图像处理装置的制作方法

本申请以日本专利申请2016-004829(申请日：2016年1月13日)作为基础，基于该申请享受优先权。本申请通过参照该申请，包含该申请的全部内容。

本发明的实施方式涉及一种图像处理装置。

背景技术：

一般来说，在电梯系统中，在使用者搭乘的乘用轿厢安装有门(以下，记为轿厢门)。

在这样的电梯系统中，在乘用轿厢到达(平层于)由使用者指定的候梯厅的情况下，将轿厢门设为打开状态，从而使用者能够搭乘该乘用轿厢。

另一方面，在乘用轿厢进行升降动作(上升或者下降)的情况下，通过将轿厢门设为关闭状态，能够确保使用者的安全。

在这里，上述轿厢门使用马达来进行开闭，所以例如在搭乘时存在使用者被该轿厢门夹住的可能性。

因此，考虑通过使用例如摄像机(由摄像机拍摄到的图像)来检测候梯厅的状况(例如，想要搭乘到乘用轿厢的使用者)，防止该使用者被门夹住这样的事故。

然而，在摄像机的安装角度(视场角等)偏移的情况下，存在候梯厅的状况的检测精度降低的可能性。

技术实现要素：

本发明要解决的问题在于，提供一种能够抑制由摄像机的安装角度的偏移导致的候梯厅状况的检测精度降低的图像处理装置。

根据实施方式，提供一种为了检测使用者搭乘到乘用轿厢的候梯厅的状况而针对由摄像机拍摄到的包括所述候梯厅的图像执行图像处理的图像处理装置。实施方式所涉及的图像处理装置具备取得单元、计算单元和校正单元。所述取得单元取得由所述摄像机拍摄到的图像。所述计算单元在所取得的所述图像中包含的基准部位的位置与针对该基准部位预先确定的作为基准的位置不一致的情况下，计算该基准部位的位置与该作为基准的位置的差分。所述校正单元根据所述计算出的差分来校正与所述图像处理有关的设定值。

根据上述构成的图像处理装置，能够抑制由摄像机的安装角度的偏移导致的候梯厅的状况的检测精度降低。

附图说明

图1为表示包含实施方式所涉及的图像处理装置的电梯系统的构成的图。

图2为用于具体说明摄像机的安装角度的图。

图3为表示由摄像机拍摄到的图像的一个例子的图。

图4为表示图像处理装置的功能构成的框图。

图5为表示校准功能中的图像处理装置的处理步骤的流程图。

图6为表示在摄像机的安装角度未偏移的状态下通过该摄像机拍摄到的图像的一个例子的图。

图7为示出在摄像机的安装角度偏移了的状态下通过该摄像机拍摄到的图像的一个例子的图。

图8为示出校正后的屏蔽区域的一个例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明实施方式。

图1示出包含本实施方式所涉及的图像处理装置的电梯系统的构成。在电梯系统中，通过主绳索连接的乘用轿厢10和未图示的配重(平衡锤)被设置于升降路径内，分别能够进行升降动作地被支撑于导轨(未图示)。另外，在升降路径的上部，设置有卷绕有主绳索的卷扬机。在电梯系统中，通过驱动这样的卷扬机，能够使乘用轿厢10(以及配重)进行升降动作。

另外，在乘用轿厢10的正面的乘降口，设置有能够开闭的轿厢门10a。轿厢门10a的开闭控制通过例如设置于乘用轿厢10的上部的轿厢控制装置(未图示)来进行。

根据这样的电梯系统，通过在乘用轿厢10到达(平层于)由使用者指定的候梯厅20的情况下将轿厢门10a设为打开状态，能够让使用者搭乘到该乘用轿厢10。另外，在乘用轿厢10的升降动作中，通过将轿厢门10a设为关闭状态，能够确保搭乘于该乘用轿厢10的使用者的安全。

此外，在图1中虽然被省略，但为了防止为了搭乘到乘用轿厢10而在候梯厅20等待的使用者跌落到升降路径中等，在该候梯厅20中设置有候梯厅门。该候梯厅门伴随着上述轿厢门10a的开闭而开闭。

