下穿式牵引机的制作方法

本发明涉及一种用于牵引载体的下穿式牵引机，一种运输系统，其包括载体和用于牵引载体的下穿式牵引机，以及涉及一种借助于下穿式牵引机来牵引载体的方法。

背景技术：

由专利文献de102014017532b3已知一种模块化低架运输系统，其具有驱动模块，该驱动模块包括：驱动行驶机构，该驱动行驶机构具有至少一个与行驶驱动器耦接的驱动轮；与该驱动行驶机构相连接的驱动基体，该驱动基体沿朝向驱动行驶机构的下降方向可下降地被安装在驱动行驶机构上。

技术实现要素：

本发明的目的在于以有利的方式使用驱动模块或者为此增强驱动模块。

本发明的目的通过一种具有权利要求1特征的下穿式牵引机来实现。权利要求要求11请求保护一种运输系统，其包括载体和用于牵引该载体的这里所描述的下穿式牵引机；权利要求13请求保护一种借助于在此所述的下穿式牵引机来牵引载体的方法。从属权利要求涉及有利的扩展方案。

根据本发明的一个方面，用于牵引载体的下穿式牵引机具有一个或多个在此所述的、特别是至少基本上结构相同的驱动模块，这些驱动模块分别包括：驱动基体，其与待牵引的载体特别是形状配合和/或力配合地、特别是摩擦配合地和/或磁性地可耦接、特别是耦接或者被配置或设计用于此目的；以及与驱动基体相连接的驱动行驶机构，其分别具有一个或多个、特别是至少三个、优选至少四个或更多个驱动轮，这些驱动轮分别与一行驶驱动器耦接。在一实施方式中，下穿式牵引机具有唯一的在此所述的驱动模块。

在一实施方式中，所述或者一个或多个驱动模块的一个或多个、特别是所有的驱动轮分别具有自己的、可单独操控的行驶驱动器。附加地或替代地，在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块的两个或更多个驱动轮分别具有一共有的行驶驱动器，这些驱动轮特别是能够通过一个或多个差速器与该共有的行驶驱动器耦合。行驶驱动器可以特别是具有一个或多个电动马达和/或传动机构。在一实施方式中，所述驱动模块或者驱动模块中的一个或多个是自行驶的，其中，它们的行驶驱动器特别是可以被中央地或分散地控制，特别是可以使一驱动模块的控制器形成主控制器，而其他驱动模块的控制器形成主-从配置的从控制器，或者由一中央控制器来操控各个驱动模块的控制器。在一实施方式中，所述驱动模块或者至少一个驱动模块、特别是其控制器可以特别是无线地、特别是基于无线电地和/或通过物理连接、特别是线路，借助于特别是便携的和/或可紧固、特别是被紧固在下穿式牵引机上的输入装置进行控制、特别是遥控。附加或替代地，在一实施方式中，所述驱动模块或者至少一个驱动模块的控制器也可以自主控制该驱动模块。

根据本发明的一个方面，在所述驱动模块或者一个或多个驱动模块中，驱动基体在驱动行驶机构上(分别)沿朝向驱动行驶机构的下降方向，特别是在下降位置和升高位置之间特别是可逆地、可下降地和/或可平移运动地被安装，或者沿该下降方向具有平移自由度。在一实施方式中，驱动基体沿该朝向驱动行驶机构的下降方向从(最大)升高位置出来可下降至少5mm、特别是至少20mm和/或最多10cm、特别是最多5cm。

在一实施方式中，该下降方向与驱动行驶机构的站立平面或者说行驶平面成75°至115°之间的角度，特别是至少基本上为90°。在一实施方式中，当驱动模块站在一平坦的水平站立面上时，该相对基座固定的下降方向至少基本上竖直或者与重力方向成-15°至+15°之间的角度、特别是至少基本上为0°。

驱动基体相对于驱动行驶机构沿下降方向的特别是可逆的可运动性可以特别是通过至少一个滑动关节来形成，该基体和行驶机构铰接地连接并且它们的轴线可以限定所述下降方向。同样地，该可运动性可以由至少两个特别是通过导杆彼此连接的并具有平行的转动轴线的转动关节来构成。于是在一实施方式中，驱动基体可以相对于驱动行驶机构在一圆形路径上运动并在此也可以沿下降方向平移地运动。

在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块的驱动基体和驱动行驶机构沿所述下降方向或者说关于所述下降方向(分别)抗扭地、特别是至少基本上无转动间隙地、特别是转动刚性地或不可转动地彼此连接。换句话说，在一实施方式中，在一个或多个驱动模块中，驱动行驶机构相对于驱动基体沿下降方向或者说关于下降方向不具有转动自由度或者具有被阻止的转动自由度。

