用于配药机器人中的垃圾箱驱动装置的制作方法

本实用新型涉及医疗设备技术领域。更具体而言，本实用新型涉及用于配药机器人的垃圾箱驱动装置以及包含该垃圾箱驱动装置的配药机器人。

背景技术：

随着配药机器人的发展，对配药机器人的要求越来越高，配药机器人的医疗废物回收垃圾箱的功能和实用性也受到越来越多的重视。现有的配药机器人的垃圾箱不能实现全自动的操作，需要人工进行处理。而且，垃圾箱和配药机器人的主机之间，会有不能保证紧密接触而导致废液等溅出或挥发至环境中的问题。由于很多的药液都是具有毒性的，这样会危害到相关医护工作人员的健康。同时，垃圾箱不能确保被稳固地被放置，会有倾覆而造成污染、损害仪器的危险。因此，目前的垃圾箱装置处理效率低下，而且安全性较低。

而且，在配药的过程中，如果不能对药瓶和一次性配药器进行合理的回收以及分离，那么不仅会污染环境，还可能会危害到人员的健康安全，因此在这种情况之下，希望可以实现对盛装药物的容器和一次性配药器的回收和分离。

因此，需要开发一种垃圾箱驱动装置，通过该装置可以实现对垃圾箱的全自动控制，而且可以确保垃圾箱与配药机器人主机的紧密接触，提高安全性。进一步地，可以实现对盛装药物的容器和一次性配药器的自动分离处理，由此去除了人工干预的环节，排除了操作人员的安全隐患。

技术实现要素：

因此，鉴于上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于配药机器人中的垃圾箱驱动装置，通过该驱动装置，实现对垃圾箱的全自动处理，确保垃圾箱与配药机器人主机的紧密接触，提高安全性。进一步地，可以实现对盛装药物的容器和一次性配药器的自动分离处理。

根据本实用新型的一方面，提供一种用于配药机器人中的垃圾箱驱动装置，其特征在于，包括：

安装底板、驱动机构、支撑机构以及升降机构，

其中，所述驱动机构安装在安装底板上，用于驱动支撑机构在水平方向移动；

所述升降机构固定在安装底板上，当支撑机构平移至预定位置时，所述升降机构驱动支撑机构在竖直方向移动；

所述支撑机构支撑垃圾箱，并带动垃圾箱在水平方向和竖直方向移动。

通过本实用新型的垃圾箱驱动装置，可以对垃圾箱进行全自动的操作。在配药机器人中，垃圾箱在水平和竖直方向的移动，均可以通过本申请的驱动装置实现，而不再需要人工干预来实现。而且通过升降机构，可以使垃圾箱与配药机器人主机紧密而稳固地接触，由此消除了医用废物或废液等溅出垃圾箱以及垃圾箱放置不稳或倾覆或配药区域漏气等等风险，提升了垃圾箱的安全性。

根据本实用新型的一个实施方案，所述驱动机构可以包括驱动电机、导轨、两个同步带轮、同步带和用于安装同步带轮的带轮安装座，其中，一个同步带轮与驱动电机连接带动同步带运动，另一个同步带轮安装于带轮安装座上；所述同步带环绕该两个同步带轮设置；所述驱动电机驱动所述同步带轮带动所述同步带进而带动所述支撑机构沿所述导轨在水平方向移动。具体地，在本实用新型中也可以选择具有相同功能的其他驱动机构。

根据本实用新型的另一个实施方案，所述支撑机构可以包括至少一个可在水平方向和竖直方向移动的支撑板。

根据本实用新型的另一个实施方案，所述支撑机构可以包括至少一个支撑板和至少一个移动板，所述至少一个支撑板位于所述至少一个移动板上，并用于支撑垃圾箱，所述至少一个移动板在水平方向移动且中间有孔洞，穿过所述孔洞，升降机构驱动所述至少一个支撑板和垃圾箱在竖直方向移动，所述支撑板的数目和所述升降机构的数目相等。通过多个支撑板和升降机构的设置，可以分别控制多个垃圾箱的升降。通过与整个机器配合，控制将药瓶和针具分别丢弃在不同的垃圾箱中，就可以实现盛装药物的容器和一次性配药器的自动分离，排除了操作人员的安全隐患。

