本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种纸皮取放设备。
背景技术：
在空调蒸发器和冷凝器下线码垛时，需要在空调蒸发器和冷凝器层与层之间放一层纸皮，防止运输过程中空调蒸发器和冷凝器相互摩擦产生倒片或片花，影响空调蒸发器和冷凝器的外观品质。
现有技术中，通常是由一名员工放一块空调蒸发器和冷凝器，再放一层纸皮，这种方式不仅劳动强度大，而且存在大量重复性动作，单调乏味的缺陷。
技术实现要素：
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本实用新型提供了一种纸皮取放设备。
有鉴于此，本实用新型提出了一种纸皮取放设备，包括：第一运动机构；第二运动机构，与第一运动机构相连接，可沿第一运动机构运动，第二运动机构上设置有沿其自身运动的运动件；第三运动机构，设置于运动件上，第三运动机构可竖直运动；吸盘机构，可旋转地设置于第三运动机构上；其中，第一运动机构、第二运动机构及第三运动机构不处于同一平面。
本实用新型提供的纸皮取放设备包括有三个不处于同一平面的运动机构及吸盘机构，其中，第二运动机构可在第一运动机构上运动，实现一维运动，且第二运动机构上设置有运动件，将第三运动机构设置于该运动件上，实现二维平面运动，而第三运动机构自身可竖直运动，进而实现了三维空间的运动，使得位于第三运动机构的吸盘结构可以到达空间内的任意位置，当工作人员已经放置一层空调蒸发器和冷凝器时，利用吸盘结构从具有自动升降功能的存放设备内取出纸皮，当吸盘结构通过第一运动机构、第二运动机构及第三运动机构的配合位于空调蒸发器和冷凝器上方合适位置时，吸盘结构停止工作，不吸取纸皮，纸皮可通过重力掉落至空调蒸发器和冷凝器上方，此时第一运动机构、第二运动机构及第三运动机构动作，重新从存放设备内取出纸皮，而工作人员可以在已经放好的纸皮上再次放置空调蒸发器和冷凝器，整个过程无需工作人员自身放置纸皮，降低其工作强度，且可以提升工作效率；进一步地，吸盘结构自身可实现旋转，即可以调整纸皮的放置位置，与第一运动机构、第二运动机构及第三运动机构相互配合，自动化程度高，适应性强，便于工作人员操作。
根据本实用新型上述的纸皮取放设备，还可以具有以下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，吸盘结构包括：旋转气缸固定板，与第三运动机构相连接，用于安装吸盘结构的旋转气缸；第一固定盘，与旋转汽缸相连接；多个第二固定盘，设置于第一固定盘的两端；多个真空吸盘，设置于第一固定盘及多个第二固定盘上。
在该技术方案中，吸盘结构包括：安装于旋转气缸固定板的旋转气缸、第一固定盘、多个第二固定盘及多个真空吸盘，其中，通过旋转气缸固定板安装旋转气缸，真空吸盘的数量设置为多个，将其分布于第一固定盘及多个第二固定盘上，当利用吸盘机构吸取纸皮时，多个真空吸盘开始工作，将纸皮吸取到空调蒸发器和冷凝器的上方，然后多个真空吸盘停止工作，纸皮通过重力掉落至空调蒸发器和冷凝器上方，而当纸皮的角度与空调蒸发器和冷凝器存在差异时，通过旋转气缸驱动第一吸盘及多个第二吸盘旋转，进而保证纸皮可以准确地掉落至空调蒸发器和冷凝器正上方，保证工作的有序进行。
在上述任一技术方案中，优选地，第一固定盘及多个第二固定盘上设置有多个条形凹槽，多个真空吸盘可活动地设置于多个条形凹槽内。
在该技术方案中，在第一吸盘及多个第二吸盘上设置有条形凹槽，利用多个条形凹槽放置真空吸盘，当空调蒸发器和冷凝器的型号发生改变时，所需纸皮的大小可发生改变，此时，通过改变多个真空吸盘在条形凹槽内的放置位置，进而使其适应新的纸皮尺寸，保证该纸皮取放设备可以应用于多种不同型号空调蒸发器和冷凝器的存放运输，提升其适用性。
在上述任一技术方案中，优选地，第一运动机构的上端面设置有齿条结构，第二运动机构与齿条结构相适配的位置设置有带有齿轮的第一电机；第二运动机构通过齿条结构及齿轮在第一运动机构运动。
在该技术方案中，在第一运动机构的上端面设置齿条结构，而第一电机的输出轴上安装有与其相适配的齿轮，通过相互适配的齿条结构及齿轮实现第二运动结构在第一运动机构上的运动，且齿条结构与齿轮的传动方式具有更高的连接强度及稳定性，可以实现第二运动机构的稳定运动，具有较长的使用寿命。