除了在此所述的扩展方案之外，所述驱动器模块或多个驱动器模块中的至少一个驱动器模块特别是在结构上可以如前述专利文献de102014017532b3所述地构成，因此附加地请参考该专利文献并且其内容被完全并入本发明中。

根据本发明的一个方面，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块(分别)具有特别是可电控制的致动器，该致动器使驱动基体沿朝向驱动行驶机构的下降方向能够下降或者下降，或者被配置用于此目的，或者特别是被硬件技术和/或软件技术或控制技术地设计用于此目的。

在一实施方式中，通过这种方式可以利用本身由专利文献de102014017532b3已知的驱动模块的平移自由度，并且驱动基体可以借助于该致动器主动地沿下降方向下降，以使载体下穿并随后从下面被耦接。

附加于或替代于沿下降方向的平移自由度意，在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块的与驱动基体相连接的驱动行驶机构相对于(对应的)驱动基体具有一个或两个转动自由度，它们的转动轴线优选垂直于所述下降方向和/或彼此垂直。据此在一种实施方式中，附加于沿下降方向的平衡之外，也可以补偿驱动行驶机构围绕垂直于升降方向的俯仰和/或滚动轴线的倾斜。相应地，在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块的驱动基体在驱动行驶机构上(分别)围绕俯仰和/或滚动轴线可转动地安装，在一扩展方案中，该俯仰和/或滚动轴线垂直于下降方向和/或彼此垂直。

特别是为此，在一实施方式中使所述驱动模块或者一个或多个驱动模块的驱动行驶机构通过一个、两个或更多个转动关节和/或一个、两个或更多个滑动关节与对应的驱动基体相连接，其中，在一扩展方案中，这些关节的轴线成对地平行或垂直。在一实施方式中，驱动行驶机构和驱动基体通过两个转动关节和一滑动关节相连接，转动关节和滑动关节从基体开始以转动关节-转动关节-滑动关节、转动关节-滑动关节-转动关节或者滑动关节-转动关节-转动关节的布置方案进行连接。

在一实施方式中，通过沿下降方向的平移自由度和/或围绕俯仰和/或滚动轴线的旋转自由度，下穿式牵引机或驱动基体可以有利地耦接非平行取向的载体和/或在牵引过程中针对地面不平和/或载体的运动进行平衡。

在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块的驱动基体在驱动行驶机构上(分别)围绕滚动和/或俯仰轴线以可转动预张紧方式安装，或者该围绕滚动和/或俯仰轴线可转动地安装的驱动基体被预张紧到零(角度)位姿(围绕或关于滚动和/或俯仰轴线)中，特别是被气动地、液压地和/或机械地预张紧，特别是借助于一个或多个弹簧被预张紧。在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块的驱动基体特别是在驱动行驶机构上(分别)围绕滚动和/或俯仰轴线被弹性定心。在一实施方式中，据此特别是可以减少在耦接和/或脱耦时的不希望的倾翻，特别是在耦合距离较长的情况下。

在一实施方式中，一驱动器模块或多个驱动模块的驱动行驶机构(分别)通过特别是机械的、气动的和/或液压的和/或支撑在驱动基体上的驱动力元件沿所述下降方向远离驱动基体地被预张紧。

据此在一实施方式中，驱动基体能够在致动器所施加的下降或下降力减弱或停止时自动地从驱动行驶机构复位，和/或在运行中弹入或者弹出，并由此特别是在牵引时能够有利地针对地面不平进行平衡。相应地在一实施方式中，致动器在驱动基体沿朝向驱动行驶机构的下降方向下降时(进一步)使驱动力元件张紧或者被设计用于此目的。

在一实施方式中，一个或多个驱动模块的驱动力元件分别具有一个或多个机械的、气动的和/或液压的弹簧。在一实施方式中，气动弹簧或气体(压力)弹簧具有充气腔室，一活塞杆可移动地被安装在该充气腔室中。通过使活塞杆进入到该腔室中，气体被压缩并以较大的反应力加载活塞杆的顶端面。因此，通过相应的活塞杆直径可以使弹簧力在弹簧行程(弹入行程)上获得非常平坦的特征曲线，从而使得气动弹簧能够在大的弹入行程上施加基本上恒定的支承力。

在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块(分别)具有单件式的或多件式的止挡件，用于特别是形状配合地限界驱动基体沿朝向驱动行驶机构的下降方向的下降运动。在一种扩展方案中，该止挡件具有平的顶端面，用以使(下降了的)驱动基体围绕滚动和/或俯仰轴线稳定，特别是与下面所要讨论的锁定装置一起起作用。