在本实施方式中，在乘用轿厢10内，设置有对包括使用者搭乘到乘用轿厢10的候梯厅20的图像进行拍摄的摄像机(摄像装置)30。具体来说，摄像机30设置于在乘用轿厢10的乘降口的上方设置的侧板部的中央附近，如图1所示，拍摄包括设置于乘用轿厢10的轿厢门10a以及设置于候梯厅20的候梯厅门处于打开状态情况下的乘用轿厢10与候梯厅20的边界部分的图像。换言之，摄像机30设置于能够对候梯厅20侧的区域和乘用轿厢10侧的区域进行拍摄的位置。摄像机30是例如车载摄像机等那样能够在1秒钟内拍摄数帧的图像的摄像机。

在这里，参照图2，具体说明摄像机30的安装角度(位置)。在本实施方式中，摄像机30设置于从乘用轿厢10的地板面起高度h(例如，2100mm左右)的位置，对l1+l2的范围进行拍摄。l1是候梯厅20侧的摄影范围，是距轿厢门10a(或者候梯厅门)例如2000～3000mm左右的范围。l2是乘用轿厢10侧的摄影范围，是从轿厢门10a向轿厢背面的例如350～500mm左右的范围。此外，l1以及l2是深度方向的范围，关于宽度方向(与深度方向正交的方向)的范围，设为至少大于乘用轿厢10的横宽。

在摄像机30中，以能够对上述摄影范围(区域)进行拍摄的方式预先设定视场角(α)。

图3示出在本实施方式中由摄像机30拍摄到的图像的一个例子。根据在图2中说明的摄像机30的安装角度，在轿厢门10a(以及候梯厅门)处于打开状态的情况下，摄像机30能够对图像100进行拍摄。具体来说，如图3所示，图像100包括候梯厅20侧的区域101以及乘用轿厢10侧的区域102。

另外，在上述图1中虽然未被示出，但在乘用轿厢10侧，设置有用于引导轿厢门的开闭的门槛(sill)。同样地，在候梯厅20侧，设置有用于引导候梯厅门的开闭的门槛(sill)。因此，在图3所示的图像100中的候梯厅20侧的区域101以及乘用轿厢10侧的区域102的边界部分，包括设置于候梯厅20侧的门槛(候梯厅侧门槛)111以及设置于乘用轿厢10侧的门槛(乘用轿厢侧门槛)112。

另外，在候梯厅20的乘降口，设置有被称为门框的该乘降口的框。门框由乘降口的两侧的纵框和上侧的横框构成。根据上述摄像机30的安装角度，图像100中还包括门框(的两侧的纵框)113。此外，摄像机30设置于门框113的上侧的框的下方(的侧板部)，所以在图像100中不包括其上侧的框。

另外，当在候梯厅20存在想要搭乘到乘用轿厢10的使用者的情况下，如图3所示，在图像100中的候梯厅20侧的区域101内包括使用者200。

再次返回到图1，图像处理装置40被连接于摄像机30。图像处理装置40实时地执行针对由摄像机30拍摄到的图像(影像)的图像处理(解析处理)。图像处理装置40例如与摄像机30独立地设置。另外，图像处理装置40也可以装入到上述轿厢控制装置等中。

图像处理装置40具有通过执行针对由摄像机30拍摄到的图像的图像处理来检测候梯厅20的状况的功能。具体来说，图像处理装置40能够基于例如图像100中的候梯厅20侧的区域101，检测有没有想要从候梯厅20搭乘到乘用轿厢10的使用者200等。据此，例如在检测到存在想要搭乘到乘用轿厢10的使用者200的情况下，通过图像处理装置40以及轿厢控制装置的关联动作等，能够进行维持轿厢门10a的打开状态直至该使用者200完成向乘用轿厢10的搭乘为止那样的控制。

此外，图像处理装置40还能够基于例如图像100中的乘用轿厢10侧的区域102，检测在开门动作时搭乘于乘用轿厢10的使用者的手等将要被拉进轿厢门10a(门套)的状况(即，乘用轿厢10内的状况)。据此，在检测到使用者的手将要被拉进轿厢门10a的状况的情况下，通过图像处理装置40以及轿厢控制装置的关联动作等，能够进行例如中断开门动作那样的控制。

在这里，如上所述，在由摄像机30拍摄到的图像中包括门框，但该门框与该图像中的其他部位相比，光的反射率较高的情况较多。因此，在由摄像机30对图像进行拍摄时，有时被门框反射的光的强度强，该光有时作为干扰光而对由上述图像处理装置40执行的图像处理造成影响。具体来说，可能发生尽管存在想要从候梯厅20搭乘到乘用轿厢10的使用者但无法检测到该使用者那样的情形。即，存在被门框反射的光使候梯厅20的状况的检测精度降低的可能性。