在上述任一技术方案中，优选地，第一运动机构上设置有多个第一导轨，第二运动机构与多个第一导轨相适配的位置设置有多个第一滑块；第二运动机构通过多个第一滑块在多个第一导轨上运动。
在该技术方案中，第一运动机构与第二运动机构之间通过相互适配的第一导轨及第一滑块实现运动，导轨滑块的运动方式结构简单，便于加工制造，有利于降低生产成本；进一步地，第一导轨及第一滑块的数量设置为多个，使得第二运动机构受力均匀，保证其平稳运动。
在上述任一技术方案中，优选地，纸皮取放设备还包括：缓冲组件，设置于第一运动机构的一端，用于缓冲第二运动机构的运动。
在该技术方案中，在第一运动机构的一端设置有缓冲组件，对第二运动机构的运动进行缓冲，具体地，在第一运动机构的端部设置有缓冲器固定架，在缓冲器固定架上设置有液压缓冲器及缓冲螺钉，当第一运动机构运动至第一运动机构的端部时，可通过液压缓冲器及缓冲螺钉对其进行缓冲，避免第二运动机构与第一运动机构之间的强烈撞击，提升纸皮取放设备的稳定性及使用寿命。
在上述任一技术方案中，优选地，第二运动机构上设置有气缸及多个第二导轨，气缸与运动件相连接，运动件在气缸的驱动下在多个第二导轨上运动。
在该技术方案中，在第二运动机构上设置有多个第二导轨及气缸，而运动件的下端设置有与多个第二导轨相适配的结构，进而实现运动件在第二运动机构上的运动，第二运动机构与第一运动机构相互配合，实现二维平面运动，满足用户的使用需求；进一步地，第二导轨结构简单，便于加工制造，可降低纸皮取放设备的成本。
在上述任一技术方案中，优选地，第三运动机构上设置有第二电机及相互适配的同步轮及同步带，第三运动机构在同步带与同步轮的作用下在第三运动机构运动。
在该技术方案中，在第三运动机构上设置有第二电机其相互适配的同步轮和同步带，通过带传动实现其自身的上下运动，进而实现纸皮存放装置的三维空间运动，提升其适用性；进一步地，通过带传动的方式进行驱动，带传动具有成本降低，可缓冲吸震的优点，进而可以降低纸皮取放设备的成本，提升其安全性能。
在上述技术方案中，优选地，纸皮取放设备还包括：张紧轮，设置于第二电机的安装板上；张紧轮可在张紧轮调节板及微调螺栓的作用下调节同步带的张紧程度。
在该技术方案中，由于同步带在使用一段时间后会出现松脱的情况，所以设置有张紧轮改变其张紧程度，通过张紧轮微调板及微调螺栓的调整可以保证同步带的张紧程度，进而保证在传动的过程中不会出现打滑的情况；进一步地，在安装同步带时，因为张紧轮的设置便于安装，有利于降低安装难度，节省工作人员时间的优点。
在上述技术方案中，优选地，纸皮取放设备还包括：肋板，设置于第二运动机构的下方，用于加强第二运动机构的强度；拖链，分别设置于第一运动机构、第二运动机构及第三运动机构上。
在该技术方案中，在第二运动机构的下方设置有肋板，具体地，该肋板为中空的板状结构，进而对第二运动机构的强度进行加强，提升纸皮取放设备的强度；进一步地，在第一运动机构、第二运动机构及第三运动机构上均设置有拖链，对纸皮取放设备的电线、油路及气路起到牵引及保护的作用，提升纸皮取放设备的使用寿命。
综上所述，本实用新型提供的纸皮取放设备包括有三个不处于同一平面的运动机构及吸盘机构，第二运动机构可在第一运动运动机构上运动，实现一维运动，且第二运动机构上设置有运动件，将第三运动机构设置于该运动件上，实现二维平面运动，而第三运动机构自身可竖直运动，进而实现了三维空间的运动，设置于第三运动机构上的吸盘结构自身可旋转调整纸皮的放置位置，整个过程无需工作人员自身放置纸皮，降低其工作强度，自动化程度高，适应性强，且可以提升工作效率；进一步地，利用多个条形凹槽放置真空吸盘，当空调蒸发器和冷凝器的型号发生改变时，通过可改变多个真空吸盘在条形凹槽内的放置位置，进而使其适应新的纸皮尺寸，保证该纸皮取放设备可以应用于多种不同型号空调蒸发器和冷凝器的存放运输，提升其适用性；进一步地，通过相互适配的齿条结构及齿轮驱动第二运动机构运动，利用气缸及多个第二导轨驱动运动件运动，利用同步带及同步轮实现第三运动机构自身上下运动，保证纸皮取放机构正常工作；更进一步地，在第二电机的安装板上设置有张紧轮保证同步带的张紧程度，在第一运动机构的一端设置有缓冲组件对第二运动机构的运动的机构进行缓冲，提升纸皮取放设备的稳定性。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本实用新型一个实施例的纸皮取放设备的结构示意图；