据此在一实施方式中，特别是可以提供驱动基体的经限定的(完全)下降的下穿位置。

在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块(分别)具有特别是以电方式可松开的单件式或多件式的锁定装置，用以使驱动基体至少沿所述下降方向、特别是远离驱动行驶机构地，优选也垂直于下降方向地和/或围绕滚动和/或俯仰轴线地固定在驱动行驶机构上，特别是用以在一个或多个特别是离散的和/或下降的位置或者姿势上进行固定。在一实施方式中，锁定装置或者锁定装置的部件或元件可以特别是被设置在单件式或多件式的止挡件上，特别是形成或限定了所述止挡件。在一实施方式中，该锁定装置将驱动基体至少在沿朝向驱动行驶机构的下降方向下降的、特别是通过止挡件所限定的位置中锁定在驱动行驶机构上，或被设计用于此目的。据此在一实施方式中，特别是可以改善载体的下穿。

在一实施方式中，锁定装置磁性地、特别是永磁性地、液压地、气动地和/或机械地、特别是形状配合地和/或力配合地、特别是摩擦配合地固定驱动基体，或被设计用于此目的，特别地，锁定装置可以为此具有一个或多个永磁体和/或电磁体，可移动的和/或可转动的锁销等。附加地或替代地，在一实施方式中，该锁定装置被设计为被动的，或者被设计为：其在无能量供应的情况下、特别是无电流地在至少一个特别是下降的位置上能够固定或者固定驱动基体。附加地或替代地，在一实施方式中，该锁定装置被设计为自动的或自闭合的，或者被设计为：其使得驱动基体在到达一位置时自动地或者在没有对锁定装置进行主动操控的情况下能够固定或者固定。在一种有利的扩展方案中，锁定装置具有一个或多个永磁体，这些永磁体可以通过对绕组的通电而以电方式被主动地关断。据此在一实施方式中，特别是可以减少致动器的能耗和/或负载。

相应地，在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个驱动模块(分别)的下降的驱动基体通过锁定装置特别是自动地和/或无能量地或者说无能量供给地被固定在驱动行驶机构上，并且为了上升特别是以电方式松开锁定装置。在一实施方式中，所述驱动行驶机构或者一个或多个驱动行驶机构(分别)被构造或设计用于在至少一个行驶方向上进行平移的行驶运动，特别是在垂直于驱动轮中的一个或多个驱动轮的转动轴线的前进和/或后退行驶方向上。附加地或替代地，在一实施方式中，一个或多个所述驱动轮分别被构造或设计用于，沿平行于一个或多个所述驱动轮的转动轴线的侧向行驶方向或者说左行驶方向和/或右行驶方向进行平移的行驶运动。附加地或替代地，在一实施方式中，一个或多个所述驱动行驶机构分别被构造或设计用于，垂直于一个或多个所述驱动轮的转动轴线地和/或垂直于前进和/或后退行驶方向地和/或平行于所述下降方向地进行旋转的行驶运动、特别是侧滑运动。

为了实现旋转的侧滑运动以及实现在前进/后退和侧向行驶方向上的与其相关联的平移行驶运动，驱动行驶机构可以特别是具有一个或多个可转动的转向轴。在一实施方式中，所述驱动模块或者一个或多个、特别是所有的驱动模块的驱动行驶机构的一个或多个、特别是全部的驱动轮分别具有一个或多个滚子，这些滚子相对于对应的驱动轮的转动轴线特别是至少30°、优选为45°或90°倾斜可转动地安装。在一实施方式中，驱动行驶机构可以是所谓的全向行驶机构，特别是具有麦克纳姆驱动轮或者全侧或者说全向的驱动轮。同样地，所述驱动行驶机构或者一个或多个驱动行驶机构也可以(分别)具有一个或多个缠绕驱动轮的链条、履带等。

在一实施方式中，下穿式牵引机的旋转的侧滑运动也可以通过差速或者说以不同的平移速度所驱动并且横向于平移速度的方向彼此间隔开的驱动模块或驱动行驶机构来实现，特别是链条车辆转向装置的形式。因此，在一扩展方案中，特别是将驱动行驶机构中的一个或多个驱动行驶机构仅设计用于沿一行驶方向的平移行驶运动。

