电动葫芦的制作方法

本实用新型涉及起重设备领域，特别涉及一种电动葫芦。

背景技术：

现有的电动葫芦，通常包括电机、减速器、制动器和卷筒，其中，减速器设置于电机与卷筒之间，用于将电机输出的高转速变换至卷筒所要求的低转速，使得卷筒能够通过自身的转动收放索具，实现重物升降；制动器则用于控制实现电机的停车制动。

可见，现有的电动葫芦，其减速器无法实现制动功能，制动只能依靠单独设置的制动器来实现，这使得电动葫芦的结构较为复杂，占用空间较大，生产成本较高；且由于制动器需要定期检修，因此，单独设置制动器来实现制动功能，还会增加维护成本。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的一个技术问题为：现有的电动葫芦，其必须设置独立于减速器的专门的制动器来实现制动功能，结构较为复杂，成本较高。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种电动葫芦，其包括动力机构、滚筒和动力连接于动力机构与滚筒之间的减速器，其中，减速器能够在动力机构工作时将动力机构所输出的动力传递至滚筒，且减速器还能够在动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时发生自锁以防止滚筒在重物的带动下转动。

可选地，减速器包括与动力机构动力连接的输入轴、与滚筒动力连接的输出件以及动力连接于输入轴与输出件之间的行星齿轮传动机构，行星齿轮传动机构包括第一行星架、减速齿轮传动组件和逆止齿轮传动组件，第一行星架能在输入轴的带动下与输入轴同轴转动，减速齿轮传动组件动力连接于第一行星架与输出件之间用于实现由第一行星架向输出件的减速输出，逆止齿轮传动组件与第一行星架动力连接，且逆止齿轮传动组件能够在动力机构工作时正常转动并能够在动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时使行星齿轮传动机构发生自锁以防止滚筒在重物的带动下转动。

可选地，逆止齿轮传动组件包括固定中心轮以及转动齿轮组，转动齿轮组包括逆止行星轮和逆止齿轮，逆止行星轮与第一行星架可转动地连接，逆止齿轮啮合于固定中心轮和逆止行星轮之间，其中：当动力机构工作时，动力机构输出的动力依次通过输入轴、第一行星架和减速齿轮传动组件传递至输出件，此时逆止齿轮与固定中心轮和逆止行星轮正常啮合；当动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时，逆止齿轮楔入并卡紧于逆止行星轮与固定中心轮之间，使行星齿轮传动机构发生自锁。

可选地，逆止齿轮浮动设置，且转动齿轮组还包括与逆止齿轮啮合的限位齿轮，限位齿轮用于对逆止齿轮进行限位；或者，逆止齿轮设置于第一行星架上。

可选地，转动齿轮组包括两个逆止齿轮，两个逆止齿轮相对于固定中心轮的中心轴线和逆止行星轮的中心轴线所在的平面对称布置。

可选地，逆止齿轮传动组件包括至少两个转动齿轮组，至少两个转动齿轮组沿固定中心轮的周向均匀分布。

可选地，第一行星架与输入轴同轴固定连接，以使第一行星架能在输入轴的带动下与输入轴同轴转动。

可选地，减速齿轮传动组件包括第一减速齿轮组件，第一减速齿轮组件包括第一减速行星轮、第一中心轮，第一减速行星轮与第一行星架可转动地连接并能够带动第一中心轮转动，第一中心轮与输出件可同轴转动地连接，以使当动力机构工作时，第一行星架能够依次带动第一减速行星轮、第一中心轮和输出件转动实现向滚筒的减速输出。

可选地，第一中心轮与第一减速行星轮啮合。

可选地，第一减速行星轮与逆止行星轮的数量相同且一一对应地设置，每个第一减速行星轮与对应的逆止行星轮同轴设置并能够同步转动。

可选地，减速齿轮传动组件还包括第二减速齿轮组件，第二减速齿轮组件动力连接于第一减速齿轮组件与输出件之间。

可选地，输出件包括输出内齿圈，输出内齿圈包括轴向固联的第一输出内齿圈和第二输出内齿圈；第二减速齿轮组件包括第二中心轮、第二减速行星轮、第二行星架、第三中心轮、第三减速行星轮和第三行星架，第二中心轮设置为能与第一中心轮同轴转动，第二减速行星轮设置在第二行星架上并啮合于第二中心轮和第一输出内齿圈之间，第三中心轮与第二行星架的输出轴同轴设置并能与第二行星架同步转动，第三减速行星轮设置于第三行星架上并啮合于第三中心轮与第二输出内齿圈之间，第三行星架固定设置。