图2为图1所示实施例的纸皮取放设备另一视角的俯视图；
图3为图1所示实施例的纸皮取放设备的主视图；
图4为图1所示实施例的纸皮取放设备的右视图；
图5为图1所示实施例的纸皮取放设备A处局部放大图；
图6为图1所示实施例的纸皮取放设备B处局部放大图；
图7为图1所示实施例的纸皮取放设备C处局部放大图。
其中，图1至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1纸皮取放设备，12第一运动机构，122齿条结构，124第一导轨，126地脚加强板，14第二运动机构，142运动件，144第一电机，146第一滑块，148气缸，150第二导轨，152纵向限位板，154第一滑块固定侧板，16第三运动机构，162第二电机，164同步带，166同步轮，168张紧轮168，170张紧轮微调板，172微调螺栓，18吸盘机构，182旋转气缸固定板，184旋转气缸，186第一固定盘，188第二固定盘，190真空吸盘，192条形凹槽，20缓冲组件，202缓冲器固定架，204液压缓冲器，206缓冲螺钉，22肋板，24拖链。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图7来描述根据本实用新型一些实施例提供的纸皮取放设备1。
本实用新型提出了一种纸皮取放设备1，如图1至图4所示，包括：第一运动机构12；第二运动机构14，与第一运动机构12相连接，可沿第一运动机构12运动，第二运动机构14上设置有沿其自身运动的运动件142；第三运动机构16，设置于运动件142上，第三运动机构16可竖直运动；吸盘机构，可旋转地设置于第三运动机构16上；其中，第一运动机构12、第二运动机构14及第三运动机构16不处于同一平面。
本实用新型提供的纸皮取放设备1包括有三个不处于同一平面的运动机构及吸盘机构，其中，第二运动机构14可在第一运动机构12上运动，实现一维运动，且第二运动机构14上设置有运动件142，将第三运动机构16设置于该运动件142上，实现二维平面运动，而第三运动机构16自身可竖直运动，进而实现了三维空间的运动，使得位于第三运动机构16的吸盘结构18可以到达空间内的任意位置，当工作人员已经放置一层空调蒸发器和冷凝器时，利用吸盘结构18从具有自动升降功能的存放设备内取出纸皮，当吸盘结构18通过第一运动机构12、第二运动机构14及第三运动机构16的配合位于空调蒸发器和冷凝器上方合适位置时，吸盘结构18停止工作，不吸取纸皮，纸皮可通过重力掉落至空调蒸发器和冷凝器上方，此时第一运动机构12、第二运动机构14及第三运动机构16动作，重新从存放设备内取出纸皮，而工作人员可以在已经放好的纸皮上再次放置空调蒸发器和冷凝器，整个过程无需工作人员自身放置纸皮，降低其工作强度，且可以提升工作效率；进一步地，吸盘结构18自身可实现旋转，即可以调整纸皮的放置位置，与第一运动机构12、第二运动机构14及第三运动机构16相互配合，自动化程度高，适应性强，便于工作人员操作，优选地，第一运动机构12、第二运动机构14及第三运动机构16之间相互垂直，且其运动方向分别沿空间的X轴向，Y轴向及Z轴向，在第一运动机构12的底部设置地脚加强板126，提升纸皮取放设备1的稳定性，此外，本领域的技术人员应该可以理解，该纸皮取放设备1不仅仅局限于纸皮的取放，也可以应用于其他场合，只要是自动化取放，都是可以实现的。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图5所示，吸盘结构18包括：旋转气缸184旋转气缸固定板182，与第三运动机构16相连接，用于安装吸盘结构18的旋转气缸184；第一固定盘186，与旋转汽缸相连接；2个第二固定盘188，设置于第一固定盘186的两端；多个真空吸盘190，设置于第一固定盘186及2个第二固定盘188上。
