一种智能云仓的制作方法

一种仓库属于仓储管理领域，主要涉及一种智能云仓。

背景技术：

我国物流业已步入转型升级的新阶段。2013年全社会物流总费用与国内生产总值的比率高达18%，高于发达国家水平1倍左右，也显著高于巴西、印度等发展中国家的水平。面对行业现状，我国需要更多地利用新一代信息技术提升和发展仓储、运输等业务。但是，物流业发展总体水平还不高，物流成本高、效率低。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型公开了种基于混合现实的智能云仓，大大减少了人工投入，提高了工作效率。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种智能云仓，包括装载单元和控制单元，装载单元包括送入装置、送出装置、转运机械手、移动轨道和若干货架，移动轨道为矩形轨道，货架沿着轨道依次摆放，矩形轨道包括第一拐角、第二拐角、第三拐角和第四拐角，第一拐角包括相互垂直的入口轨道和出口轨道，送入装置的输出端置于入口轨道处，送出装置的输入端置于出口轨道处，所述转运机械手置于送入装置和入口轨道之间。

所述控制单元包括PLC控制器、可视化LED屏和若干位置传感器，位置传感器分别安装在第一拐角、第二拐角、第三拐角和第四拐角处，位置传感器的输出端与PLC控制器建立连接，所述可视化LED屏与PLC控制器双向通信连接，PLC控制器通过位置传感器对货架位置进行感知，通过LED屏全程显示仓库内的货物流动影像。

所述移动轨道由第一横向轨道、第二横向轨道第一纵向轨道和第二纵向轨道首尾相接围合而成，第一拐角位于第一横向轨道和第一纵向轨道的交叉处，入口轨道包括两条平行的第一分轨道，出口轨道包括位于两条第一分轨道之间的第二分轨道，两条第一分轨道与第一横向轨道建立传送连接，第二分轨道与第一纵向轨道建立传送连接，矩形轨道节约空间，第一拐角不仅实现货架的循环转运传功过程更加稳定。

所述第二分轨道下端设有举升气缸，举升气缸竖直安装第二分轨道下端，举升气缸的伸缩端与第二分轨道建立连接，举升气缸带动第二分轨道上升和下降，进而实现第二分轨道与纵向轨道之间更稳定的传送连接。

所述送出装置包括送出传送轨道，送出传送轨道与第二分轨道建立连接。

所述货架包括架体，架体上包括若干由上至下均匀阵列排布的容纳层，满足立体仓库的需求。

所述转运机械手包括底座、转动体、第一抓臂、第二抓臂和爪体，底座固定在地面上，转动体一端与底座建立转动连接，转动体的另一端与第一抓臂铰接，第一抓臂与第二抓臂铰接，第二抓臂与爪体铰接连接，转动灵活，转动范围大，可以实现货物的横向转移和纵向举升装载。

所述转动体与第一抓臂之间的铰接轴的轴线、第一抓臂与第二抓臂之间的铰接轴的轴线和第二抓臂与爪体之间的交接轴的轴线互相平行，且均与转动体的转动轴线垂直。

所述智能云仓库包括若干装载单元，各装在单元独立工作或配合装载。

本实用新型与现有技术相比具有如下有益效果，本实用新型利用控制单元预先设定轨道传动过程，并全程对工作过程进行监视，货架在矩形轨道上有序循环传送，节约占地面积，传输过程平稳有序，无需多余人工参与，大大降低了运营成本，提高了装载效率和仓库的利用率，满足现代化物流业中智能云仓的要求。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型移动轨道的俯视图；

图3是本实用新型转运机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型具体实施方式作进一步详细描述。

本实施例的一种智能云仓，包括装载单元和控制单元，装载单元包括送入装置1、送出装置、转运机械手、移动轨道和若干货架，货架沿着轨道依次均匀摆放，移动轨道为矩形轨道，由第一横向轨道5、第一纵向轨道7、第二横向轨道6和第二纵向轨道8首尾相接围合而成，形成第一拐角4-1、第二拐角4-2、第三拐角4-3和第四拐角4-4，本实施例的第一拐角4-1、第二拐角4-2、第三拐角4-3和第四拐角4-4结构相同，第一拐角4-1位于第一横向轨道5和第一纵向轨道7的交叉处，所述第一拐角4-1包括相互垂直的入口轨道和出口轨道，送入装置1的输出端置于入口轨道处，送出装置的输入端置于出口轨道处，所述转运机械手置于送入装置1和入口轨道之间；

所述入口轨道包括两条平行的第一分轨道9，出口轨道包括位于两条第一分轨道9之间的第二分轨道10，两条第一分轨道9与第一横向轨道5建立传送连接，第二分轨道10与第一纵向轨道7建立传送连接；所述第二分轨道10下端设有举升气缸，举升气缸竖直安装第二分轨道10下端，举升气缸的伸缩端与第二分轨道10建立连接；所述送出装置包括送出传送轨道2，送出传送轨道2与第二分轨道10建立传送连接。

所述第一纵向轨道7和第二纵向轨道8下端设有升降台，使处在第一纵向轨道或第二纵向轨道上的货架能够顺利过渡到各拐角处。

所述货架包括架体，架体上包括若干由上至下均匀阵列排布的容纳层。

第一拐角4-1第二拐角4-2第三拐角4-3第四拐角4-4第一拐角4-1第二拐角4-2第三拐角4-3第四拐角4-4第一拐角4-1送入装置1送入装置1。

所述控制单元包括PLC控制器、可视化LED屏和若干位置传感器，位置传感器分别安装在第一拐角4-1、第二拐角4-2、第三拐角4-3和第四拐角4-4处，位置传感器的输出端与PLC控制器建立连接，所述可视化LED屏与PLC控制器建立通信连接。

所述转运机械手包括底座11、转动体12、第一抓臂13、第二抓臂14和爪体15，底座11固定在地面上，转动体12一端与底座11建立转动连接，转动体12的另一端与第一抓臂13铰接，第一抓臂13与第二抓臂14铰接，第二抓臂14与爪体15铰接连接，

所述转动体12与第一抓臂13之间的铰接轴的轴线、第一抓臂13与第二抓臂14之间的铰接轴的轴线和第二抓臂14与爪体15之间的交接轴的轴线互相平行，且均与转动体12的转动轴线垂直。

所述智能云仓库包括若干装载单元，各装在单元独立工作或配合装载。

本实施例的工作过程为：转运机械手将送入装置1的货物转送到位于第一拐角4-1上的货架上，当第一货架3-1上的货物装载完成后，第二分轨道10上移，并与第一纵向轨道7一起，将第一货架3-1送至第二拐角4-2处，同时，第一横向轨道5上的第二货架3-2在在第一横向轨道5的作用下移动到第一拐角4-1处，第二横向轨道6带动货架移动，将第三货架3-3送至第三拐角4-3处，第二纵向轨道又将第三货架3-3送至第四拐角4-4，如此反复循环装载，完成后的货架由第一拐角4-1送至送出传送轨道2。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。