通过设置集减速功能与制动功能为一体的减速器，本实用新型的电动葫芦可以利用减速器实现制动功能，而无需再设置单独的制动器，因此，结构更加简单，成本更低。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型第一实施例电动葫芦的减速器的传动原理示意图。

图2为图1所示减速器的A-A剖视结构示意图。

图3为图1所示减速器的B-B剖视结构示意图。

图4为图1所示减速器在动力机构停止工作时B-B剖面处各结构的受力分析示意图。

图5为图1所示减速器在动力机构停止工作时A-A剖视的受力分析示意图。

图6为本实用新型第二实施例中减速器的A-A剖视结构示意图。

图7为图6所示减速器在动力机构停止工作时A-A剖面处各结构的受力分析示意图。

1、输入轴；2、第一行星架；3、固定中心轮；4、逆止齿轮；5、逆止行星轮；6、第一减速行星轮；8、第一中心轮；7、第一传动轴；9、第二传动轴；11、第三传动轴；13、第二中心轮；14、第二减速行星轮；15、第二行星架；16、输出内齿圈；161、第一输出内齿圈；162、第二输出内齿圈；17、第三行星轮；18、第三中心轮；19、第三行星架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

本实用新型提供的电动葫芦包括动力机构、滚筒和动力连接于动力机构与滚筒之间的减速器，其中，减速器能够在动力机构工作时将动力机构所输出的动力传递至滚筒，且减速器还能够在动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时发生自锁以防止滚筒在重物的带动下转动。

本实用新型所提供的电动葫芦，其减速器集减速功能与制动功能为一体，因此，其无需再设置单独的制动器，即可在动力机构停止工作时使重物悬停于空中保持不动，实现自动制动效果，因此，结构更加简单，成本更低。

图1-7示出了本实用新型两个实施例中减速器的原理和结构。参照图1-7，为了使减速器同时具有制动功能，在本实用新型中，减速器可以包括与动力机构动力连接的输入轴1、与滚筒动力连接的输出件以及动力连接于输入轴1与输出件之间的行星齿轮传动机构，行星齿轮传动机构包括第一行星架2、减速齿轮传动组件和逆止齿轮传动组件，第一行星架2能在输入轴1的带动下与输入轴1同轴转动，减速齿轮传动组件动力连接于第一行星架2与输出件之间用于实现由第一行星架2向输出件的减速输出，逆止齿轮传动组件与第一行星架2动力连接，且逆止齿轮传动组件能够在动力机构工作时正常转动并能够在动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时使行星齿轮传动机构发生自锁以防止滚筒在重物的带动下转动。

由于逆止齿轮传动组件能够在动力机构工作时(输入轴1有转矩输入时)正常转动，因此，使得此时的减速器的各转动部件能够正常转动，从而实现由输出轴1向输出件的正常减速输出功能；又由于逆止齿轮传动组件能够在动力机构停止工作时(输入轴1有转矩输入时)发生自锁，因此，使得此时的减速器的各转动部件无法再转动，对由输出件向输出轴1的动力传递进行逆止，防止卷筒在重物带动下转动，实现制动功能。可见，通过设置逆止齿轮传动组件，使得减速器既能实现减速功能，又能实现制动功能，即使得减速器集减速与制动功能为一体。

作为逆止齿轮传动组件的一种实施方式，逆止齿轮传动组件可以包括固定中心轮3以及转动齿轮组，转动齿轮组包括逆止行星轮5和逆止齿轮4，逆止行星轮5与第一行星架2可转动地连接，逆止齿轮4啮合于固定中心轮3和逆止行星轮5之间，其中：当动力机构工作时，逆止齿轮4与固定中心轮3和逆止行星轮5正常啮合；当动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时，逆止齿轮4楔入并卡紧于逆止行星轮5与固定中心轮3之间，使行星齿轮传动机构发生自锁。