具体地，所述垃圾箱可以是利器盒。

进一步地，在所述支撑板上沿垃圾箱的边缘可以设置一块、两块、三块或四块用于固定垃圾箱的挡条。挡条的设置可以固定垃圾箱，进一步提升垃圾箱在装置中的稳定性。

根据本实用新型的另一个实施方案，所述升降机构可以为顶升气缸、电缸或者液压缸等。

根据本实用新型的另一个实施方案，所述驱动机构还可以包括位于带轮安装座一侧的同步带涨紧装置。所述同步带涨紧装置可以对同步带在长时间运动过程中的松弛而进行合理的调节，使之保持足够的涨紧力度。

根据本实用新型的另一个实施方案，所述驱动机构还包括用于夹紧同步带的同步带夹紧块，以保证同步带运动过程中的状态，提升运动的稳定性。

根据本实用新型的又一个实施方案，还包括检测系统，所述检测系统包括安装于安装底板上的用于检测支撑机构移动位置的第一传感器和用于检测支撑机构上垃圾箱放置状态的第二传感器，所述第一传感器和第二传感器为反射性传感器、光电传感器或者光电对射型传感器。具体地，在本实用新型中也可以选择具有相同功能的其他传感器。

进一步地，所述第一传感器可以为光电传感器。该第一传感器可以检测支撑板或者移动板的移动位置，当支撑板或移动板到达制定位置时，将支撑板和其上的垃圾箱顶起或者降下，进一步提升整个装置的运动的精确度。所述第二传感器可以为反射性传感器或者光电对射型传感器。该第二传感器可以用于检测支撑板上垃圾箱的放置状态，从而避免没有放置垃圾箱或者垃圾箱放置不稳而导致医用废物泄露的问题。

根据本实用新型的又一个实施方案，所述装置还包括安装于安装底板上用于限制垃圾箱位置的缓冲挡块。该缓冲挡块可以使步进电机丢步时对垃圾箱进行限位，防止其他故障的发生。

根据本实用新型的另一方面，提供一种配药机器人，包括垃圾箱和所述用于配药机器人中的垃圾箱驱动装置，垃圾箱设置在所述垃圾箱驱动装置上。

有益效果

相比于现有技术，本实用新型具有以下的有益效果：

1、可以实现配药机器人中垃圾箱的全自动操作，而不需要人工干预；

2、可以实现对一个或多个垃圾箱的操作，提高配药机器人中垃圾箱操作处理的效率；

3、可以实现盛装药物的容器和一次性配药器的自动分离，从而不需要相关医护工作人员进行人工干预，排除了操作人员的安全隐患；

4、可以实现垃圾箱与配药机器人主机紧密而稳固地接触，由此消除了医用废物或废液等溅出垃圾箱以及垃圾箱放置不稳或倾覆等等风险，提升了垃圾箱的安全性和稳定性。

附图说明

图1为根据本实用新型的实施例1的垃圾箱驱动装置的俯视图；

图2为示出根据本实用新型的实施例1的垃圾箱驱动装置的安装底板的图；

图3为根据本实用新型的实施例1的垃圾箱驱动装置的立体示意图；

图4为根据本实用新型的实施例2的垃圾箱驱动装置的主视图；

图5为根据本实用新型的实施例2的垃圾箱驱动装置的俯视图。

附图标记

1、导轨

2、缓冲挡块

3、光电传感器

4、挡条

5、同步带涨紧装置

6、带轮安装座

7、同步带

8、顶升气缸

9、驱动电机

10、同步带夹块

11、光电对射型传感器

12、支撑板

13、线槽

14、同步带轮

15、反射型传感器

16、垃圾箱

17、移动板

18、安装底板

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

[实施例1]

