本实用新型涉及太阳能真空管生产，特别是指一种真空管自动抓取包装系统。
背景技术：
真空管生产其中的一道工序是针对真空排气台出产的真空管，把真空管下放到小车上，然后将装有真空管小车推到真空管静放区，静放24小时后，对真空管进行真空度检漏，真空管检漏正常，由员工把真空管小车由静放区推到真空管包装区，对小车上的真空管上流水线进行后工序包装。
目前，行业内上述真空管上包装流水线还保持在人工从小车上把真空管抬到流水线上的操作方式，劳动强度大，浪费人工，生产效率低，人工抬管造成玻璃管裂纹及划伤影响产品质量。
技术实现要素：
本实用新型提出一种真空管自动抓取包装系统，解决了现有技术中真空管包装上流水线采用人工从小车上把真空管抬到流水线上的问题。
本实用新型的技术方案是这样实现的：一种真空管自动抓取包装系统，包括真空管小车、小车输送定位装置、真空管抓取移位装置和真空管输送装置，所述的真空管小车与小车输送定位装置配合，小车输送定位装置的上方设有真空管抓取移位装置，真空管抓取移位装置的下方设有真空管输送装置；
所述的小车输送定位装置包括小车输送装置，小车输送装置包括输送电机、传动链轮和导轨导向轮，输送电机通过链条与传动链轮连接，传动链轮与导轨导向轮连接，导轨导向轮与真空管小车底部的小车导轨配合。
所述的小车输送定位装置包括小车定位装置，小车定位装置设在小车输送装置上，小车输送装置的上管区位于预存区的下工序，小车定位装置包括上管区阻挡气缸、上管区行程开关、预存区阻挡气缸和预存区行程开关。
所述的真空管抓取移位装置包括真空管抓取装置和真空管移位装置，真空管抓取装置包括真空管位置检测装置和气动爪子，真空管位置检测装置和气动爪子均设在真空管移位装置上。
所述的真空管抓取移位装置包括真空管抓取装置和真空管移位装置，真空管移位装置包括升降电机、升降机架、移栽机架和移栽电机，升降电机固定安装在机架上，升降机架活动安装在机架上，升降电机与升降机架连接，移栽电机固定安装在升降机架上，移栽机架活动安装在升降机架上，移栽电机移栽机架连接，移栽机架上设有真空管抓取装置。
所述的升降机架与上升到位检测装置配合，移栽机架上设有移栽到位检测装置，移栽到位检测装置与移栽机架配合。
所述的真空管输送装置包括流水线电机、U形顶滚链和计数定位传感器，流水线电机固定安装，流水线电机与U形顶滚链连接，U形顶滚链与计数定位传感器配合。
本实用新型具有以下的有益效果：在传统人工从小车上把真空管抬到流水线上的基础上，将包装区装真空管小车通过小车轨道输送定位装置实现小车的输送定位；通过真空管抓取移栽装置实现对真空管抓取和移栽到流水线上，通过流水线上传感器计数定位，保证放管的准确性；采用PLC、人机界面控制，小车导轨输送定位、真空管移栽输送均采用伺服电机控制其步进工位，在减少人工操作、提高自动化程度的同时能够契合整条流水线生产产能节拍；流水线电机采用变频多段速控制，便于对流水线的检测和定位；光电传感器采用漫反射传感器，保证检测外部信号的稳定性；流水线上的托管模块尺寸及材料都是根据外管玻璃管直径设计，保证托起玻璃管柔合性。
该装置自动化程度高，只需在操作界面点击复位运行，只需一人将装管小车定时推到小车导轨预存区上，真空管自动抓取包装线系统就会按节拍完成自动上管。
综上所述，本实用新型解决了人工从小车上把真空管抬到流水线上的问题：①实现真空管自动上管，提高了生产效率；②无需人工抬管，优化了岗位用工，提高生产效率；③避免了人工作业造成产品质量问题。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的结构图主视图。
图2是本实用新型的结构图俯视图。
图3是本实用新型的结构图侧视图。
图4是真空管小车结构示意图。
图5是小车输送定位装置结构示意图。
图6是小车输送装置结构侧视图。
图7是真空管抓取移位装置结构示意图。
图8是真空管输送装置结构示意图。
图中：4-真空管小车，5-小车输送定位装置，6-真空管抓取移位装置，7-真空管输送装置，41-真空管，42-小车导轨，51-导轨导向轮，52-上管区阻挡气缸，53-上管区行程开关，54-预存区阻挡气缸，55-预存区行程开关，56-输送电机，57-传动链轮，61-升降电机，62-升降机架，63-真空管位置检测装置，64-气动爪子，65-移栽机架，66-移栽电机，67-上升到位检测装置，68-移栽到位检测装置，71-U形顶滚链，72-流水线电机，73-计数定位传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-8所示，一种真空管自动抓取包装系统，包括真空管小车4、小车输送定位装置5、真空管抓取移位装置6和真空管输送装置7，所述的真空管小车4与小车输送定位装置5配合，小车输送定位装置5的上方设有真空管抓取移位装置6，真空管抓取移位装置6的下方设有真空管输送装置7；