在一实施方式中，所述驱动模块或者驱动模块中的一个或多个驱动模块(分别)沿下降方向挠性地、特别是沿下降方向至少以伸展方式可自由运动地或者至少以伸展方式仅反向于下降方向地或者单侧地或者具有沿下降方向的空程或(运动)间隙地将驱动基体与驱动行驶机构耦接或者说耦接到驱动行驶机构上，或者被设计用于此目的。换而言之，在一实施方式中，所述驱动模块或者驱动模块中的一个或多个或其致动器(分别)被构造为，使驱动基体能够在至少一个由致动器预先设定的、特别是已经下降的位置上，在没有通过致动器(进一步)下降或致动的情况下或者与其无关地或者在恒定的致动器位置上，还(继续进一步)朝向驱动行驶机构下降至少一预先设定的路径段，该路径段在一实施方式中为至少5mm、特别是为至少20mm。换而言之，在一实施方式中，致动器使驱动基体这样与驱动行驶机构耦接，使得驱动基体能够在致动器的至少一个(控制)位置上沿下降方向朝向驱动行驶机构(进一步)偏移。

据此在一实施方式中，驱动行驶机构可以在运行中独立于致动器地沿下降方向调节，并因此能够有利地在一个或多个方向上特别是针对地面不平进行平衡。

附加地或替代地，在一实施方式中，致动器也能够从驱动基体和/或驱动行驶机构是可退耦的，使得该致动器在不使用时既不沿下降方向起作用，也不反向于下降方向起作用。

在一实施方式中，致动器使驱动基体在至少一个特别是升高的(控制)位置上沿着和/或反向于下降方向地不与驱动行驶机构耦接，或者在至少一个特别是升高的(控制)位置上沿着和/或反向于下降方向地具有特别是至少5mm的空程或(运动)间隙，或者被设计用于此目的，或者具有至少一个这样的(控制)位置，或者在该位置上是可调节的。

在一实施方式中，所述驱动模块或者驱动模块中的一个或多个驱动模块的致动器(分别)具有一个或多个特别是电的、气动的和/或液压的线性驱动器和/或转动驱动器，用于使驱动基体沿朝向驱动行驶机构的下降方向下降。附加地或替代地，在一实施方式中，致动器还可以具有一个或多个用于使驱动基体沿朝向驱动行驶机构的下降方向下降的电磁体。

在一实施方式中，所述驱动模块或驱动模块中的一个或多个驱动模块的致动器(分别)在至少两个彼此间隔开的铰接点处与驱动基体或驱动行驶机构作用连接。在一扩展方案中，所述铰接点中的至少一个第二铰接点相对于由所述滚动轴线(驱动基体和驱动行驶机构围绕该滚动轴线可转动地彼此贴靠地安装)和所述铰接点中的一第一铰接点所限定的平面具有至多5cm、特别是至多1cm的最大距离，优选地这些铰接点中的一个或多个第二铰接点位于该平面中。据此在一实施方式中可以改善下降运动。

在一扩展方案中，致动器具有特别是被预张紧(到传动位置中)的传动机构，该传动机构特别是具有一个或多个牵拉装置，该传动机构用于将致动器的一个或多个驱动器的(输出)运动转换为驱动基体沿朝向驱动行驶机构的下降方向的下降运动。

在一实施方式中，通过传动机构能够使驱动器有利地被放置和/或起作用。在一实施方式中，通过牵拉装置可以有利地提供上述的沿下降方向的自由的可运动性。在一实施方式中，该可运动性也可以通过具有运动间隙的形状配合的离合装置来提供，特别是通过在长孔中被引导的止挡件来提供。在一实施方式中，通过预张紧可以避免牵拉装置的下垂和/或使传动机构在驱动器失活时至少部分地自动复位。

在一扩展方案中，所述驱动器或者驱动器中的至少一个驱动器特别是朝其(输出)运动方向被可移动地安装和/或预张紧，特别是在驱动基体或驱动行驶机构上。据此在一实施方式中，可以有利地使驱动器稳定和/或自动地校准，特别是当驱动器或致动器在一实施方式中在至少两个彼此间隔开的铰接点上与驱动基体或驱动行驶机构作用连接时。

在一扩展方案中，所述驱动器或驱动器中的至少一个驱动器具有形状记忆合金和用于对该形状记忆合金进行特别是是以电方式的调温、特别是加热的调温装置。

由此，在一实施方式中可以提供一特别紧凑的驱动器，其有利地在停止调温之后自动地和/或通过驱动力元件和/或传动机构的预张紧而又伸长。在一实施方式中，通过被预张紧的驱动器可以有利地使形状记忆合金稳定。在一实施方式中，形状记忆合金也可以形成传动机构的、特别是牵拉装置传动机构的一部分，用于将驱动器的(输出)运动转换为驱动基体沿朝向驱动行驶机构的下降方向的下降运动。

