本发明涉及公共卫生和环保技术领域，特别涉及一种带五轴机械臂的垃圾箱。
背景技术：
当晚上没有人扔垃圾的时候会造成垃圾箱的资源浪费，而且对于地上的垃圾需要环卫工人在清早清理，因此急需一种能够在晚上自动清理周围垃圾的垃圾箱。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供了一种带五轴机械臂的垃圾箱，当下雨产生积水时可以通过垃圾箱外箱体部分的第三舵机转动将水管的开关打开，然后通过水泵抽水将积水抽到垃圾箱中，抽完后通过第三舵机转动将水管的开关关闭，当天气干燥时通过第三舵机转动将水管打开将垃圾箱中的水排出，当白天时可以用垃圾箱盖部分垃圾箱盖三角顶右上面的太阳能电池板发电，为垃圾箱整体的运作提供电能，进一步增加了垃圾箱的功能，更加合理的利用资源。
本发明所使用的技术方案是：一种带五轴机械臂的垃圾箱，包括垃圾箱外箱体部分、垃圾存放部分、垃圾箱盖部分、垃圾拾取部分、四个行走部分，其特征在于：所述的垃圾箱外箱体部分的四个第一液压缸的活塞杆端部分别与垃圾存放部分的垃圾存放箱下面的四个角处固定连接；所述的垃圾箱盖部分的两个第一支撑座分别固定安装在垃圾箱外箱体部分的两个第一转轴上；所述的垃圾拾取部分的两个第二支撑座分别固定安装在两个第二转轴上；所述的四个行走部分的四个第三伸缩套筒上端面分别与垃圾箱外箱体部分的四个行走部分固定板下面固定连接；
所述的垃圾箱外箱体部分包括垃圾箱外箱体、四个第一液压缸、水泵、两个第一支撑杆、两个第一固定座、两个第一转轴、两个第一舵机、两个第二固定座、两个第二转轴、两个第二舵机、四个行走部分固定板、水管、第三舵机、第三舵机固定板，所述的垃圾箱外箱体是一个中空无盖的长方体；所述的四个第一液压缸的缸体底部分别固定安装垃圾箱外箱体上面四个角处；所述的水泵下面与水管上端固定连接，在其后面设有水管；所述的两个第一支撑杆的左面分别固定安装在垃圾箱外箱体右面前后两侧，在其内侧面各设有圆形通孔；所述的两个第一固定座的右面分别固定安装在垃圾箱外箱体左面前后两侧；所述的两个第一转轴分别转动安装在两个第一固定座前后侧面的圆孔里；所述的两个第一舵机水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一固定座外侧面的挡板上，其电机轴分别与两个第一转轴固定连接；在垃圾箱外箱体前面左右两侧各设有一个第二固定座；所述的两个第二转轴分别转动安装在两个第二固定座内侧面的圆孔里；所述的两个第二舵机水平放置，其侧面分别固定安装在垃圾箱外箱体前面左右两侧，其电机轴分别与两个第二转轴固定连接；在垃圾箱外箱体下面四个角处各设有一个行走部分固定板；在垃圾箱外箱体下面中间处设有水管，在水管前侧设有第三舵机固定板；所述的第三舵机水平放置，其底部固定安装在第三舵机固定板后面，其电机轴穿过水管侧面与挡水板固定连接；
所述的垃圾存放部分包括垃圾存放箱、四个第二支撑杆、两个第一支撑板、第三转轴、垃圾分类挡板、第四舵机、三十六个通风孔、四个垃圾分类挡板边缘板、七十二个漏水孔；所述的垃圾存放箱是一个中空无盖的长方体，在其上面前后两侧左右两边各设有一个第二支撑杆，在其上面左右两侧中间处各设有一个第一支撑板；所述的第三转轴左右两端分别转动安装在两个第一支撑板侧面的圆孔里；所述的垃圾分类挡板前端固定安装在第三转轴上，在其上面和下面左右两侧各设有一个垃圾分类挡板边缘板；所述的第四舵机水平放置，其侧面固定安装在垃圾存放箱右面的挡板上，其电机轴与第三转轴固定连接；在垃圾存放箱下面设有七十二个漏水孔；
所述的垃圾箱盖部分包括垃圾箱盖三角顶、两个距离感应开关、垃圾投放口挡板、垃圾箱盖侧板、烟头收集固定盒、烟头存放抽屉、把手、烟头收集桶、烟头收集孔、第一支撑座、第一齿轮、两个弧形支撑杆、两个弧形燕尾槽、两个弧形齿条、两个第一步进电机，在垃圾箱盖三角顶左面中间设有垃圾投放口挡板，在其左面前后两侧各设有一个距离感应开关，在其右面设有太阳能电池板；在垃圾箱盖三角顶下面靠后侧设有垃圾箱盖侧板；在垃圾箱盖侧板后面设有烟头收集固定盒；所述的烟头存放抽屉滑动安装在烟头收集固定盒后面的凹槽里；在烟头存放抽屉后面设有把手；在烟头收集固定盒上面设有圆形凹槽；所述的烟头收集桶固定安装在烟头收集固定盒上面；在烟头收集桶侧面设有五列呈线性阵列的二十五个烟头收集孔，在其上端设有伞形挡板；在垃圾投放口挡板下面前后两侧各设有一个弧形支撑杆；所述的两个弧形支撑杆外侧面的两个弧形燕尾槽分别通过两个弧形滑块与垃圾箱盖三角顶左面凹槽的前后内侧面滑动连接，在其上面各设有一个弧形齿条；所述的两个第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在垃圾箱盖三角顶下面靠上侧，其电机轴分别与两个第一齿轮固定连接；所述的两个第一齿轮分别与两个弧形齿条相互啮合；在垃圾箱盖三角顶下面靠下侧前后各设有一个第一支撑座；
