本实用新型属于车轮涂装领域，具体涉及一种车轮涂装线悬链自动装挂系统。
背景技术：
目前在车轮涂装线上，先由人工手动将车轮装挂在悬链的挂具上，再进行涂装，由于车轮重、运转节拍快，装挂工人不仅劳动强度大，而且效率较低下。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种车轮涂装线悬链自动装挂系统，该系统实现了车轮的上料、夹取和挂放全自动进行而且在挂放时不影响悬链的运动，效率高，挂放精确。
本实用新型所采用的技术方案是：
一种车轮涂装线悬链自动装挂系统，包括用于输送车轮的上料辊道、传动末端安装有用于取放车轮的夹具的机械臂和安装有用于挂放车轮的挂具的悬链，上料辊道上设有用于将车轮定位于固定点的车轮定位装置，悬链上安装有用于检测实时链速的链速检测装置，悬链下方设有用于夹持定位挂具并跟随挂具同步移动的挂具夹持跟随装置，悬链前方设有用于检测挂具上挂钩的坐标及挂具上有无车轮从而判断挂具是否满足挂放条件的挂具检测装置，链速检测装置分别与挂具夹持跟随装置和机械臂电连接，机械臂分别与车轮定位装置和挂具检测装置电连接，机械臂从固定点夹取车轮后能够在与满足挂放条件的挂具同步运动时挂放车轮。
进一步地，上料辊道上设有多个车轮定位装置，夹具能够同时夹取和挂放多个车轮。
进一步地，上料辊道分布在机械臂的两侧。
进一步地，上料辊道和机械臂均位于安全围栏以内。
本实用新型的有益效果是：
1.该系统实现了车轮的上料、夹取和挂放全自动进行而且在挂放时不影响悬链的运动，效率高，挂放精确。
2.设置多个车轮定位装置，增大夹具的承载能力，提高了装挂效率。
3.两个上料辊道同时工作，增加了车轮的输送节拍。
4.安全围栏起到了安全防护的作用。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图。
图中：1-悬链；2-挂具夹持跟随装置；3-链速检测装置；4-挂具检测装置；5-夹具；6-机械臂；7-上料辊道；8-车轮定位装置；9-安全围栏；10-车轮；11-挂具。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图1所示，一种车轮涂装线悬链自动装挂系统，包括用于输送车轮10的上料辊道7、传动末端安装有用于取放车轮10的夹具5的机械臂6和安装有用于挂放车轮10的挂具11的悬链1，上料辊道7上设有用于将车轮10定位于固定点的车轮定位装置8，悬链1上安装有用于检测实时链速的链速检测装置3，悬链1下方设有用于夹持定位挂具11并跟随挂具11同步移动的挂具夹持跟随装置2，悬链1前方设有用于检测挂具11上挂钩的坐标及挂具11上有无车轮10从而判断挂具11是否满足挂放条件的挂具检测装置4，链速检测装置3分别与挂具夹持跟随装置2和机械臂6电连接，机械臂6分别与车轮定位装置8和挂具检测装置4电连接，机械臂6从固定点夹取车轮10后能够在与满足挂放条件的挂具11同步运动时挂放车轮10。该系统实现了车轮10的上料、夹取和挂放全自动进行而且在挂放时不影响悬链1的运动，效率高，挂放精确。
如图1所示，上料辊道7上设有多个车轮定位装置8，夹具5能够同时夹取和挂放多个车轮10，设置多个车轮定位装置8，增大夹具5的承载能力，提高了装挂效率。在本实施例中，同时夹取和挂放的车轮10数为3个，实际上，可以根据需要调整。
如图1所示，在本实施例中，上料辊道7分布在机械臂6的两侧。两个上料辊道7同时工作，增加了车轮10的输送节拍。
如图1所示，在本实施例中，上料辊道7和机械臂6均位于(联控式)安全围栏9以内。(联控式)安全围栏9起到了安全防护的作用。
本实施例的工作过程是：车轮10通过上料辊道7输送，通过车轮定位装置8时实现车轮10的对中、定位和顶升，所有车轮10依次就位后，上料辊道7停止，发送信号给机械臂6，机械臂6收到信号后带动夹具5运行并夹取所有固定点处的车轮10，机械臂6把车轮10朝向悬链1等待装挂信号，挂具夹持跟随装置2检测到挂具11进入工作范围后，夹紧定位挂具11并主动跟随挂具11同步运动，同时挂具检测装置4检测挂具11上挂钩的坐标及挂具上有无车轮10，通过挂钩的坐标可以得知挂钩的高度和倾斜角度，当挂钩的高度和倾斜角度在误差范围内并且挂具11上无车轮10时，挂具满足挂放条件，发送信号给机械臂6，机械臂6在与满足挂放条件的挂具11同步运动时将所有车轮10装挂到挂具11上，完成后，机械臂6返回上料辊道7等待下次作业。
值得注意的是，所述的车轮10可以是汽车车轮，也可以是其它任何交通工具的车轮。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。