同样地，在一实施方式中，致动器的驱动器可以具有升降缸、卷扬机等，和/或传动机构具有在主轴上被引导的螺母等。

在一实施方式中，所述驱动模块或者驱动模块中的一个或多个驱动模块的驱动基体(分别)具有(驱动模块侧)离合装置接口、特别是运输系统的特别是机械的、磁性的、特别是电磁的、液压的和/或气动的离合装置的(驱动模块侧)离合装置接口，该离合装置被配置或设计用于特别是形状配合地和/或力配合地、特别是摩擦配合地和/或磁性地、和/或可非破坏性松开地将载体耦接到驱动基体上或者与驱动基体耦接；在一扩展方案中，载体自身具有(运输系统离合装置的)载体侧离合装置接口，该离合装置接口与驱动模块侧的离合装置接口共同起作用或者为此目的被配置或设计。相应地，在一实施方式中，运输系统具有离合装置，载体通过该离合装置可以被耦接到、特别是被耦接到下穿式牵引机的一个或多个驱动模块的驱动基体上，或者该离合装置被配置或设计用于此目的。

在一扩展方案中，离合装置(接口)特别是形状配合地自定心。驱动基体的离合装置接口特别可以具有：一个或多个凸起，其接合到载体的(离合装置接口)的相应留空部中或者被配置或设计用于此目的；和/或一个或多个留空部，载体的(离合装置接口)的相应凸起接合到所述留空部中或者被配置或设计用于此目的，其中，在一扩展方案中，至少一个凸起和/或留空部具有特别是倒圆的倒角或者沿引入或离合方向至少部分地会聚，特别是在一顶端侧上会聚。

据此，在一实施方式中能够改善耦接，特别是在载体非平行对准情况下。

在一扩展方案中，离合装置通过使驱动基体反向于下降方向地升高到载体上而闭合，和/或通过使驱动基体沿下降方向远离载体地下降而打开，或者被配置或设计用于此目的。

据此，在一实施方式中能够简化和/或加速载体的耦接和脱耦。

根据本发明一个方面，运输系统包括载体和用于牵引载体的下穿式牵引机，该下穿式牵引机具有一个或多个相互连接或彼此间隔开的驱动模块，这些驱动模块特别是借助于运输系统的离合装置可耦接、特别是被耦接到载体上和/或可耦接、特别是被耦接到载体的底部和/或下侧面上，或者被配置或设计用于此目的。

在一实施方式中，载体具有一个或多个特别是可枢转的和/或无驱动的轮子。该载体特别可以是具有转向滚子等的滚动容器、负载平台、特别是托盘。

根据本发明的一个方面，为了借助于下穿式牵引机来牵引载体，下穿式牵引机的至少一个驱动模块的驱动基体通过其致动器沿朝向其驱动行驶机构的下降方向下降，在此或者随后以驱动基体下穿载体，然后驱动基体反向于下降方向地升高远离驱动行驶机构以耦接载体，特别是通过驱动力元件和/或使致动器失活，并且然后借助于下穿式牵引机的一个或多个驱动模块的驱动行驶机构来牵引被耦接的载体。

据此，在一实施方式中使得载体的负荷有利地(继续)至少部分地、特别是大多数地被支撑在载体的轮子上，从而能够避免下穿式牵引机或其一个或多个驱动模块发生过载。相应地在一实施方式中，使驱动基体仅通过驱动力元件反向于下降方向远离驱动行驶机构升高用以耦接载体和/或升高直至耦接载体，特别是在载体的轮子在此不由地面升高的情况下。

在一实施方式中，使驱动基体反向于下降方向远离驱动行驶机构用以耦接载体是在使致动器相应地退让或者说停止、特别是降低致动器所施加的下降力或者说下降的情况下，通过正在复位的驱动力元件来升高的，或者为此目的而设计其。同样地，在一实施方式中，致动器还可以主动地升高驱动基体，特别是在通过驱动力元件辅助的情况下。在一实施方式中，致动器能够特别是在载体被耦接的情况下从驱动基体和/或驱动行驶机构退耦和/或被移动到一(控制)位置上，在该位置上，致动器使得驱动基体沿下降方向以及反向于下降方向不与驱动行驶机构耦接，或者沿下降方向以及反向于下降方向具有特别是至少5mm的空程或(运动)间隙。

在一扩展方案中，该方法包括以下另外的步骤：使下穿式牵引机的一个或多个驱动模块的驱动基体沿下降方向通过其致动器重新下降，以使载体脱耦；然后在已脱耦的载体下面移出驱动模块。