在此，在图像处理装置40中，作为与图像处理有关的设定值，设定有被实施屏蔽处理的区域(包括门框的区域)。据此，能够通过屏蔽处理来遮断成为干扰光的被门框反射的光，所以能够缓和该干扰光的影响，提高候梯厅20的状况的检测精度。

此外，被实施屏蔽处理的区域根据预先确定的摄像机30的安装角度来预先设定。

然而，摄像机30有时没有按预先确定的安装角度来安装。具体来说，由于摄像机30通过操作员的手工操作来安装，所以有可能该摄像机30以错误地倾斜的状态被安装。在这样的情况下，被实施上述屏蔽处理的区域与实际上由摄像机30拍摄到的图像中的包括门框的区域之间发生偏移。据此，由于没有对摄影图像中的包括门框的区域适当地实施屏蔽处理，所以由于干扰光(即，被门框反射了的光)的影响，导致候梯厅20的状况的检测精度降低。

进一步地，如上所述，摄像机30设置于乘用轿厢10的乘降口的上方，所以在乘用轿厢10自身倾斜那样的情况下，有时也同样地受到干扰光的影响。

因此，本实施方式所涉及的图像处理装置40具有在摄像机30的安装角度偏移(即，摄像机30以倾斜的状态被安装)的情况下对上述与图像处理有关的设定值(被实施屏蔽处理的区域)进行校正(自动调整)的功能(以下，记为校准功能)。

图4为表示本实施方式的图像处理装置40的功能构成的框图。在此，主要说明与上述校准功能有关的功能构成。

如图4所示，图像处理装置40包括储存部41、图像取得部42、基准部位提取部43、差分计算部44、校正处理部45以及通知处理部46。

在储存部41中储存有上述与图像处理有关的设定值。与图像处理有关的设定值包括作为被实施屏蔽处理的区域的门框应该位于的区域(的坐标值)。另外，在储存部41中，预先储存有针对后述的基准部位而预先确定的作为基准的位置(以下，记为基准位置)。基准位置是摄像机30在以预先确定的安装角度准确地安装的情况下的摄影图像中的基准部位的位置。

图像取得部42取得由摄像机30拍摄到的图像(以下，记为摄影图像)。

基准部位提取部43提取通过图像取得部42取得的摄影图像中包括的基准部位。基准部位是作为用于判定上述摄像机30的安装角度是否偏移的基准的部位，包括例如候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛。此外，候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛由例如氧化铝或者不锈钢等形成的情况较多。因此，候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛与其他部位相比，能够容易地从摄影图像提取。

差分计算部44在通过基准部位提取部43提取出的基准部位的位置(摄影图像中的位置)与在储存部41中储存的基准位置不一致的情况下，计算该基准部位的位置与基准位置的差分。此外，通过差分计算部44计算出的差分例如用坐标值等表示。

校正处理部45取得在储存部41中储存的与图像处理有关的设定值。校正处理部45基于通过差分计算部44计算出的差分来校正所取得的与图像处理有关的设定值(例如，被实施屏蔽处理的区域)。校正处理部45将校正过的、与图像处理有关的设定值储存在储存部41中。该校正过的、与图像处理有关的设定值在检测上述候梯厅20的状况时执行的图像处理中使用。

在此，在本实施方式中，通过由校正处理部45校正与图像处理有关的设定值，因此，即使在摄像机30的安装角度偏移那样的情况下，也能够抑制候梯厅20的状况的检测精度的降低。然而，在电梯系统的运用中，有时由于例如对乘用轿厢10或者摄像机30的碰撞等，摄像机30的安装角度进一步地偏移(即，摄像机30倾斜)。

在这样的情况下，通知处理部46将摄像机30的安装角度发生了偏移的情况通知(发信)给例如监视电梯系统的运用状态等的监视中心(的管理者)。此外，针对摄像机30的安装角度发生了偏移的情况，能够根据在电梯系统的运用中(即，在校正与图像处理有关的设定值之后)由差分计算部44再次计算出的差分是否大于在校正上述与图像处理有关的设定值时由差分计算部44计算出的差分来进行判定。

接下来，参照图5的流程图，说明本实施方式中的校准功能中的图像处理装置40的处理步骤。此外，图5所示的处理例如在电梯系统的运用前等执行。

首先，图像取得部42取得由摄像机30拍摄到的图像(摄影图像)(步骤s1)。

在基准部位提取部43中，作为在步骤s1中取得的摄影图像中的基准部位，从该摄影图像提取例如候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛(的区域)(步骤s2)。