所述的小车输送定位装置5包括小车输送装置，小车输送装置包括输送电机56、传动链轮57和导轨导向轮51，输送电机56通过链条与传动链轮57连接，传动链轮57与导轨导向轮51连接，导轨导向轮51与真空管小车4底部的小车导轨42配合。
所述的小车输送定位装置5包括小车定位装置，小车定位装置设在小车输送装置上，小车输送装置的上管区位于预存区的下工序，小车定位装置包括上管区阻挡气缸52、上管区行程开关53、预存区阻挡气缸54和预存区行程开关55。
所述的真空管抓取移位装置6包括真空管抓取装置和真空管移位装置，真空管抓取装置包括真空管位置检测装置63和气动爪子64，真空管位置检测装置63和气动爪子64均设在真空管移位装置上。
所述的真空管抓取移位装置6包括真空管抓取装置和真空管移位装置，真空管移位装置包括升降电机61、升降机架62、移栽机架65和移栽电机66，升降电机61固定安装在机架上，升降机架62活动安装在机架上，升降电机61与升降机架62连接，移栽电机66固定安装在升降机架62上，移栽机架65活动安装在升降机架62上，移栽电机66移栽机架65连接，移栽机架65上设有真空管抓取装置。
所述的升降机架62与上升到位检测装置67配合，移栽机架65上设有移栽到位检测装置68，移栽到位检测装置68与移栽机架65配合。
所述的真空管输送装置7包括流水线电机72、U形顶滚链71和计数定位传感器73，流水线电机72固定安装，流水线电机72与U形顶滚链71连接，U形顶滚链71与计数定位传感器73配合。
小车输送定位装置：人工将真空管小车从待包装区推到小车轨道输送定位装置上，小车导轨通过导轨导向轮支撑导向向前推动，到上管区阻挡气缸将小车阻挡定位停止，上管区行程开关感应到小车，将信号输送给PLC，说明上管区小车到位；人工再将另一辆真空管小车从待包装区推到小车轨道输送定位装置上，预存区阻挡气缸将小车阻挡定位停止，预存区行程开关感应到小车，将信号输送给PLC，说明预存区小车到位。启动电控柜按钮开关，真空管抓取移位装置在真空管小车上取管移栽上线，将小车上真空管取完，真空管位置检测装置反馈小车真空管抓取完成信号，上管区阻挡气缸下降，预存区阻挡气缸下降，输送电机驱动传动链轮旋转，传动链轮带动导轨导向轮转动，导轨导向轮带动上管区空小车以及预存区小车行走，空小车跑出小车输送定位装置，预存区小车跑到上管区，上管区行程开关感应到，上管区阻挡气缸上升，预存区阻挡气缸上升，输送电机停止运行，真空管小车定位在上管区，上管区行程开关同时给PLC信号，真空管抓取移位装置在真空管小车上再次取管移栽上线，在取管的同时，人工再将真空管小车从待包装区推到预存区，阻挡气缸将小车阻挡定位停止，预存区行程开关感应到小车，将信号输送给PLC，说明预存区小车到位。待上管区管子取完，阻挡气缸下降，输送电机驱动，小车跑动定位，以此循环工作。
真空管抓取移位系统：真空管小车定位在上管区，上管区行程开关同时给PLC信号，升降伺服电机启动，驱动升降机架向下行走，移栽机架在原点位置，和升降机架连接向下行走，当行走到接近真空管时，真空管位置检测装置触碰到真空管，同时真空管位置检测装置给PLC发信号，说明气动爪子已靠近真空管，这时PLC发信号给升降伺服电机信号，升降伺服电机启动向下移动一层真空管抓取行程距离，气动爪子行走到第一层真空管抓取位置，气动爪子气动抓取，升降伺服电机启动上升，上升到位检测装置感应给PLC信号，升降伺服电机停止，移栽伺服电机驱动，带动移栽机架向前行走，移栽伺服电机采用位置控制模式，由PLC发脉冲，控制移栽伺服电机行走行程，移栽机架向前到位停止，气动爪子松开，真空管落到U形顶滚链上，移栽伺服电机启动，带动移栽机架后退返回，移栽返回到位移栽到位检测装置感应到，移栽伺服电机停止，升降伺服电机启动下降，抓取真空管小车上第二层真空管，以此往复，小车上真空管抓取完成后，小车轨道输送定位装置开始换小车，继续抓管。
真空管流水线输送系统：移栽机架向前到位停止，气动爪子松开，真空管落到U形顶滚链上，同时PLC给流水线电机启动信号，带动U形顶滚链和真空管向前输送，同时计数定位传感器对顶滚链每走一个工位进行计数1次，待第一层放的管子走完，计数完成，流水线电机定位停止，流水线电机采用刹车电机变频器控制；待第二层管子放到流水线上时，流水线继续输送计数定位停止，依次往复。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。