在该实施例中，吸盘结构18包括：安装于旋转气缸184旋转气缸固定板182的旋转气缸184、第一固定盘186、2个第二固定盘188及多个真空吸盘190，其中，通过旋转气缸184旋转气缸固定板182安装旋转气缸184，真空吸盘190的数量设置为多个，将其分布于第一固定盘186及2个第二固定盘188上，当利用吸盘机构吸取纸皮时，多个真空吸盘190开始工作，将纸皮吸取到空调蒸发器和冷凝器的上方，然后多个真空吸盘190停止工作，纸皮通过重力掉落至空调蒸发器和冷凝器上方，而当纸皮的角度与空调蒸发器和冷凝器存在差异时，通过旋转气缸184驱动第一吸盘及多个第二吸盘旋转，进而保证纸皮可以准确地掉落至空调蒸发器和冷凝器正上方，保证工作的有序进行。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图5所示，第一固定盘186及2个第二固定盘188上设置有多个条形凹槽192，多个真空吸盘190可活动地设置于多个条形凹槽192内。
在该实施例中，在第一吸盘及多个第二吸盘上设置有条形凹槽192，利用多个条形凹槽192放置真空吸盘190，当空调蒸发器和冷凝器的型号发生改变时，所需纸皮的大小可发生改变，此时，通过改变多个真空吸盘190在条形凹槽192内的放置位置，进而使其适应新的纸皮尺寸，保证该纸皮取放设备1可以应用于多种不同型号空调蒸发器和冷凝器的存放运输，提升其适用性，此外，也可将凹槽设置为U型，可根据实际需求进行设置。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，第一运动机构12的上端面设置有齿条结构122，第二运动机构14与齿条结构122相适配的位置设置有带有齿轮的第一电机144；第二运动机构14通过齿条结构122及齿轮在第一运动机构12运动。
在该实施例中，在第一运动机构12的上端面设置齿条结构122，而第一电机144的输出轴上安装有与其相适配的齿轮，通过相互适配的齿条结构122及齿轮实现第二运动结构在第一运动机构12上的运动，且齿条结构122与齿轮的传动方式具有更高的连接强度及稳定性，可以实现第二运动机构14的稳定运动，具有较长的使用寿命，具体地，第一电机144为伺服电机，通过伺服电机及横向减速器驱动第二运动机构14横向运动。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，第一运动机构12上设置有多个第一导轨124，第二运动机构14与多个第一导轨124相适配的位置设置有多个第一滑块146；第二运动机构14通过多个第一滑块146在多个第一导轨124上运动。
在该实施例中，第一运动机构12与第二运动机构14之间通过相互适配的第一导轨124及第一滑块146实现运动，导轨滑块的运动方式结构简单，便于加工制造，有利于降低生产成本；进一步地，第一导轨124及第一滑块146的数量设置为多个，使得第二运动机构14受力均匀，保证其平稳运动。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图6所示，纸皮取放设备1还包括：缓冲组件20，设置于第一运动机构12的一端，用于缓冲第二运动机构14的运动。
在该实施例中，在第一运动机构12的一端设置有缓冲组件20，对第二运动机构14的运动进行缓冲，具体地，在第一运动机构12的端部设置有缓冲器固定架202，在缓冲器固定架202上设置有液压缓冲器204及缓冲螺钉206，当第一运动机构12运动至第一运动机构12的端部时，可通过液压缓冲器204及缓冲螺钉206对其进行缓冲，避免第二运动机构14与第一运动机构12之间的强烈撞击，提升纸皮取放设备1的稳定性及使用寿命。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，第二运动机构14上设置有气缸148及2个第二导轨150，气缸148与运动件142相连接，运动件142在气缸148的驱动下在2个第二导轨150上运动。
