玻璃抓取机械臂的制作方法

本实用新型涉及玻璃搬运机械，具体涉及一种玻璃抓取机械臂。

背景技术：

传统的玻璃加工工艺中，玻璃在不同工位之间移动需人手搬运，而人手搬运不仅安全隐患大，而且成本高，效率低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可替代人手抓取玻璃的机械臂。

本实用新型的技术方案如下：

一种玻璃抓取机械臂，包括机械手和可驱动该机械手俯仰运动的驱动部；

所述机械手包括手掌件，该手掌件的掌缘设有多个活动手指件，多个所述活动手指件上均设有用于抓取玻璃的吸盘；

所述驱动部包括电机和减速器，所述电机的输出轴通过联轴器与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴上设有可随轴转动的连接臂；

所述机械手通过其手掌件固定连接于所述连接臂的顶部，从而可随所述减速器的输出轴转动而调整其俯仰角度。

进一步，多个所述活动手指件以所述手掌件为中心环形阵列地分布。

进一步，所述活动手指件包括第一指节和第二指节，其第一指节的近端通过转轴可旋转地连接于所述手掌件，其第二指节的近端通过转轴可旋转地连接于所述第二指节的远端，所述吸盘固定连接于所述第二指节的指尖。

进一步，所述减速器为双边单出减速器。

进一步，所述连接臂为一门型架，该门型架跨设于所述减速器的顶部，其两端分别固定连接于所述减速器两边的输出轴上。

本实用新型可通过其机械手上的多个吸盘共同配合抓放玻璃，其机械手上的多个活动手指件的角度可调，可抓取不同形状和大小的玻璃，其机械手可随减速器的输出轴旋转而调整俯仰角度，闲时可收叠于驱动部顶部，用时可展开。本实用新型结构简单，使用方便，机械操作有利于杜绝安全隐患、提高搬运效率、降低搬运成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例的总体结构某一角度示意图

图2为本实用新型实施例的总体结构另一角度示意图

图3为本实用新型实施例的机械手结构示意图

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

参照图1-3：

一种玻璃抓取机械臂，包括机械手和用于驱动该机械手俯仰运动的驱动部。

机械手包括手掌件1、活动手指件2和吸盘3。

手掌件1包括手心件1-1和手背件1-2，手心件1-1和手背件1-2均为正方形板体，手心件1-1的底面四边均设有边板1-11，其相邻边的边板1-11之间相距地设置，从而在手心件1-1的四角形成四个隔槽1-12；手心件1-1和手背件1-2的板心和四角均通过第一螺栓4相互固定连接，从而合成一个正方体状的手掌件1，并在该手掌件1的四个折角处形成四个偏转限位槽1-3。

手掌件1的四角分别设有一个活动手指件2：活动手指件2包括近端的第一指节2-1和远端的第二指节2-2。

第一指节2-1的近端插接于其所在角的偏转限位槽1-3内，并通过该端所设的第一轴孔3-11套接于其所在角的第一螺栓4上，从而将活动手指件2 可旋转地活动连接于手掌件1上；四个第一指节2-1在偏转限位槽1-3所限定的范围内绕第一螺栓4旋转，可调整相互之间的间距，形成不同的手型或手势，以方便抓取不同形状的玻璃。

第一指节2-1的远端设有第二轴孔2-12，该第二轴孔2-12内设有第二螺栓5，第二指节2-2的近端通过该端所设的第三轴孔2-21套接于第二螺栓5 上，从而可旋转地活动连接于第一指节2-1；第二指节2-2绕第二螺栓5向内旋转，可缩短活动手指件2的长度，以方便抓取较小面积的玻璃；第二指节 2-2绕第二螺栓5向外旋转，可延长活动手指件2的长度，以方便抓取较大面积的玻璃。

每个第二指节2-2上均设有一吸盘3，吸盘3通过安装套件6以相同的倾角固定安装于第二指节2-2的指尖处；四个吸盘3共同配合，可将玻璃抓取或放落。

驱动部包括电机7和减速器8，电机7的输出轴通过联轴器9与减速器8 的输入轴连接。

减速器8为双边单出减速器，其顶部跨设有一门字型连接臂10，该连接臂10的两端分别固定在减速器10的两边输出轴上，手掌件1固定在连接臂 10的顶部，从而可随减速器8的输出轴转动而调整其俯仰角度。