图1-3示出了根据本实用新型的实施例1的垃圾箱驱动装置的示意图。其中，图1为实施例1的垃圾箱驱动装置的俯视图，图2为示出实施例1的垃圾箱驱动装置的安装底板的图，图3为实施例1的垃圾箱驱动装置的立体示意图。如图1-3所示，用于配药机器人中的垃圾箱驱动装置包括：安装底板18、驱动机构、支撑机构以及升降机构。

所述驱动机构安装在安装底板18上，用于驱动支撑机构在水平方向移动，驱动机构包括驱动电机9、同步带轮14、同步带7、安装同步带轮的带轮安装座6和导轨1，所述驱动电机驱动所述同步带轮带动所述同步带进而带动所述支撑机构沿所述导轨在水平方向移动。如图2所示，驱动机构还包括位于带轮安装座6一侧的同步带涨紧装置5，该同步带涨紧装置5可以对同步带7在长时间运动过程中的松弛而进行合理的调节，使之保持足够的涨紧力度。驱动机构还包括用于夹紧同步带的同步带夹紧块10，以保证同步带运动过程中的状态，提升运动的稳定性。具体地，在本实用新型中也可以选择具有相同功能的其他驱动机构。

升降机构固定在安装底板上，当支撑机构平移至预定位置时，所述升降机构驱动支撑机构在竖直方向移动。在实施例1中，升降机构为顶升气缸8。具体地，在本实用新型中也可以选择具有相同功能的其他升降机构。

支撑机构支撑垃圾箱，并带动垃圾箱在水平和竖直方向上移动。在实施例1中，所述支撑机构包括一个可在水平方向和竖直方向移动的支撑板12。在支撑板12上设置有三块挡条4，用于固定垃圾箱。通过在垃圾箱的三边设置垃圾箱挡条，可以更好地固定垃圾箱，防止垃圾箱在驱动装置中发生相对位置的变动，同时没有挡条的一边可以方便取出和放置垃圾箱。

具体地，根据本实用新型的驱动装置还可以包括检测系统。在实施例1中，所述检测系统包括安装于安装底板18上的第一传感器和第二传感器，其中，第一传感器为光电传感器3，用于检测支撑板的移动位置，当支撑板到达指定位置时，顶升气缸8将支撑板12和其上的垃圾箱顶起或者降下；第二传感器为光电对射型传感器11，用于检测支撑板上垃圾箱放置状态，从而避免没有放置垃圾箱或者垃圾箱放置不稳而导致医用废物泄露的问题。具体地，在本实用新型中也可以选择具有相同功能的其他传感器。

进一步地，根据本实用新型的驱动装置还包括安装于安装底板上的缓冲挡块。如图2所示，实施例1的驱动装置包括缓冲挡块2，该缓冲挡块2可以用于限制垃圾箱位置，使步进电机丢步时对垃圾箱进行限位，防止其他故障的发生。

如图3所示，实施例1的驱动装置还包括用于固定各种管线的线槽13。

在实施例1的驱动装置使用时，在将垃圾箱或者利器盒置于支撑板12上之后，启动装置，光电对射型传感器检测垃圾箱在支撑板12上的状态，放置好后，驱动机构带动支撑板12和垃圾箱到达指定位置，此时顶升气缸8将支撑板12和垃圾箱顶起，使垃圾箱与配药机器人的主机牢固且紧密地接触，且在工作过程中一直维持此状态。当需要更换垃圾箱时，顶升气缸8使得支撑板12和垃圾箱降下，驱动机构再带动支撑板12和垃圾箱回到初始位置。

通过本实用例的垃圾箱驱动装置，在配药机器人中，可以自动控制垃圾箱在水平和竖直方向的移动，而不再需要人工干预来实现。而且通过升降机构，可以使垃圾箱与配药机器人主机紧密而稳固地接触，由此消除了医用废物或废液等溅出垃圾箱以及垃圾箱放置不稳或倾覆等等风险，提升了垃圾箱的安全性。

[实施例2]

