本实用新型涉及车辆行走和仓库搬运系统，特别涉及一种行走轮和带有该行走轮的行走系统。
背景技术：
近年来，随着土地成本和人工成本的上涨，密集仓储这一概念越来越受到无论是物流公司还是电商公司的关注。
在密集仓储的仓库中采用搬运车或者搬运机器人的情况越来越多。传统的搬运车的行走轮一般是普通的轮子，当用于在轨道上行走时很容易跑偏，并且难以进行纠正。此外，搬运车或者搬运机器人不仅仅需要在一个方向上行进，例如如附图图2所示，当搬运车在水平面的X和Y两个方向的轨道上行走时，现有搬运车或者机器人的切换机构都非常复杂并且通常需要搬运车随着行走轮切换而抬升或者下降的问题，当搬运比较重的货物时，往往需消耗比较大的能量来抬升搬运车。此外，传统机器人在导轨上运行时，由于行驶轮与轨道间简单的配合，当货物倾斜、轨道不平等不可抗拒的原因，会发生脱离轨道不能完成工作等问题。
立体仓库搬运机器人是密集仓储中一个重要的组成部分，它在工作过程中所需的空间和它的自动修正装置是急需改进的地方。对于四向立体仓库中的行走设施例如搬运机器人来说，传统的行驶轨道在同一平面上，当由X轴方向转向Y轴方向时(反之亦然)，通过抬高其他方向的轮子来实现。这样就增加了四向立体仓库搬运机器人工作时所需要的空间。其次当搬运机器人在轨道上行走时，由于诸多不可改变的原因会导致机器人跑偏，导致搬运失败。解决了这两个问题可以减少厂房的基建成本，并且增加机器人的运行稳定性。
立体仓库搬运机器人运行轨道是在平面内，搬运机器人要能快速存货、取货，实现仓库高效率运行，无差错。目前有轨设备或车辆类的设备在运行过程中都需要进行方向修正、其中修正分为：1、自动靠导向进行修正，如导向轮；2、通过设备本身的转向装置进行修正、如方向盘等。
因为靠方向盘进行方向修正仅限于大型车辆，并且需要人为的控制。那么目前只能依靠导线轮进行方向修正。而具有四向行驶功能的搬运机器人来说，无法使用导向轮进行方向修正。因此急需一种行驶轮与轨道配套设备来达到修正方向和平稳转向的效果。
技术实现要素：
为了解决现有技术中的上述问题，本实用新型提出了一种行走轮和带有该行走轮的轨道行走系统。
根据本实用新型的一个方面，提出了一种行走轮，该行走轮在其踏面的外侧和内侧中的至少一个侧面处设置有截头圆锥形的凸缘；截头圆锥形的凸缘的细端邻接行走轮的踏面，细端端面的直径大于行走轮的环形踏面的直径，在靠近踏面的一侧形成挡边；所述截头圆锥形的凸缘的粗端远离所述行走轮的踏面，细端和粗端之间的锥面形成导向面。
优选地，在根据本实用新型的行走轮中，所述挡边的高度可以为12mm；所述凸缘的粗端端面的直径比所述凸缘的细端端面的直径大24mm。
优选地，在根据本实用新型的行走轮中，所述凸缘可以设置在踏面的内侧。
根据本实用新型的第二方面，还提出了一种安装有前述行走轮的轨道行走系统，所述轨道行走系统包括：水平布置的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道在水平方向相对垂直交叉，所述第一轨道在轨道交叉处为高轨道，所述第二轨道在轨道交叉处为低轨道；行走车，所述行走车设置有用于在所述第一轨道上行走的第一轮组和用于在第二轨道上行走的第二轮组；其中所述第二轮组设置有用于相对于所述行走车升起或下降至所述低轨道的升降机构。
在根据本实用新型的行走系统的一个优选实施方式中，所述第一轨道和第二轨道均为双轨轨道。优选地，在轨道的非交叉处，所述第一轨道为高轨道，所述第二轨道为低轨道。
在根据本实用新型的行走系统中，当所述行走车在所述第一个轨道上行走时，所述第二轮组处于升起状态，当所述行走车在所述第二轨道上行走时，所述第二轮组位于降低后与所述第一轨道接触的位置。
优选地，在根据本实用新型的行走系统中，所述行走车为用于立体仓库的搬运机器人。
通过利用根据本实用新型的行走轮和行走系统，可以至少获得如下
有益效果：
传统四向立体仓库搬运机器人的行驶轮为光滑圆柱型，当搬运机器人行驶方向有偏差时不能及时修正。当在普通轮侧面加上梯形凸台时，由于行驶过程中有重物的压力当行驶时有方向误差时由于接触面为斜面，所以能很快自动修正方向。且两梯形凸台对称放置，可以补偿两个方向的方向误差。
传统四向立体仓库搬运机器人的轨道为平面轨道，当换向是需要抬起或者降低整个车体，需要较大的空间。而设计为高低导向轨道时，不需要整台机器人上下运动，只需将低轨上对应的行驶轮上下运动就可以达到目的，减小了运行空间。
应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本实用新型所要求保护内容的限制。