由于逆止齿轮4在动力机构工作时能够与固定中心轮3和逆止行星轮5正常啮合，因此，此时动力机构输出的动力能够依次通过输入轴1、第一行星架2和减速齿轮传动组件传递至输出件，实现正常的减速输出功能；又由于逆止齿轮4在动力机构停止工作时会卡紧于逆止行星轮5与固定中心轮3之间，因此，此时行星齿轮传动机构发生自锁，使得重物可以悬停于空中保持不动，实现制动功能。可见，该逆止齿轮传动组件利用逆止齿轮4在动力机构工作时能够与固定中心轮3和逆止行星轮5正常啮合并在动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时会卡紧于逆止行星轮5与固定中心轮3之间的特点，能够使减速器集减速与制动功能为一体，并有效协调减速工况与制动工况。

在本实用新型中，减速齿轮传动组件可以为单级齿轮减速机构，或者也可以为多级齿轮减速机构，而为了使本实用新型电动葫芦的减速器能够实现更高效的减速功能，减速齿轮传动组件优选为多级齿轮减速机构，传动比更大，传动效率更高，例如，减速齿轮传动组件可以包括第一减速齿轮组件和动力连接于第一减速齿轮组件与输出件之间的第二减速齿轮组件，实现多级减速传动，其中，当第一减速齿轮组件选用基本单级行星齿轮传动机构且第二减速齿轮组件选用双级行星齿轮传动机构时，本实用新型的减速齿轮传动组件可以实现三级减速传动，传动比更大，传动效率更高，而且，为了使减速器的结构更加紧凑，进一步减少占用空间，其中双级行星齿轮传动机构优选为双级并联行星齿轮传动机构。

下面结合图1-7所示的两个实施例来对本实用新型进行进一步地说明。由于电动葫芦的动力机构和滚筒等可以采用现有的结构，因此，本实用新型中不再过多描述，以下仅重点描述减速器的相关内容。

图1-5示出了本实用新型第一实施例电动葫芦的减速器。如图1-5所示，在该实施例中，电动葫芦的减速器包括输入轴1、输出内齿圈16和行星齿轮传动机构，其中：输入轴1与电动葫芦的动力机构动力连接，例如可以与动力机构的输出轴连接，这样输入轴1能够在动力机构的驱动作用下转动，动力机构工作，则输入轴1有转矩输入，动力机构停止工作，则输入轴1无转矩输入；输出内齿圈16用作输出件，与电动葫芦的滚筒动力连接，用于驱动滚筒转动，使得滚筒能够通过收放索具而升降重物；行星齿轮传动机构则动力连接于输入轴1与输出内齿圈16之间，用于实现输入轴1与输出内齿圈16之间的动力传递。

为了使该实施例的减速器能够同时实现制动功能，如图1所示，在该实施例中，行星齿轮传动机构包括第一行星架2、减速齿轮传动组件和逆止齿轮传动组件。

其中，第一行星架2与输入轴1同轴固定连接，这使得第一行星架2能在输入轴1的带动下与输入轴1同轴转动。需要说明的是，要使第一行星架2与输入轴1同轴转动，并不局限于将二者直接固联的方式，例如，还可以在第一行星架2与输入轴1之间设置齿轮组，利用齿轮组来实现二者的同轴转动，而该实施例直接将第一行星架2与输入轴1固定连接的好处在于，结构更加简单，传动链更短，传动可靠性更高，且可以方便地实现第一行星架2与输入轴1的同向转动，即可以实现第一行星架2与输入轴1同轴同向的转动。

减速齿轮传动组件动力连接于第一行星架2与输出件之间，用于实现由第一行星架2向输出件的减速输出。在该实施例中，减速齿轮传动组件能够实现三级减速，其包括为基本单级行星齿轮传动机构的第一减速齿轮组件和为双级并联行星齿轮传动机构的第二减速齿轮组件，其中，第一减速齿轮组件动力连接于第一行星架2与第二减速齿轮组件之间，能够将第一行星架2的转动传递至第二减速齿轮组件；第二减速齿轮组件则动力连接于第一减速齿轮组件与输出件(输出内齿圈16)之间，用于将第一减速齿轮组件所传递的转动传递至输出件，进而使输出件带动卷筒转动，实现重物升降。