相应地在一实施方式中，下穿式牵引机包括：用于使下穿式牵引机的至少一个驱动模块的驱动基体沿朝向下穿式牵引机的驱动行驶机构的下降方向通过下穿式牵引机的致动器下降的装置；用于以驱动基体下穿载体的装置；用于使驱动基体反向于下降方向升高远离驱动行驶机构以耦接载体的装置；和用于借助于驱动模块的驱动行驶机构来牵引被耦接的载体的装置。

在一扩展方案中，下穿式牵引机包括：用于使下穿式牵引机的驱动模块的驱动基体沿下降方向通过其致动器下降用以载体脱耦的装置；和用于在载体下面使驱动模块移出的装置。

本发明意义下的装置可以在硬件技术和/或软件技术上构成，特别是具有：优选与存储系统和/或总线系统进行数据连接或信号连接的处理单元，特别是数字处理单元，特别是微处理器单元(cpu)；和/或一个或多个程序或程序模块。为此，可以将cpu设计用于：完成指令，该指令被实现为存储在存储系统中的程序；检测来自数据总线的输入信号；和/或将输出信号发送至数据总线上。存储系统可以具有一个或多个特别是不同的存储介质，特别是光学的、磁性的、固态的和/或其他非易失性的介质。程序可以是这样提供的：其能够体现或者说执行在此所描述的方法，从而使得cpu能够执行这种方法的步骤，并由此特别是能够运行或控制下穿式牵引机。

附图说明

其他的优点和特征由从属权利要求和实施例给出。为此部分示意性地示出：

图1：根据本发明一实施例的下穿式牵引机的驱动模块；

图2：以下降的驱动基体下穿载体时的具有根据本发明一实施例的下穿式牵引机的驱动模块和载体的运输系统；

图3：通过涉及驱动基体来耦接载体；

图4：牵引被耦接的载体；

图5：根据本发明另一实施例的下穿式牵引机的驱动模块；和

图6：根据本发明另一实施例的下穿式牵引机的驱动模块。

具体实施方式

图1示出了根据本发明一实施方式的下穿式牵引机的驱动模块。

该驱动模块包括一具有四个麦克纳姆驱动轮101的全向驱动行驶机构，这些麦克纳姆驱动轮分别与一设置在行驶机构中并因此不可见的行驶驱动器耦接，该行驶驱动器通过设置在行驶机构中并因此同样不可见的控制器来控制。该控制器例如可以如同将在后面进行说明的致动器10、10'或10”那样通过输入装置600进行无线电遥控。

驱动行驶机构101连接一用于耦接载体500的驱动基体100，该驱动基体可沿朝向驱动行驶机构的下降方向a(图1中向下)下降地被安装在驱动行驶机构上。

为此目的，驱动模块具有两个平行的导杆114，它们被铰接在驱动行驶机构或驱动基体上的转动关节112、113中。

驱动基体100通过转动关节113围绕滚动轴线γ可转动地安装在驱动行驶机构101上。附加地，驱动基体还围绕俯仰轴线α可转动地安装在驱动行驶机构101上。

驱动行驶机构101通过具有两个仅示意性简示的弹簧103的驱动力元件沿下降方向a远离驱动基体100地被预张紧(图1中向上)。

驱动模块就此而言被构造得就像前述专利文献de102014017532b3中那样，因此请补充地参考该文献。

与之相对地，根据本发明实施方式的驱动模块还附加地具有用于使驱动基体100沿朝向驱动行驶机构101的下降方向a下降的致动器10，这在图1中通过相应的运动箭头来简示。如上所述的那样，该致动器可以由输入装置600进行无线电遥控。

驱动基体100沿朝向驱动行驶机构101的下降方向a的下降运动受到一两件式止挡件115的限界。

在该实施例中，致动器10具有：一线性驱动器，其具有两个由形状记忆合金制成的、被安装在可转动平衡辊上的传动带11；以及一用于电加热所述传动带11的调温装置12。该线性驱动器可移动地被安装在驱动行驶机构101上，并通过牵拉装置传动机构13在两个彼此间隔开的铰接点14上与驱动基体100作用连接，该牵拉装置传动机构通过弹簧15被预张紧。

通过加热传动带11使其缩短，如图1中通过相应的箭头简示那样。该线性驱动器的输出运动通过牵拉装置传动机构13被转换为驱动基体100沿朝向驱动行驶机构101的下降方向a的下降运动，如图1中通过相应的箭头简示那样。换句话说，致动器10将驱动基体100拉向驱动行驶机构101，其中，导杆114相应地枢转。