附图说明
参考随附的附图，本实用新型更多的目的、功能和优点将通过本实用新型实施方式的如下描述得以阐明，其中：
图1示意性示出了根据本实用新型的行走轮的一个实施方式的示意图和局部放大图；
图2示出了现有技术中的搬运车及轨道的示意图；
图3示出了根据本实用新型的行走系统的一个实施方式的示意图；以及
图4示出了根据本实用新型的行走系统的另一个实施方式的示意图。
具体实施方式
通过参考示范性实施例，本实用新型的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本实用新型并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本实用新型的具体细节。
在下文中，将参考附图描述本实用新型的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。
如图1所示，根据本实用新型的一个方面，提出了一种行走轮10，该行走轮在其踏面的外侧和内侧中的至少一个侧面处设置有截头圆锥形的凸缘12；截头圆锥形的凸缘的细端邻接行走轮的踏面，细端端面的直径大于行走轮的环形踏面的直径，在靠近踏面的一侧形成挡边11；所述截头圆锥形的凸缘的粗端远离所述行走轮的踏面，细端和粗端之间的锥面形成导向面13。
通过使用上述的行走轮，可以在对称方向的两个轮子上设置挡边可以将搬运车或者搬运机器人紧紧卡在轨道上，不容易发生脱离轨道的问题。设置截头圆锥形凸缘或者梯形截面凸台之后，即使搬运车或搬运机器人越过挡边，但轮子是做圆周运动，运动角相同，但爬导轨不同高度运动直线距离又不一样(线速度不同)，形成周长偏差(转化出来的不同半径点的线距离不同)，当线距离长即周长距离大的一边到峰值时则向相反的方向偏移，左右来回纠正，但始终沿中心线运行，那么就有不同的运动梯度时时修正小车的运行路线，提高搬运货物的精确度。
优选地，在根据本实用新型的行走轮中，所述挡边的高度可以为12mm；所述凸缘的粗端端面的直径比所述凸缘的细端端面的直径大24mm。
优选地，在根据本实用新型的行走轮中，所述凸缘可以设置在踏面的内侧。
根据本实用新型的第二方面，如图3和图4所示，还提出了一种安装有前述行走轮的轨道行走系统，所述轨道行走系统包括：水平布置的第一轨道40和第二轨道50，所述第一轨道40与所述第二轨道50在水平方向相对垂直交叉，所述第一轨道40在轨道交叉处为高轨道，所述第二轨道50在轨道交叉处为低轨道；行走车60，所述行走车设置有用于在所述第一轨道40上行走的第一轮组20和用于在第二轨道50上行走的第二轮组30；其中所述第二轮组30设置有用于相对于所述行走车升起或下降至低轨道的升降机构。
本领域技术人员可以理解的是，用于使得第二轮组升降的机构并不限于的具体的形式，只要是能够实现轮组升降的适宜机构都可以。
在根据本实用新型的行走系统的一个优选实施方式中，所述第一轨道40和第二轨道50均为双轨轨道。
优选地，在轨道的非交叉处，所述第一轨道仍然为高轨道，所述第二轨道仍然为低轨道。通过设置高低轨形式的导向轨道：当搬运机器人在平面内的X轴方向和Y轴方向行走时，其所处的轨道高度不同。通过使用如上所示的行走轮，与高低轨导向轨道配合，能够实现自动纠偏导向以及自动修正搬运车和搬运机器人行走路线的功能。
在根据本实用新型的行走系统中，当所述行走车在所述第一个轨道上行走时，所述第二轮组处于升起状态，当所述行走车在所述第二轨道上行走时，所述第二轮组位于降低后与所述第一轨道接触的位置。
优选地，在根据本实用新型的行走系统中，所述行走车60为用于立体仓库的搬运机器人。
在现有技术中的普通四向立体仓库搬运系统中，搬运机器人由X方向换向Y方向(Y方向换向X方向亦然)行驶的换向方式为：X方向的行驶轮伸缩至机体，离开轨道。由Y方向的行驶轮接触地面，进行行驶。这种方式需要整个搬运机器人上下运动。这样存在诸多缺点，例如增加了功耗，而且容易引起所搬运的货物晃动。
通过利用本实用新型的行走轮和行走系统，例如在立体仓库中使用搬运机器人时，用高低轨来运行四向立体仓库搬运机器人时Y轴方向直接接触高轨在Y轴方向行驶，当需要X轴行驶时X轴行驶轮直接下降落到低轨，不需要整台机器人上升，这样就大大减少了机器人运行空间，进而减小仓库的基建成本。
结合这里披露的本实用新型的说明和实践，本实用新型的其他实施例对于本领域技术人员都是易于想到和理解的。说明和实施例仅被认为是示例性的，本实用新型的真正范围和主旨均由权利要求所限定。