本发明涉及物品卸垛领域，具体而言，涉及一种自动卸垛机。
背景技术：
码垛机是一种用于整齐堆放物品(比如空罐、空瓶等)的设备，卸垛则是码垛的反向过程。
但是，现有的卸垛(即将整齐堆放的物品卸下)大多都是依靠人工完成的，普遍存在劳动强度大，工作效率低的问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种自动卸垛机，其能够取代人工作业，降低劳动强度，提高工作效率。
本发明的实施例是这样实现的：
一种自动卸垛机，用于卸下堆放的物品，其包括：
机架；
升降台，升降台以能沿竖直方向运动的方式安装于机架；
磁力夹持装置，磁力夹持装置以能沿水平方向运动的方式安装于升降台，用于夹持和释放物品；
升降运动装置，升降运动装置安装于机架，用于驱动升降台沿竖直方向运动；
往复运动装置，往复运动装置设置于升降台，用于驱动磁力夹持装置沿水平方向运动。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，磁力夹持装置包括固定罩、活动板以及卸载驱动机构，固定罩以能沿水平方向运动的方式安装于升降台，固定罩内设置有磁性件，活动板水平设置，用于通过磁性件的磁力吸附物品，卸载驱动机构安装于固定罩，用于驱动活动板沿竖直方向靠近或者远离磁性件。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，卸载驱动机构包括四个气缸，四个气缸的缸体固定安装于固定罩，四个气缸的活塞杆与活动板固定连接，四个气缸能驱动活动板沿竖直方向靠近或者远离固定罩。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，磁性件包括多个磁铁，多个磁铁呈多行多列排布，每行磁铁中的任意两个磁铁之间以及每列磁铁中的任意两个磁铁之间均设置有隔块。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，升降运动装置包竖直传动机构及竖直驱动机构，竖直传动机构设置于机架且与升降台连接，竖直驱动机构设置于机架且与传动机构传动连接，竖直驱动机构用于驱动竖直传动机构运动，从而驱动升降台沿竖直方向移动。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，竖直传动机构包括多个链轮组件，每个链轮组件包括两个链轮及一根链条，两个链轮沿竖直方向间隔设置于机架，链条套设于两个链轮，多根链条分别连接于升降台的不同部位，竖直驱动机构包括竖直电机，竖直电机同时与多个链轮组件中的其中一个链轮传动连接。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，往复运动装置包括水平传动机构和水平驱动机构，水平传动机构设置于升降台且与磁力夹持装置连接，水平驱动机构设置于升降台且与水平传动机构传动连接，水平驱动机构用于驱动水平传动机构运动，从而驱动磁力夹持装置沿水平方向运动。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，水平传动机构包括两个同步带轮及一根同步皮带，两个同步带轮沿水平方向间隔设置于升降台，同步皮带套设于两个同步带轮且与磁力夹持装置固定连接，水平驱动机构包括水平电机，电机设置于升降台且其中一个同步带轮传动连接。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，往复运动装置包括两个用于检测磁力夹持装置位置的定位传感器，自动卸垛机包括控制系统，控制系统同时与两个定位传感器和水平驱动机构电连接，控制系统用于根据定位传感器输出的磁力夹持装置的位置信号，控制水平驱动机构的启停。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，机架包括竖直设置的导向杆，升降台设置有导向轮组，导向轮组包括至少两个导向轮，两个导向轮分别滚动配合于导向杆。
本发明实施例的有益效果是：
