室18的连续链条的行的顶部上。仅覆盖一个柱的面积的车辆2将提供更灵活的解决方案，其中其他车辆2将接近车辆2旁边的所有柱。
两种类型的机器人车辆2都可在根据本发明的储存系统1中操作，包括这些的混合。
在根据本发明的完全操作系统中，将根据拾取和运送储存箱4的机器人车辆2的位置来调节连续链条的速度、启动和停止。
通过将在储存系统中使用的储存箱提升装置的数量减小到最小值，甚至增加将储存箱运送到供应站和从供应站取回储存箱的能力，本发明提供了一种比现有解决方案更快且更节约成本的解决方案。