一种面向航天大型筒状结构件的自动安全转运装置的制作方法

本发明涉及一种转运装置，具体是一种面向航天大型筒状结构件的自动安全转运装置。

背景技术：

航天大型筒状结构件具有尺寸结构大，单个筒段直径3.35米、长度1米-3米之间不等；质量重，最重筒段约1.5吨。目前采用行车和电瓶车配合使用的方式进行生产过程转移，存在效率低、占用人员多，以及安全风险等问题，且随着制造业智能化转型升级，迫切需要提高物流设备的自动化水平来实现物料精准配送。本专利结合航天大型薄壁结构件转移问题和需求，提出一种适合航天大型筒状结构件自动安全转运的装置。

在物料自动化转运方面，国内外研制了多种类型的自动导引小车，并形成了系列化的产品型谱，在制造业得到广泛应用，但针对不同产品的需要设计不同的辅助装置，保证转运过程的安全性，尤其在军工企业严格质量管理要求下，有必要在通用性转移装置的基础上设计面向航天大型筒状结构件的自动安全转运装置。

技术实现要素：

为解决上述现有技术中的缺陷，本发明提供了一种面向航天大型筒状结构件的自动安全转运装置。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种面向航天大型筒状结构件的自动安全转运装置，包括安全装夹装置、辅助安全运行装置和自动转运装置本体，所述安全装夹装置针对大型航天筒状结构件设计，包括两个装夹凹槽结构和四个耐磨橡胶挡块，所述辅助安全运行装置用于运行过程安全防护，包括四套激光安全扫描仪、四个急停按钮、两套力传感器组件和碰撞缓冲装置，所述自动转运装置本体用于实现转运装置自主运动，包括车体、磁钉传感器、信号接收装置、控制面板，该转运装置还包括在车间物流区域过道中间每隔20cm-100cm不等距离布置的磁钉，所述磁钉与所述磁钉传感器相配合，所述车体安装在所述碰撞缓冲装置上端，所述车体上安装有四套激光安全扫描仪、四个急停按钮、两套力传感器组件和碰撞缓冲装置，所述激光安全扫描仪安装在车体的前后中间偏下位置，两套力传感器组件安装在所述车体的前后两端，所述两个装夹凹槽结构对称开设在所述车体的上顶面，所述装夹凹槽结构为深度为10cm的圆形凹槽结构，两侧通过销子安装有四个耐磨橡胶挡块，四个急停按钮安装在车体的前后左右四面，控制面板通过信号接收装置连接有遥控器，所述控制面板通过电源线与所述力传感器、磁钉感应器、激光安全扫描仪和急停按钮相连。

优选地，所述装夹凹槽结构内黏贴有一层耐磨橡胶垫。

优选的，所述装夹凹槽结构的圆弧起始端采用倒角结构。

优选地，所述耐磨橡胶挡块的高度为30cm。

优选地，所述车间内布置有无线网络。

优选地，所述车体内设有用于为所述转运装置供电的电池组件，该电池组件与所述力传感器、磁钉感应器、激光安全扫描仪、急停按钮、控制面板电性连接。

优选地，所述车体上顶面还设有起吊螺栓。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明可从多个角度保证转运过程的安全性，并集成应用磁导航技术，实现航天大型筒状结构件自动安全转运；本发明结合航天产品生产过程，从实际需求出发，具有实用性的优点；结构简单，便于实施推广，具有很好的推广应用前景。