具体地，如图1所示，在该实施例中，输出内齿圈16包括轴向固联的第一输出内齿圈161和第二输出内齿圈162；第一减速齿轮组件动力连接于第一行星架2与第二减速齿轮组件之间，包括第一减速行星轮6和第一中心轮8，其中，第一减速行星轮6与第一行星架2可转动地连接并能够带动第一中心轮8转动，第一中心轮8与输出内齿圈16(输出件)可同轴转动地连接；第二减速齿轮组件动力连接于第一减速齿轮组件与输出内齿圈16之间，包括第二中心轮13、第二减速行星轮14、第二行星架15、第三中心轮18、第三减速行星轮17和第三行星架19，其中，第二中心轮13设置为能与第一中心轮8同轴转动，第二减速行星轮14设置在第二行星架15上并啮合于第二中心轮13和第一输出内齿圈161之间，第三中心轮18与第二行星架15的输出轴同轴设置并能与第二行星架15同步转动，第三减速行星轮17设置于第三行星架19上并啮合于第三中心轮18与第二输出内齿圈162之间，第三行星架19固定设置。

基于该设置，动力机构工作时，在输入轴1带动下转动的第一行星架2能够依次带动第一减速行星轮6和第一中心轮8转动，实现第一级减速；且第一中心轮8能够依次通过第二中心轮13和第二减速行星轮14带动第一输出内齿圈161转动，实现第二级减速；同时，第二减速行星轮14能够同步带动第二行星架15转动，且由于在该实施例中，第二行星架15既用作第二级减速的输出部件，又用作第三级减速的输入部件，因此，在第二减速行星轮14带动下转动的第二行星架15能够依次带动第三中心轮18、第三减速行星轮17和第二输出内齿圈162转动，实现第三级减速，且输出至第二输出内齿圈162的功率，会与输出至第一输出内齿圈161处的功率汇合，向卷筒输出，传动比更大，传动效率更高，且结构更加紧凑，可以更有效地减小减速器所占用的安装空间，有利于进一步减小电动葫芦的体积。

更具体地，由图1可知，在该实施例中，第一减速行星轮6设置于第一传动轴7上，第一传动轴7可转动地设置于第一行星架2上，实现第一减速行星轮6与第一行星架2之间的可转动地连接。该第一减速行星轮6直接与第一中心轮8啮合，使得第一减速行星轮6能够带动第一中心轮8转动。第一中心轮8通过第二传动轴9与第三中心轮13固定连接。第二传动轴9既用作第一减速齿轮组件的输出部件，又用作第二减速齿轮组件的输入部件，使得第一中心轮8能够与第三中心轮13及输出内齿圈16同轴转动，实现第一减速齿轮组件与第二减速齿轮组件之间的动力连接，从而当动力机构工作时，第一减速齿轮组件和第二减速齿轮组件能够实现向输出内齿圈16的减速输出。

可见，通过设置该实施例的输出内齿圈16以及第一减速齿轮组件和第二减速齿轮组件，该实施例的减速器能够在动力机构工作时实现由动力机构向卷筒的三级减速输出，更方便构建更大范围的传动比，且更便于设计过程中模块化和系列化设计，符合减速器轻量化设计及高功率密度与高精制造的趋势。

当然，在本实用新型的其他实施例中，第一减速齿轮组件也可以采用其他结构，例如，第一减速行星轮6与第一中心轮8之间也可以不直接啮合，而通过在二者之间进一步设置啮合齿轮来使第一减速行星轮6能够带动第一中心轮8转动；或者，减速齿轮传动组件还可以只包括该实施例的第一减速齿轮组件，而不包括第二减速齿轮组件，使得减速齿轮传动组件只能实现一级减速输出，此时，第二传动轴9可以作为输出件，与滚筒连接。

逆止齿轮传动组件与第一行星架2动力连接，且逆止齿轮传动组件能够在动力机构工作时正常转动并能够在动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时使行星齿轮传动机构发生自锁以防止滚筒在重物带动下转动。逆止齿轮传动组件既可以设置在输入轴1一侧，也可以设置在输出件一侧。在该实施例中，逆止齿轮传动组件设置于输入轴1一侧。

