本实用新型涉及机器人技术领域，特指一种四关节码垛机器人。
背景技术：
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码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，为现代生产提供了更高的生产效率，另外，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。
码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，并且能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实，并可以通过计算机根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数等参数进行设置实现不同型包装的码垛要求。
码垛机器人通常为多关节型机器人，其驱动机构主要由伺服电机、减速机直联在关节处，手臂各臂端只能绕其关节进行旋转运动，这样就使机器人的工作位置机构存在非线性运动耦合。
现有技术中的四关节码垛机器人一般包括：底座、安装于底座上并依次连接的第一旋转关节座、安第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂和安装于第三关节臂下端的夹持装置，所述第一旋转关节座一侧安装用于驱动该第一关节臂摆动的第一驱动模组，该第一旋转关节座另一侧安装用于驱动该第二关节臂摆动的第二驱动模组，该第一驱动模组与第二驱动模组之间相互不关联，导致其结构不够稳固，运行也不够稳定，对使用者造成较大的困扰。
有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。
技术实现要素：
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本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种四关节码垛机器人。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该四关节码垛机器人包括：底座、安装于底座上的第一旋转关节座、安装于第一旋转关节座上的第一关节臂、安装于第一关节臂上的第二关节臂、安装于第二关节臂端部的第三关节臂和安装于第三关节臂下端的夹持装置，该第一旋转关节座与第一关节臂及第三关节臂之间设置有拉杆结构，所述第一旋转关节座一侧安装用于驱动该第一关节臂摆动的第一驱动模组，该第一旋转关节座另一侧安装用于驱动该第二关节臂摆动的第二驱动模组，所述第二驱动模组包括有第二驱动盘、一体固定于第二驱动盘上的驱动轴以及固定安装于驱动轴端部的连动座和安装于连动座与第二关节臂之间的连动杆，该驱动轴穿过第一关节臂下端，且其之间设置有第二轴承，令驱动轴对第一关节臂下端形成支撑；该连动座下端侧面设置有安装槽；所述第一驱动模组包括用于驱动第一关节臂旋转摆动的第一驱动盘，该第一驱动盘上成型有支撑轴，且该支撑轴伸入连动座下端的安装槽中，且其之间设置有第一轴承，令该支撑轴对连动座形成支撑。
进一步而言，上述技术方案中，所述第一驱动模组还包括安装于所述第一旋转关节座一侧的第一减速机构和与该第一减速机构配合安装的第一伺服电机，所述第一驱动盘与该第一减速机构配合安装。
进一步而言，上述技术方案中，所述第二驱动模组还包括安装于所述第一旋转关节座另一侧的第二减速机构和与该第二减速机构配合安装的第二伺服电机，所述第二驱动盘与该第二减速机构配合安装。
进一步而言，上述技术方案中，所述拉杆结构包括有以可转动方式安装于第一关节臂与第二关节臂铰接处的三角板以及铰接于该三角板的第一拉杆和第二拉杆，该第一拉杆相对三角板的另一端与第一旋转关节座铰接，该第二拉杆相对三角板的另一端与第三关节臂铰接。
进一步而言，上述技术方案中，所述夹持装置包括安装于所述第三关节臂下端的旋转架和安装于第三关节臂中并用于驱动该旋转架转动的第三伺服电机、安装于旋转架下端并可相对夹紧和张开的第一夹抱爪和第二夹抱爪以及安装于旋转架上并分别用于驱动该第一夹抱爪和第二夹抱爪相对夹紧和张开的第一气缸和第二气缸，该第一夹抱爪和第二夹抱爪之间形成有夹抱空间。
进一步而言，上述技术方案中，所述第一夹抱爪和第二夹抱爪均呈L字形，且该第一夹抱爪和第二夹抱爪下端端部均设置有倾斜引导面。
进一步而言，上述技术方案中，所述旋转架下端还安装有压紧机构，该压紧机构置于所述夹抱空间中。
进一步而言，上述技术方案中，所述压紧机构包括若干安装于所述旋转架下端的压紧气缸以及安装于压紧气缸下端的水平压杆。
采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型中的第二驱动模组与第一驱动模组相互关联，该第一驱动模组用于驱动该第一关节臂摆动，同时通过支撑轴对第二驱动模组中的连动座形成支撑，且该支撑轴与连动座不连动；所述第二驱动模组用于驱动该第二关节臂摆动，该第二驱动模组还通过驱动轴对第一关节臂下端形成支撑，且其之间不联动，以此，该第二驱动模组与第一驱动模组相互关联后可使本实用新型结构更加稳固，运行起来也更加稳定，令本实用新型据哟极强的市场竞争力。