本自动卸垛机用于卸下堆放的物品，其包括机架、升降台、磁力夹持装置、升降运动装置及往复运动装置，升降台以能沿竖直方向运动的方式安装于机架，磁力夹持装置以能沿水平方向运动的方式安装于升降台，用于夹持和释放物品，升降运动装置安装于机架，用于驱动升降台沿竖直方向运动；往复运动装置设置于升降台，用于驱动磁力夹持装置沿水平方向运动。本自动卸垛机能够取代人工作业实现自动卸垛，从而有效降低劳动强度，提高工作生产效率，弥补了现有的卸垛方法的缺陷。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的自动卸垛机的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的自动卸垛机的另一视角的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的磁力夹持装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的磁性件的结构示意图。
图标：100－自动卸垛机；110－机架；120－升降台；130－磁力夹持装置；132－固定罩；134－活动板；136－气缸；137－磁性件；138－磁铁；139－隔块；140－升降运动装置；142－竖直电机；144－链轮；150－往复运动装置；152－水平电机；160－直线推动装置；170－缓冲输送装置。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1为本发明实施例提供的自动卸垛机100的结构示意图，
图2为本发明实施例提供的自动卸垛机100的另一视角的结构示意图，请参照图1和图2，本实施例提供了一种自动卸垛机100，用于卸下堆放的物品。本自动卸垛机100包括机架110、升降台120、磁力夹持装置130、升降运动装置140、往复运动装置150及控制系统。
其中，机架110包括水平延伸的卸载室和竖直设置的导向杆。升降台120以能沿竖直方向运动的方式安装于机架110且位于卸载室内。升降台设置有导向轮组，导向轮组包括至少两个导向轮，两个导向轮分别滚动配合于导向杆，以提高升降台沿竖直方向运动时的稳定性。
磁力夹持装置130以能沿水平方向运动的方式安装于升降台120，用于夹持和释放物品。磁力夹持装置130可以根据需要采用不同的结构形式，图3为本发明实施例提供的磁力夹持装置130的结构示意图，请参照图3，本实施例中，磁力夹持装置130包括固定罩132、活动板134以及卸载驱动机构。
固定罩132以能沿水平方向运动的方式安装于升降台120，固定罩132设置有磁性件137。磁性件137可以根据需要采用不同的结构形式，图4为本发明实施例提供的磁性件137的结构示意图，请参照图4，本实施例中，磁性件137包括多个磁铁138，多个磁铁138呈多行多列排布，以使固定罩132每个部位的磁力均匀分布。每行磁铁138中的任意两个磁铁138之间以及每列磁铁138中的任意两个磁铁138之间均设置有隔块139。设置隔块139的目的在于尽可能减小相互邻近的磁铁138块之间相互影响，保证磁力分布的均匀性。
活动板134大致呈平板状且水平设置，用于通过磁性件137的磁力吸附物品。活动板134的下表面设置有霍尔传感器，霍尔传感器电连接控制系统。霍尔传感器可以检测活动板所在位置的磁场强度。
卸载驱动机构安装于固定罩132，用于驱动活动板134沿竖直方向靠近或者远离磁性件137。卸载驱动机构也可以根据需要采用不同的结构形式，本实施例中，卸载驱动机构包括四个气缸，四个气缸分别通过气管与空压系统连通，气管上设置有电磁阀，用于实现气流的通断。电磁阀与控制系统电连接，以实现自动控制。四个气缸的缸体固定安装于固定罩132上，四个气缸136的活塞杆与活动板134固定连接，四个气缸136能驱动活动板134沿竖直方向靠近或者远离固定罩132。控制系统根据霍尔传感器检测到的磁场强度，控制气缸136的活塞杆的伸缩速度，随着磁场强度的减弱，气缸136的活塞杆的伸缩速度也逐渐减慢，这样可以保证空罐整齐稳定地掉落到下方的输送机上。其它实施例中，卸载驱动机构也可以为其它结构，比如包括四个油缸。