如图1和图2所示，在该实施例中，逆止齿轮传动组件包括固定中心轮3及三个转动齿轮组，固定中心轮3与输入轴1同轴布置且固定设置，不可转动；三个转动齿轮组沿着固定中心轮3的周向均匀分布，每个转动齿轮组均包括可转动设置的逆止行星轮5和啮合于固定中心轮3和逆止行星轮5之间的逆止齿轮4。

其中，该实施例的逆止行星轮5也设置于第一传动轴7上。通过第一传动轴7实现逆止行星轮5与第一行星架2之间的可转动连接，使得逆止行星轮5能够相对于第一行星架2转动，并使得该逆止行星轮5能与第一减速行星轮6同轴并同步转动。而且，结合图2和图3可知，在该实施例中，逆止行星轮5与第一减速行星轮6数量相同且一一对应地设置，这样能够使减速器实现更加稳定可靠的制动过程。

该实施例的逆止齿轮4通过第二传动轴9与第一行星架2固定连接。基于此，逆止齿轮4设置于第一行星架2上，能与第一行星架2同步转动，便于减速器在输入轴1有转矩输入时实现正常的减速输出功能并在输入轴1无转矩输入时实现传动逆止。

图4和图5示出了该实施例减速器的制动原理。需要说明的是，由于仅为原理说明，因此，为了使描述更加简便，图4和图5中仅示出了一个转动齿轮组。

当动力机构停止工作的瞬间时，输入轴1失去转矩输入，此时若卷筒上吊有重物G，则重物G的重力会经过卷筒、输出内齿圈16及第二减速齿轮组件转化为作用于第二传动轴9上的作用力，并进而通过第二传动轴9向逆止齿轮4传递。以第二传动轴9此时具有顺时针转动的趋势为例，如图4和图5所示，重物G的作用力通过输出内齿圈16、第二减速齿轮组件及第二传动轴9传递至第一中心轮8，使第一中心轮8亦产生顺时针转动的趋势，基于第一中心轮8与第一减速行星轮6之间以及第一减速行星轮6与逆止行星轮5和第一行星架2之间的传动关系，第一中心轮8的逆时针转动趋势能够使得第一减速行星轮6、逆止行星轮5和第一行星架2均具有逆时针转动的趋势，并且，基于逆止行星轮5与逆止齿轮4之间的啮合关系，逆止行星轮5的逆时针转动的趋势会使逆止齿轮4具有顺时针转动的趋势，也即使得逆止齿轮4与第一行星架2之间具有相反的转动趋势。

如图5所示，在垂直于减速装置的中心轴线的平面内，定义O代表输入轴1、第一行星架2及固定中心轮3的中心轴线，A代表第一传动轴7、逆止行星轮5及第一减速行星轮6的中心轴线，C代表逆止齿轮4的中心轴线，并假设动力机构停止工作时，逆止齿轮4与逆止行星轮5啮合于H点并与固定齿轮3啮合于E点，则此时逆止齿轮4所受到逆止齿轮4与逆止行星轮5施加的作用力包括F54和F34两个，其中：F54是逆止行星轮5通过H点施加在逆止齿轮4上的作用力，该作用力为由H点指向C点的法向力与沿H点切线方向的摩擦力的合力；F34是固定中心轮3通过E点施加在逆止齿轮4上的作用力，该作用力为由E点指向C点的法向力与沿E点切线方向的摩擦力的合力。

基于F54和F34这两个作用力，逆止齿轮4所受到的合力的方向与第一行星架2的转动方向相反，由图5可知，在该与第一行星架2转动方向反向的合力的作用下，逆止齿轮4将先后经过楔入过程和卡紧过程，其中，在逆止齿轮4的楔入过程中，逆止齿轮4与固定中心轮3和逆止行星轮5之间均存在齿侧间隙，在力F54、力F34的共同作用下，逆止齿轮4产生微小的位移，向着逆止行星轮5与固定中心轮3之间间隙逐渐变小的方向移动；由于逆止行星轮5和固定中心轮3的位置限制，尤其由于固定中心轮3固定设置、无法转动或移动，因此，经历楔入过程之后的逆止齿轮4会因被卡紧于固定中心轮3与逆止行星轮5之间而无法再继续移动，使得整个行星齿轮传动机构均无法转动，进入自锁状态，从而使当动力机构停止工作时卷筒无法在重力作用下转动，实现制动功能。在自锁状态下，F54与F34为大小相等且方向相反的一对作用力，因此，此时逆止齿轮4处于平衡状态，被卡死于固定中心轮3与逆止行星轮5之间。