附图说明：
图1是本实用新型的立体图；
图2是本实用新型的主视图；
图3是本实用新型中夹持装置的立体图；
图4是图2沿A-A向的剖视图。
具体实施方式：
下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
见图1-4所示，为一种四关节码垛机器人，其包括：底座1、安装于底座1上的第一旋转关节座2、安装于第一旋转关节座2上的第一关节臂3、安装于第一关节臂3上的第二关节臂4、安装于第二关节臂4端部的第三关节臂6和安装于第三关节臂6下端的夹持装置7，该第一旋转关节座2与第一关节臂3及第三关节臂6之间设置有拉杆结构8，所述第一旋转关节座2一侧安装用于驱动该第一关节臂3摆动的第一驱动模组21，该第一旋转关节座2另一侧安装用于驱动该第二关节臂4摆动的第二驱动模组22。
所述第二驱动模组22包括有第二驱动盘221、一体固定于第二驱动盘221上的驱动轴222以及固定安装于驱动轴222端部的连动座223和安装于连动座223与第二关节臂4之间的连动杆224，该驱动轴222穿过第一关节臂3下端，且其之间设置有第二轴承225，令驱动轴222对第一关节臂3下端形成支撑；该连动座223下端侧面设置有安装槽201；所述第一驱动模组21包括用于驱动第一关节臂3旋转摆动的第一驱动盘211，该第一驱动盘211上成型有支撑轴212，且该支撑轴212伸入连动座223下端的安装槽201中，且其之间设置有第一轴承202，令该支撑轴212对连动座223形成支撑。也就是说，该第二驱动模组22与第一驱动模组21相互关联，该第一驱动模组21用于驱动该第一关节臂3摆动，同时通过支撑轴212对第二驱动模组22中的连动座223形成支撑，且该支撑轴212与连动座223不连动；所述第二驱动模组22用于驱动该第二关节臂4摆动，该第二驱动模组22还通过驱动轴222对第一关节臂3下端形成支撑，且其之间不联动，以此，该第二驱动模组22与第一驱动模组21相互关联后可使本实用新型结构更加稳固，运行起来也更加稳定，令本实用新型据哟极强的市场竞争力。
所述第一驱动模组21还包括安装于所述第一旋转关节座2一侧的第一减速机构213和与该第一减速机构213配合安装的第一伺服电机214，所述第一驱动盘211与该第一减速机构213配合安装。所述第二驱动模组22还包括安装于所述第一旋转关节座2另一侧的第二减速机构226和与该第二减速机构226配合安装的第二伺服电机227，所述第二驱动盘221与该第二减速机构226配合安装。该第一驱动模组21与第二驱动模组22相互对称安装于第一关节臂3下端两侧。
所述拉杆结构8包括有以可转动方式安装于第一关节臂3与第二关节臂4铰接处的三角板81以及铰接于该三角板81的第一拉杆82和第二拉杆83，三角板81中部下端和第一关节臂3与第二关节臂4铰接处铰接，并作为支点，该三角板81两端可相对第一关节臂3与第二关节臂4铰接处进行转动。该第一拉杆82相对三角板81的另一端与第一旋转关节座2铰接，该第二拉杆83相对三角板81的另一端与第三关节臂6铰接。
所述夹持装置7包括安装于所述第三关节臂6下端的旋转架71和安装于第三关节臂6中并用于驱动该旋转架71转动的第三伺服电机72、安装于旋转架71下端并可相对夹紧和张开的第一夹抱爪73和第二夹抱爪74以及安装于旋转架71上并分别用于驱动该第一夹抱爪73和第二夹抱爪74相对夹紧和张开的第一气缸75和第二气缸76，该第一夹抱爪73和第二夹抱爪74之间形成有夹抱空间。
所述第一夹抱爪73和第二夹抱爪74均呈L字形，且该第一夹抱爪73和第二夹抱爪74下端端部均设置有倾斜引导面，以此可使第一夹抱爪73和第二夹抱爪74下端可更加顺畅的嵌入待码垛产品，并可避免刺破待码垛产品。
所述旋转架71下端还安装有压紧机构77，该压紧机构77置于所述夹抱空间中。所述压紧机构77包括若干安装于所述旋转架71下端的压紧气缸771以及安装于压紧气缸771下端的水平压杆772，当第一夹抱爪73和第二夹抱爪74夹报住待码垛产品后，压紧机构77中的水平压杆772向下压住待码垛产品，以此进一步保证夹报稳定性。
综上所述，本实用新型中的第二驱动模组22与第一驱动模组21相互关联，该第一驱动模组21用于驱动该第一关节臂3摆动，同时通过支撑轴212对第二驱动模组22中的连动座223形成支撑，且该支撑轴212与连动座223不连动；所述第二驱动模组22用于驱动该第二关节臂4摆动，该第二驱动模组22还通过驱动轴222对第一关节臂3下端形成支撑，且其之间不联动，以此，该第二驱动模组22与第一驱动模组21相互关联后可使本实用新型结构更加稳固，运行起来也更加稳定，令本实用新型据哟极强的市场竞争力。
当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。