图4-5示出了根据本实用新型的实施例2的垃圾箱驱动装置的示意图。其中，图4为实施例2的垃圾箱驱动装置的主视图，图5为实施例2的垃圾箱驱动装置的俯视图。如图4-5所示，用于配药机器人中的垃圾箱驱动装置包括：安装底板18、驱动机构、支撑机构以及升降机构。

所述驱动机构安装在安装底板18上，用于驱动支撑机构在水平方向移动，驱动机构包括驱动电机9、同步带轮14、同步带7、安装同步带轮的带轮安装座6和导轨1，所述驱动电机驱动所述同步带轮带动所述同步带进而带动所述支撑机构沿所述导轨在水平方向移动。如图5所示，驱动机构还包括位于带轮安装座6一侧的同步带涨紧装置5，该同步带涨紧装置5可以对同步带7在长时间运动过程中的松弛而进行合理的调节，使之保持足够的涨紧力度。具体地，在本实用新型中也可以选择具有相同功能的其他驱动机构。

升降机构固定在安装底板上，当支撑机构平移至预定位置时，所述升降机构驱动支撑机构在竖直方向移动。在实施例2中，升降机构为两个顶升气缸8。具体地，在本实用新型中也可以选择具有相同功能的其他升降机构。

支撑机构支撑垃圾箱，并带动垃圾箱在水平和竖直方向上移动。在实施例2中，所述支撑机构包括两个支撑板12和一个移动板17，支撑板12位于移动板17上。移动板17可以由驱动机构驱动，在水平方向上移动，其上有两个通孔，通过这两个孔，顶升气缸8可以带动两个支撑板12在竖直方向移动。在支撑板12上设置有三块垃圾箱挡条4，用于固定垃圾箱。通过在垃圾箱的三边设置垃圾箱挡条，可以更好地固定垃圾箱，防止垃圾箱在驱动装置中发生相对位置的变动，同时没有挡条的一边可以方便取出和放置垃圾箱。

具体地，根据本实用新型的驱动装置还可以包括检测系统。在实施例2中，所述检测系统包括安装于安装底板18上的第一传感器和第二传感器，其中，第一传感器为光电传感器3，用于检测移动板的移动位置，当移动板到达指定位置时，顶升气缸8将支撑板12和其上的垃圾箱顶起或者降下；第二传感器为反射型传感器15，用于检测支撑板上垃圾箱放置状态，从而避免没有放置垃圾箱或者垃圾箱放置不稳而导致医用废物泄露的问题。具体地，在本实用新型中也可以选择具有相同功能的其他传感器。

在实施例2的驱动装置使用时，在将两个垃圾箱或者利器盒置于支撑板12上之后，启动装置，反射型传感器检测垃圾箱在支撑板12上的状态，放置好后，驱动机构带动移动板17和其上的支撑板12以及垃圾箱到达指定位置，此时顶升气缸8将支撑板12和垃圾箱顶起，使垃圾箱与配药机器人的主机牢固且紧密地接触，且在工作过程中一直维持此状态。当需要更换垃圾箱时，顶升气缸8使得支撑板12和垃圾箱降下，驱动机构再带动移动板17及其上的支撑板12和垃圾箱回到初始位置。两个支撑板和其上的垃圾箱可以一起被顶起和下降，也可以分别被顶起和下降。而且，盛装药物的容器和一次性配药器可以设置分别丢弃于不同的垃圾箱或者利器盒中，由此可以实现它们的自动分离。

通过实用例2的垃圾箱驱动装置，在配药机器人中，可以自动控制垃圾箱在水平和竖直方向的移动，而不再需要人工干预来实现。而且通过升降机构，可以使垃圾箱与配药机器人主机紧密而稳固地接触，由此消除了医用废物或废液等溅出垃圾箱以及垃圾箱放置不稳或倾覆等等潜在风险，提升了垃圾箱的安全性。进一步地，通过与整个机器配合，控制将药瓶和针具分别丢弃在不同的垃圾箱或利器盒中，就可以实现盛装药物的容器和一次性配药器的自动分离，排除了操作人员的安全隐患。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。