在该实施例中，在第二运动机构14上设置有多个第二导轨150及气缸148，而运动件142的下端设置有与2个第二导轨150相适配的结构，进而实现运动件142在第二运动机构14上的运动，第二运动机构14与第一运动机构12相互配合，实现二维平面运动，满足用户的使用需求；进一步地，第二导轨150结构简单，便于加工制造，可降低纸皮取放设备1的成本；更进一步地，在第二运动机构14的两端分别设置纵向限位板152及第一滑块固定侧板154，提升纸皮取放设备1的安全性，在优选地，气缸148为伸缩气缸。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图7所示，第三运动机构16上设置有第二电机162及相互适配的同步轮166及同步带164，第三运动机构16在同步带164与同步轮166的作用下在第三运动机构16运动。
在该实施例中，在第三运动机构16上设置有第二电机162其相互适配的同步轮166和同步带164，通过带传动实现其自身的上下运动，进而实现纸皮存放装置的三维空间运动，提升其适用性；进一步地，通过带传动的方式进行驱动，带传动具有成本降低，可缓冲吸震的优点，进而可以降低纸皮取放设备1的成本，提升其安全性能；进一步地，在第三运动机构16的一端设置有同步带锁扣，用于锁住同步带164，提升纸皮取放设备1的稳定性，优选地，第二电机162为伺服电机，通过该伺服电机及减速器的相互配合驱动同步轮166旋转。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图7所示，纸皮取放设备1还包括：张紧轮168，设置于第二电机162的安装板上；张紧轮168可在张紧轮168调节板及微调螺栓172的作用下调节同步带164的张紧程度。
在该实施例中，由于同步带164在使用一段时间后会出现松脱的情况，所以设置有张紧轮168改变其张紧程度，通过张紧轮微调板170及微调螺栓172的调整可以保证同步带164的张紧程度，进而保证在传动的过程中不会出现打滑的情况；进一步地，在安装同步带164时，因为张紧轮168的设置便于安装，有利于降低安装难度，节省工作人员时间的优点，优选地，张紧轮168通过张紧轮安装轴及深沟球轴承进行安装于第二电机162的安装板上。
在本实用新型的一个实施例中，优选地，如图1至图3所示，纸皮取放设备1还包括：肋板22，设置于第二运动机构14的下方，用于加强第二运动机构14的强度；拖链24，分别设置于第一运动机构12、第二运动机构14及第三运动机构16上。
在该实施例中，在第二运动机构14的下方设置有肋板22，具体地，该肋板22为中空的板状结构，进而对第二运动机构14的强度进行加强，提升纸皮取放设备1的强度；进一步地，在第一运动机构12、第二运动机构14及第三运动机构16上均设置有拖链24，对纸皮取放设备1的电线、油路及气路起到牵引及保护的作用，提升纸皮取放设备1的使用寿命。
具体实施例中，本实用新型提供的纸皮取放设备1包括三个相互垂直的第一运动机构12、第二运动机构14及第三运动机构16，其中，第二运动机构14可在第一运动运动机构上运动，实现一维运动，且第二运动机构14上设置有运动件142，将第三运动机构16设置于该运动件142上，实现二维平面运动，而第三运动机构16自身可竖直运动，进而实现了三维空间的运动，使得位于第三运动机构16的吸盘结构18可以到达空间内的任意位置，当工作人员已经放置一层空调蒸发器和冷凝器时，利用吸盘结构18从具有自动升降功能的存放设备内取出纸皮，实现纸皮的自动取放，无需人工操作，自动化程度高，有利于降低工作人员的劳动强度，适应性强，便于操作；进一步地，吸盘结构18可通过旋转气缸184驱动第一吸盘及2个第二吸盘旋转可实现转动，确保纸皮的摆放位置，适应性强，且在第一吸盘及多个第二吸盘上设置有条形凹槽192，利用多个条形凹槽192放置真空吸盘190，当空调蒸发器和冷凝器的型号发生改变时，所需纸皮的大小可发生改变，此时，通过可改变多个真空吸盘190在条形凹槽192内的放置位置，进而使其适应新的纸皮尺寸；进一步地，通过相互适配的齿条结构122及齿轮驱动第二运动机构14运动，利用气缸148及多个第二导轨150驱动运动件142运动，利用同步带164及同步轮166实现第三运动机构16自身上下运动，保证纸皮取放机构正常工作；更进一步地，在第二电机162的安装板上设置有张紧轮168保证同步带164的张紧程度，在第一运动机构12的一端设置有缓冲组件20对第二运动机构14的运动的机构进行缓冲，提升纸皮取放设备1的稳定性。
在本实用新型的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。