上述为当动力机构停止工作的瞬间、第二传动轴9具有顺时针转动趋势时的逆止原理，本领域技术人员不难理解，当动力机构停止工作的瞬间、第二传动轴9具有逆时针的转动趋势时，逆止齿轮4也能够卡死于固定中心轮3与逆止行星轮5之间，实现逆止，两种情况下的逆止原理相同。

可见，在该实施例中，当断开输入轴1的扭矩输入时，在第二传动轴9的反向扭矩以及第一减速行星轮6、逆止行星轮5和固定中心轮3的共同作用下，逆止齿轮传动组件能够实现双向逆止，防止卷筒向任何一个方向转动，使得重物能够悬停于空中，实现自动制动功能。采用能够实现双向逆止的减速器实现电动葫芦的制动，动态响应更快，可靠性更高。

而当动力机构工作时，也即当输入轴1有转矩输入时，逆止齿轮4在第一行星架2的带动下与第一行星架2同向转动，逆止齿轮4向着逆止行星轮5与固定中心轮3之间间隙逐渐变大的方向移动，逆止齿轮4不会卡死于逆止行星轮5与固定中心轮3之间，使得行星齿轮传动机构不会自锁，从而减速器能够通过减速齿轮传动组件实现正常的减速输出。

可见，该实施例的逆止齿轮传动组件能够在动力机构工作时正常转动并能够在动力机构停止工作且电动葫芦吊有重物时使行星齿轮传动机构发生自锁以防止滚筒在重物带动下转动，使得减速器能够有效协调减速工况与制动工况。并且，由于逆止齿轮传动组件和减速齿轮传动组件均设置在第一行星架2上，因此，直接驱动第一行星架2转动即可解锁，再次实现正常的减速输出，解锁反应快，传动平稳。

如图2和图3所示，在该第一实施例中，每个转动齿轮组均只包括一个逆止齿轮4，但需要说明的是，实际上，每个转动齿轮组中的逆止齿轮4的个数并不局限于一个，例如，作为一种变型，每个转动齿轮组还可以包括两个逆止齿轮4。图6-7所示的第二实施例即为这样一个变型例。

如图6-7所示，在该第二实施例中，每个转动齿轮组均包括两个逆止齿轮4，且这两个逆止齿轮4相对于固定中心轮3的中心轴线和逆止行星轮5的中心轴线所在的平面对称布置，这样可以使结构更加稳定，且可以进一步加快制动响应速度，并进一步提高制动响应精度，实现更快且更精准地制动过程。由于该第二实施例的自锁原理与前述第一实施例相似，因此，可以参照第一实施例进行理解，此处不再赘述。

综合图2和图6可知，在上述两个实施例中，逆止齿轮传动组件均包括三个转动齿轮组，且三个转动齿轮组均沿着固定中心轮3的周向均匀分布，但本领域技术人员应当理解，这样设置是为了使减速器的行星齿轮传动机构受力分布更加合理，从而使行星齿轮传动机构形成对称状态下的自锁，进而使减速器能够实现更加平稳的自锁过程，可以处于更加平稳的自锁状态，进一步提高制动可靠性和安全性，但这并不构成对本实用新型的限制，在本实用新型的其他实施例中，逆止齿轮传动组件实际上也可以只包括一个、两个或三个以上的转动齿轮组，且当包括至少两个转动齿轮组时，这至少两个转动齿轮组也可以不沿着固定中心轮3的周向均匀分布。

另外，还需要说明的是，虽然在上述两个实施例中，逆止齿轮4均设置在第一行星架2上，为非浮动设置齿轮，但逆止齿轮4实际上也可以浮动设置，浮动设置的逆止齿轮4可以自动定心，具有更好的灵活性和自适应性，此时为了保证更可靠地实现自锁功能，转动齿轮组中还可以设置与逆止齿轮4啮合的限位齿轮，利用该限位齿轮来对逆止齿轮4进行限位，可以更可靠地在需要自锁时使逆止齿轮4卡死于逆止行星轮5与固定中心轮3之间。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。