在这种情况下，致动器10使驱动力元件的两个弹簧103张紧，使得这些弹簧在停止加热之后使驱动基体100反向于下降方向a地远离驱动行驶机构101复位。

由于牵拉装置传动机构13，致动器10使驱动基体100沿下降方向a可自由运动地与驱动行驶机构101耦接。

驱动基体100具有特别是在图2的局部剖视图中可识别的机械离合装置的离合装置接口，该离合装置用于形状配合地且可非破坏性松开地将载体500耦接到驱动基体上，该离合装置形式为两个沿引入或离合方向(图3中从上向下)会聚的留空部150，在耦接时或为了实现耦接，载体的凸起501被引入留空部中。通过沿引入方向会聚的留空部150，该离合装置(接口)是自定心的。

通过使驱动基体100反向于下降方向a升高到载体500上(图2中向上)，使载体的凸起501进入到留空部150中，从而使该离合装置(150，501)闭合。反转地，通过使驱动基体100沿下降方向a远离载体500地下降，使得载体凸起501与留空部150脱离接合，从而使该离合装置又被打开。

载体500在其四个角处具有四个可枢转的无驱动的轮子510。

为了借助于下穿式牵引机来牵引载体500，下穿式牵引机的驱动模块的驱动基体100首先如图1中箭头所简示地通过其致动器10沿朝向其驱动行驶机构101的下降方向a下降。

随后如图2中箭头所简示，以下降的驱动基体100下穿载体500。

通过或在使致动器10失活之后或者说通过或在停止加热传动带11之后，这些传动带可以再次伸长并且弹簧103可以使驱动基体100反向于下降方向a地远离驱动行驶机构101升高。在此，载体500的凸起501与驱动基体100的留空部150形状配合地接合并因此耦接载体500(见图3)。在此有利地使致动器10的下降力由于缓慢的冷却而慢慢地变弱，这导致更柔和的升高或耦接。

随后，被耦接的载体500可以借助于驱动模块的驱动行驶机构101来牵引，如图4中通过相应的运动箭头所简示那样。

如果载体500被牵引到所期望的位置中，下穿式牵引机的驱动模块的驱动基体100反转地通过其致动器10沿下降方向a下降，从而使凸起501脱开与留空部150的接合，并由此使得离合装置又被打开并使得载体500脱耦(见图1)。随后，驱动模块可以在已脱耦的载体500下面驶出(见图2)。

可以看到，通过沿下降方向a的平移自由度以及通过围绕滚动轴线γ和俯仰轴线α的可运动性，驱动基体100也能够耦接非平行取向的载体500，这特别是通过离合装置(接口)的自定心被进一步地改善。

附加地，驱动行驶机构101可以通过该自由度，特别是还由于致动器10或其牵拉装置传动机构13沿下降方向a的挠性，即使在牵引已耦接的载体500的情况下也对地面不平和/或载体运动进行平衡。

图5以相应于图1的方式示出了根据本发明另一实施方式的下穿式牵引机的驱动模块。彼此相应的特征由相同的附图标记，必要时通过撇号(')所区别的附图标记来表示，因此请参考前面的描述，下面将仅就区别进行说明。

在图5所示实施方式的一种变型中，致动器10'具有两个线性驱动器16，该线性驱动器具有止挡件17，这些止挡件带有运动间隙地沿下降方向a在驱动基体100的长孔18中被引导。一旦止挡件17已移出长孔18，这些止挡件在驱动基体100沿朝向驱动行驶机构101的下降方向a进一步下降的情况下下降。同样地，这些止挡件使得驱动基体100与驱动行驶机构101沿下降方向a以伸展方式可自由运动地耦接：可以看出，驱动基体100由于长孔18还可以独立于线性驱动器16地继续沿下降方向a下降。如果止挡件17为了耦接载体500而又进入到一升高的位置中(图5中向上)，则这些止挡件在该位置上使驱动基体100无论是沿着还是反向于下降方向a都相应地具有运动间隙地耦接，使得驱动基体能够弹入和弹出。

该变型在图5中仅示出于左侧。在图5所示实施方式的另一变型中，该变型在图5中反过来仅示出于右侧，致动器10”具有两个转动驱动器19，它们通过牵拉装置传动机构13'利用被弹簧15'预张紧的转向辊同样在两个彼此间隔开的铰接点14'上与驱动基体100作用连接。与图1中的实施方式一样，牵拉装置传动机构13'使驱动基体100沿下降方向a可自由运动地与驱动行驶机构101耦接。还与利用形状记忆合金的实施方式相同的是，致动器可以在耦接之后进入到一(控制)位置，在该位置上，致动器使驱动基体100无论是沿着下降方向a还是反向于下降方向都有运动间隙地耦接，从而使驱动基体能够弹入和弹出。