接下来，差分计算部44取得在储存部41中储存的基准位置。差分计算部44基于所取得的基准位置，判定摄像机30的安装角度是否偏移(步骤s3)。在该情况下，差分计算部44根据在步骤s2中提取出的候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛(基准部位)的摄影图像中的位置与基准位置是否一致来执行判定处理。具体来说，在候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛的摄影图像中的位置与基准位置一致的情况下，能够判定为摄像机30的安装角度未发生偏移。另一方面，在候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛的摄影图像中的位置与基准位置不一致的情况下，能够判定为摄像机30的安装角度发生了偏移。

在判定为摄像机30的安装角度未偏移的情况下(步骤s3中的“否”)，不需要校正与图像处理有关的设定值，所以处理结束。

另一方面，在判定为摄像机30的安装角度偏移的情况下(步骤s3中的“是”)，差分计算部44计算候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛(基准部位)的摄影图像中的位置与基准位置的差分(步骤s4)。

接下来，校正处理部45取得在储存部41中储存的与图像处理有关的设定值。校正处理部45根据在步骤s4中计算出的差分来校正所取得的与图像处理有关的设定值所包括的被实施屏蔽处理的区域(门框应该位于的区域)(步骤s5)。在以下的说明中，为了方便，将与图像处理有关的设定值所包括的被实施屏蔽处理的区域称为屏蔽区域。

在这里，参照图6以及图7，具体地说明步骤s5。此外，针对图6以及图7中的与上述图3相同的部分，附加与图3相同的附图标记来说明。同样地，对图6以及图7中的相同的部分也相互附加相同的附图标记来说明。

首先，图6示出在摄像机30的安装角度未偏移(摄像机30未倾斜)的状态下由该摄像机30拍摄到的图像的一个例子。

图6所示的基准位置400表示摄像机30以预先确定的安装角度准确地安装的情况下的基准部位(候梯厅侧门槛111以及乘用轿厢侧门槛112)的位置。

在图6所示的图像310中，候梯厅侧门槛111以及乘用轿厢侧门槛112(的边界部分)的位置与基准位置400一致，所以能够判定为摄像机30的安装角度未偏移。

在这里，如图6所示，这样的图像310中的门框113的区域与屏蔽区域311一致。即，在摄像机30的安装角度未偏移的情况下，能够对门框113的区域适当地实施屏蔽处理。

另一方面，图7表示在摄像机30的安装角度偏移(摄像机30倾斜)的状态下由摄像机30拍摄到的图像的一个例子。

在图7所示的图像320中，候梯厅侧门槛111以及乘用轿厢侧门槛112(的边界部分)的位置与基准位置400不一致，所以能够判定为摄像机30的安装角度发生了偏移。

在此，如图7所示，这样的图像320中的门框113的区域与屏蔽区域311不一致。屏蔽区域311被设定为摄像机30以预先确定的安装角度准确地安装的情况下的门框113所位于的区域。然而，在摄像机30的安装角度发生了偏移的情况下，图像320中的门框113所位于的区域从屏蔽区域311的位置偏移。即，在摄像机30的安装角度发生了偏移的情况下，由于与屏蔽区域311不重复的门框113的部分而被反射的光成为干扰光而产生影响，如上所述，存在着使候梯厅20的状况的检测精度降低的可能性。

因此，在步骤s5中，校正处理部45根据在步骤s4中计算出的差分(即，表示相对于基准位置的候梯厅侧门槛111以及乘用轿厢侧门槛112的倾斜等的坐标值)，将屏蔽区域311的位置校正成与图像320中的门框113的区域一致。在该情况下，校正处理部45也可以以使屏蔽区域311变形的方式进行校正。

再次返回到图5，将在步骤s5中校正过的屏蔽区域(校正后的屏蔽区域)储存在储存部41中(步骤s6)。

通过使用这样的校正后的屏蔽区域，即使在摄像机30的安装角度发生了偏移那样的情况下，也能够针对例如图8所示的在电梯系统的运行中由摄像机30拍摄到的图像330中的门框113的区域适当地实施屏蔽处理。

此外，在图5中，基准部位作为候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛来进行了说明，但基准部位也可以是该候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛中的一方。另外，基准部位只要是能够从摄影图像提取的部位，则也可以是候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛以外的部位。