附图说明

图1为本发明实施例航天大型筒状结构件自动安全转运装置的正视图。

图2为本发明实施例航天大型筒状结构件自动安全转运装置的左视图。

图3为本发明实施例航天大型筒状结构件自动安全转运装置的俯视图。

图4为本发明实施例航天大型筒状结构件自动安全转运装置的骨架图。

图中：1-装夹凹槽结构；2-耐磨橡胶挡块；3-电池组件；4-力传感器组件；5-车体底座；6-急停按钮；7-耐磨橡胶垫；8-碰撞缓冲装置；9-激光安全扫描仪；10-磁点传感器；11-起吊螺栓；12-控制面板；13-信号接收装置。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1-图4所示，本发明实施例提供了一种面向航天大型筒状结构件的自动安全转运装置，包括安全装夹装置、辅助安全运行装置和自动转运装置本体，所述安全装夹装置针对大型航天筒状结构件设计，包括两个装夹凹槽结构1和四个耐磨橡胶挡块2，所述辅助安全运行装置用于运行过程安全防护，包括四套激光安全扫描仪9、四个急停按钮6、两套力传感器组件4和碰撞缓冲装置8，所述自动转运装置本体用于实现转运装置自主运动，包括车体5、磁钉传感器10、信号接收装置13、控制面板12，该转运装置还包括在车间物流区域过道中间每隔20cm-100cm不等距离布置的磁钉，所述磁钉与所述磁钉传感器10相配合，所述车体5安装在所述碰撞缓冲装置8上端，所述车体5上安装有四套激光安全扫描仪9、四个急停按钮6、两套力传感器组件4和碰撞缓冲装置8，所述激光安全扫描仪9安装在车体5的前后中间偏下位置，可设置安全报警区域，如在1m-2m发出报警声、小于1m时自动停止，实现转运过程中安全运动；两套力传感器组件4安装在所述车体5的前后两端，当激光安全扫描仪失效或未扫描到高空阻挡物时，实现前近或后退过程中当阻力大于一定阀值时自动停止，避免意外发生；所述两个装夹凹槽结构1对称开设在所述车体5的上顶面，所述装夹凹槽结构1为深度为10cm的圆形凹槽结构，两侧通过销子安装有四个耐磨橡胶挡块2，防止大型筒状结构件在启动或急停状态下前后滑动和侧滑；四个急停按钮6安装在车体的前后左右四面，实现对突发情况及时处理，控制面板12通过信号接收装置13连接有遥控器，所述控制面板12通过电源线与所述力传感器4、磁钉感应器6、激光安全扫描仪9和急停按钮10相连，所述装夹凹槽结构1内黏贴有一层耐磨橡胶垫7，用于保护产品外形磨损和防止大型筒状结构件侧滑，所述装夹凹槽结构1的圆弧起始端采用倒角结构，所述耐磨橡胶挡块的高度为30cm，所述车间内布置有无线网络，所述车体内设有用于为所述转运装置供电的电池组件3，该电池组件与所述力传感器4、磁钉感应器6、激光安全扫描仪9、急停按钮10、控制面板12电性连接，所述车体上顶面还设有起吊螺栓11

本具体实施利用磁导航和无线控制实现转运装置本体的自主运动；在车间物流区域过道中间每隔20cm-100cm不等距离布置磁钉，通过转运装置磁点感应器组件实现转运装置路径控制与定位；同时，在车间布置无线通讯网络，利用信号接收装置，实现对整个转运系统的控制。在转运装置上设计10cm左右深的圆形凹槽结构，圆形直径在零件尺寸的基础上±5cm，并在圆形凹槽结构上黏贴一层耐磨橡胶垫，保护产品外形磨损和防止大型筒状结构件侧滑；在转运装置凹槽内侧设计四个30cm左右高的耐磨橡胶挡块，挡块和转运装置通过销子实现连接，防止大型筒状结构件在启动或急停状态下前后滑动和侧滑；在转运装置前后左右分别设计激光安全扫描仪安装位置，安全扫描仪安装在转运装置四面中间偏下，可设置安全报警区域，如前后安全扫描仪在1m-2m发出报警声、小于1m时自动停止，左右安全扫描仪在0.1m内发出报警并自动停止。通过安全扫描仪安装实现转运过程中安全运动；在转运装置前后左右各配置一个力传感器，当激光安全扫描仪失效或未扫描到高空阻挡物时，实现前近或后退过程中当阻力大于一定阀值时自动停止；同时，转运装置下部四周围上一圈橡胶缓冲件，避免意外发生；在转运装置前后左右四面均设置急停按钮，实现对突发情况及时处理。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。