图6以相应于图1、图5的方式示出了根据本发明另一实施方式的下穿式牵引机的驱动模块。彼此相应的特征又由相同的附图标记，必要时通过撇号(')加以区别的附图标记来表示，从而可参考前面的描述，下面将仅就区别进行说明。

图6所示实施方式中的驱动基体100通过弹簧300围绕滚动轴线γ被预张紧和(弹簧)定心到零(角度)位姿上。

图6中的驱动模块具有锁定装置200，该锁定装置具有设置在多件式止挡件115上的永磁体。该锁定装置或永磁体可通过线圈通电而以电方式松开或关断，并在已最大下降的驱动基体100为了下穿载体而如图6中的虚线所简示那样坐在止挡件115上时，能够自动地和被动地或无能源地将驱动基体100固定在由止挡件115所限定的位置上。在该最大下降位置上，止挡件115和锁定装置200一起使驱动基体100也围绕滚动和俯仰轴线被固定。

图6所示实施方式的致动器10"'具有两个结构相同的线性驱动器，其中在图6中仅示出了(左侧的)一个，另一个(在图6中的右边)仅通过其牵拉装置传动机构13”的一部分以附件方式被简示。

每个线性驱动器分别包括可移动地被安装在驱动行驶机构上并具有转向辊20的滑架以及如图1所示实施方式那样的由形状记忆合金制成的传动带11'。在图6所示实施方式中，该传动带以一端部被紧固在与行驶机构固定的止挡件12'上，通过该止挡件也可以对传动带通电并由此对其调温，传动带以其另一端部被紧固在一铰接点14”上，并且传动带通过转向辊20在可移动安装的滑架和与行驶机构固定的另一转向辊上被引导，使得该传动带同时是牵拉装置传动机构13”的集成部分，用以将线性驱动器的输出运动以缩短传动带11'形式转换为驱动基体100沿朝向驱动行驶机构的下降方向a的下降运动。

在驱动基体100不下降并且传动带11'不通电的情况下，传动带由弹簧15”保持拉紧并由此稳定，特别是防止其中一个转向辊(图6中所示)打滑。由此，弹簧15'对牵拉装置传动机构13”或其牵拉装置11'以及线性驱动器或其传动带11'预张紧。

如果传动带11'通过起到调温装置作用的止挡件12'被通电并因此被加热，则其会缩短。由此使得滑架在弹簧15”相对止挡件12'的(预)张力逐渐增加的情况下滑动，如图6中虚线所简示，该滑架被支撑在该止挡件上并且现在沿朝向驱动行驶机构的下降方向a牵拉驱动基体100到止挡件115上，如图6中虚线所简示。

在该位置上，锁定装置200的永磁体固定驱动基体100，使得传动带11'不必再被通电，并在相应伸长的情况下通过弹簧15”被保持拉紧。载体500在该下降的、被固定的位置上以前述的方式被下穿，并在那里通过给绕组暂时通电而使锁定装置200松开或者说使其永磁体关断。相应地，弹簧103使驱动基体100反向于下降方向a地远离驱动行驶机构101升高，由此该驱动基体耦接载体500(见图3)。

尽管在前面的描述中已经说明了示例性实施例，但是应该指出的是，还可能存在各种各样的变型。因此，用于控制驱动行驶机构和/或致动器的输入装置也可以线路连接地与行驶驱动器控制器或致动器通信或者使下穿式牵引机自主行动。

特别地，图6所示实施方式中的(弹簧)定心300和/或锁定装置200也可以配置在其他的实施方式中。

还应该指出的是，所述示例性的实施方式仅仅是举例，其不应对保护范围、应用和结构形成任何形式的限制。确切地说，通过前面的描述能够赋予本领域技术人员实现对至少一个示例性实施方式进行转换的教导，其中，在不脱离本发明保护范围的情况下，可以实现特别是关于所述组成部件的功能和布置的各种变化，本发明保护范围例如可以从权利要求和等效的特征组中获得。

附图标记列表

10；10'；10"；10"'致动器

11；11'形状记忆材料-传动带

12；12'调温装置/止挡件

13；13'；13"牵拉装置传动机构

14；14'；14"铰接点

15；15'；15"弹簧

16线性驱动器

17止挡件

18长孔

19转动驱动器

20转向辊

100驱动基体

101麦克纳姆轮/全向驱动行驶机构

103弹簧(驱动力元件)

112，113转动关节

114导杆

115止挡件

150会聚的留空部(自定心的离合装置接口)

200锁定装置(具有电绕组的永磁体)

300弹簧

500载体

501凸起

510轮子

600输入装置

α俯仰轴线/俯仰角度

γ滚动轴线/滚动角度

a下降方向。