另外，在图5所示的步骤s3中，如上所述，根据候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛的摄影图像中的位置与基准位置是否一致，判定摄像机30的安装角度是否偏移。然而，即使在摄像机30的安装角度发生了偏移的情况下，只要该偏移(量)为不对上述候梯厅20的状况的检测精度造成影响的程度，则也可以为不校正与图像处理有关的设定值(屏蔽区域)的构成。即，也可以根据候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛的摄影图像中的位置与基准位置的差分是否处于预先确定的范围内来执行步骤s3的处理，在该差分不处于预先确定的范围内的情况下，判定为摄像机30的安装角度发生了偏移。

如上所述，在本实施方式中，取得由摄像机30拍摄到的图像(摄影图像)，计算该取得的摄影图像中包括的基准部位的位置与基准位置(预先确定的作为基准的位置)的差分，根据该计算出的差分来校正与图像处理有关的设定值。该与图像处理有关的设定值包括例如为了减少干扰光对图像处理的影响而被实施屏蔽处理的区域。另外，被实施屏蔽处理的区域包括例如设置于候梯厅20乘降口的门框所位于的区域。

在本实施方式中，通过这样的构成，即使在例如由于由操作员安装的摄像机30倾斜或者乘用轿厢10自身倾斜而在电梯系统的运用前摄像机30的安装角度(即，候梯厅20等的摄影角度)发生了偏移那样的情况下，也能够针对门框的区域适当地实施屏蔽处理。据此，能够抑制由摄像机30的安装角度的偏移导致的候梯厅20(或者乘用轿厢10内)的状况的检测精度的降低。

另外，在本实施方式中，摄影图像包括设置于候梯厅20的候梯厅门以及设置于乘用轿厢10的轿厢门10a处于打开状态的情况下的候梯厅20与乘用轿厢10的边界部分，基准部位包括候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛中的至少一方。在本实施方式中，通过这样的构成，候梯厅侧门槛以及乘用轿厢侧门槛能够较容易地从摄影图像提取，所以能够准确地对基准部位的位置与基准位置进行比较，检测(判定)摄像机30的安装角度的偏移。

另外，在本实施方式中，通过摄像机30设置于乘用轿厢的乘降口的上方的侧板部的构成，能够将候梯厅20以及乘用轿厢10内这两者设为摄影范围。由此，如上所述，能够检测候梯厅20的状况(有没有想要从候梯厅20搭乘到乘用轿厢10的使用者)以及乘用轿厢10内的状况(使用者的手等将要被拉进轿厢门10a的状况)等。

进一步地，在本实施方式中，在校正与图像处理有关的设定值之后，进一步地计算由摄像机30拍摄到的图像中包括的基准部位的位置与基准位置的差分，在该进一步计算出的差分大于在校正与图像处理有关的设定值时计算出的差分的情况下，向管理者通知异常(即，摄像机30的安装角度进一步地偏移的情况)。在本实施方式中，通过这样的构成，例如当在校正与图像处理有关的设定值之后进一步地产生摄像机30的安装角度偏移那样的情形的情况下，能够催促管理者修正该偏移。

此外，在本实施方式中，设为作为与图像处理有关的设定值而校正屏蔽区域(被实施屏蔽处理的区域)来进行了说明，但也可以校正该屏蔽区域以外的与图像处理有关的设定值。

具体来说，在本实施方式所涉及的图像处理装置40中，例如在轿厢门10a处于打开状态的情况下，为了检测候梯厅20的状况，将候梯厅20侧的区域作为对象而进行摄像机30的曝光调整。另外，例如在轿厢门10a处于关闭状态的情况下或者处于打开门动作中的情况下，为了检测乘用轿厢10内的状况，将乘用轿厢10侧的区域作为对象而进行摄像机30的曝光调整。在该情况下，作为曝光调整对象的候梯厅20侧的区域以及乘用轿厢10侧的区域(地点)被预先设定为与图像处理有关的设定值。然而，如上所述，在摄像机30的安装角度发生了偏移的情况下，有时所设定的区域与应该进行曝光调整的候梯厅20侧的区域或者乘用轿厢10侧的区域发生偏移，无法进行适当的曝光调整。因此，在本实施方式中，也可以为根据基准部位的位置与基准位置的差分来校正通过摄像机30对图像进行拍摄时的作为曝光调整的对象的区域这样的构成。

说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子而提出的，并非旨在限定发明的范围。这些实施方式能够通过其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其变形包含在发明的范围、主旨中，同样地包含在权利要求书记载的发明及其均等的范围中。