升降运动装置140安装于机架110，用于驱动升降台120沿竖直方向运动。升降运动装置140可以根据需要采用不同的结构形式，本实施例中，升降运动装置140包竖直传动机构及竖直驱动机构，竖直传动机构设置于机架110且与升降台120连接。
竖直传动机构可以根据需要采用不同的结构形式，本实施例中，竖直传动机构包括多个链轮144组件，每个链轮144组件包括两个链轮144及一根链条，两个链轮144沿竖直方向间隔设置于机架110，链条套设于两个链轮144，多根链条分别连接于升降台120的不同部位。
竖直驱动机构设置于机架110，竖直驱动机构与传动机构传动连接且与控制系统电连接。竖直驱动机构可以根据需要采用不同的结构形式，本实施例中，竖直驱动机构包括设置于机架110顶部的竖直电机142，竖直电机142同时与多个链轮144组件中的其中一个链轮144传动连接。竖直驱动机构用于驱动竖直传动机构运动，从而驱动升降台120沿竖直方向移动。
往复运动装置150设置于升降台120，用于驱动磁力夹持装置130沿水平方向运动。往复运动装置150可以根据需要采用不同的结构形式，本实施例中，往复运动装置150包括水平传动机构和水平驱动机构，水平传动机构设置于升降台120且与磁力夹持装置130连接。
水平传动机构可以根据需要采用不同的结构形式，本实施例中，水平传动机构包括两个同步带轮及一根同步皮带，两个同步带轮沿水平方向间隔设置于升降台120，同步皮带套设于两个同步带轮且与磁力夹持装置130固定连接。同步带传动具有传动稳定不打滑的特点。
水平驱动机构设置于升降台120且与水平传动机构传动连接，水平驱动机构可以根据需要采用不同的结构形式，本实施例中，水平驱动机构包括水平电机152，电机设置于升降台120且其中一个同步带轮传动连接。水平驱动机构用于驱动水平传动机构运动，从而驱动磁力夹持装置130沿水平方向运动。
往复运动装置150还包括两个用于检测磁力夹持装置130位置的定位传感器，两个定位传感器分别与控制系统电连接。控制系统用于根据定位传感器输出的磁力夹持装置130的位置信号，控制水平驱动机构的启停。定位传感器可以根据需要选用不同的类型，本实施例中，定位传感器均为光电传感器。其它实施例中，定位传感器也可以是机械传感器。
本自动卸垛机100还包括依次布置的直线推动装置160、缓冲输送装置170以及网式输送机(图中未示出)。其中，直线推动装置160用于推动整层堆放的物品运动至缓冲输送装置170上。缓冲输送装置170大部分位于卸载室内，其可以根据需要采用不同的结构形式，本实施例中，缓冲输送装置170为带式输送机。
本自动卸垛机100主要用于各类金属空罐的卸垛，其工作原理和过程是这样的：
在控制系统的自动控制下，首先直线推动装置160驱动一层堆放的金属空罐运动至缓冲输送装置170上，然后升降运动装置140驱动升降台120向下移动，从而驱动磁力夹持装置130向下移动，使磁力夹持装置130吸附整层的金属空罐的顶部。由于磁性件137的磁力作用，整层的金属空罐会吸附于活动板134的下表面。之后升降运动装置140驱动升降台120向上运动，从而驱动磁力夹持装置130及吸附的金属空罐向上运动，之后往复运动装置150驱动磁力夹持装置130及吸附的金属空罐水平运动至网式输送机上方。最后四个气缸驱动活动板134相对于固定罩132向下运动，使得活动板134远离磁性件137，由于两者间距增大，磁性件137的磁力减弱，因此吸附于活动板134下表面的金属空罐就会掉落至下方的网式输送机上。重复上述步骤，就能实现多层金属空罐的卸垛。
本自动卸垛机100用于卸下堆放的物品，其包括机架110、升降台120、磁力夹持装置130、升降运动装置140及往复运动装置150，升降台120以能沿竖直方向运动的方式安装于机架110，磁力夹持装置130以能沿水平方向运动的方式安装于升降台120，用于夹持和释放物品，升降运动装置140安装于机架110，用于驱动升降台120沿竖直方向运动；往复运动装置150设置于升降台120，用于驱动磁力夹持装置130沿水平方向运动。本自动卸垛机100能够取代人工作业实现自动卸垛，从而有效降低劳动强度，提高工作生产效率，弥补了现有的卸垛方法的缺陷。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。