所述的垃圾拾取部分包括三角形底板、两个第二支撑座、全方位摄像头、第五舵机、第三固定座、第四转轴、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第二液压缸、第六舵机、第四固定座、第五转轴、第二连接杆、第二伸缩套筒、第三液压缸、第二伸缩杆、第七舵机、第五固定座、第六转轴、第八舵机、第三连接杆、圆形支撑板、三个第四液压缸、三个第四液压缸底板、三个夹子、三个第一滑块、第一连接杆、三个第一燕尾槽、第十舵机、第十一舵机，所述的三角形底板是一个三角形板子，在其上面靠后侧设有两个第二支撑座；所述的全方位摄像头上面通过固定座固定安装在三角形底板下面靠前处；所述的第五舵机竖直向上放置，其底部固定安装在三角形底板上面靠前侧，其电机轴与第三固定座下面固定连接；所述的第四转轴左右两端分别转动安装在第三固定座上面凹槽左右侧面的圆孔里；所述的第一连接杆后端固定安装在第四转轴上，其前端与第一伸缩套筒后面固定连接；所述的第十舵机水平放置，其侧面固定安装在第三固定座左面的挡板上，其电机轴与第四转轴固定连接；在第一伸缩套筒前端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆后端滑动安装在第一伸缩套筒前端面的凹槽里；所述的第二液压缸的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒上面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆上面的挡板固定连接；所述的第六舵机水平放置，其底部固定安装在第一伸缩杆前端面，其电机轴与第四固定座后面固定连接；所述的第五转轴两端分别转动安装在第四固定座前面凹槽左右两侧面的圆孔里；所述的第二连接杆上端固定安装在第五转轴上，其下端与第二伸缩套筒上面固定连接；所述的第十一舵机水平放置，其侧面固定安装在第四固定座左面的挡板上，其电机轴与第五转轴固定连接；在第二伸缩套筒下端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆上端滑动安装在第二伸缩套筒下面的凹槽里；所述的第三液压缸缸体底部固定安装在第二伸缩套筒右面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆右面的挡板固定连接；所述的第七舵机竖直向下放置，其底部固定安装在第二伸缩杆下面，其电机轴与第五固定座上面固定连接；所述的第六转轴两端分别转动安装在第五固定座下面凹槽前后侧面的圆孔里；所述的第三连接杆上端固定安装在第六转轴上，其下端与圆形支撑板上面固定连接；所述的第八舵机水平放置，其侧面固定安装在第五固定座前面的挡板上，其电机轴与圆形支撑板固定连接；在圆形支撑板下面设有三个呈圆周阵列的第一燕尾槽；所述的三个第一滑块上端分别通过滑块滑动安装在三个第一燕尾槽里；在圆形支撑板下面设有三个第四液压缸底板，其位置分别在三个第一燕尾槽下面；所述的三个夹子上端分别固定安装在三个第一滑块下面；所述的三个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在三个第四液压缸底板内侧面，其活塞杆端部分别与三个第一滑块下面的挡板固定连接；
所述的行走部分包括第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第五液压缸、第九舵机、轮子座、第二步进电机、第二步进电机固定板、轮子轴、轮子，在第三伸缩套筒下面设有凹槽；所述的第三伸缩杆上端滑动安装在第三伸缩套筒下面的凹槽里；所述的第五液压缸缸体底部固定安装在第三伸缩套筒内侧面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆内侧面的挡板固定连接；所述的第九舵机竖直向下放置，其底部固定安装在第三伸缩杆下面，其电机轴与轮子座固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座内外侧面的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；在轮子座内侧面设有第二步进电机固定板；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴。
本发明的有益效果：当下雨产生积水时可以通过垃圾箱外箱体部分的第三舵机转动将水管的开关打开，然后通过水泵抽水将积水抽到垃圾箱中，抽完后通过第三舵机转动将水管的开关关闭，当天气干燥时通过第三舵机转动将水管打开将垃圾箱中的水排出，当白天时可以用垃圾箱盖部分垃圾箱盖三角顶右上面的太阳能电池板发电，为垃圾箱整体的运作提供电能，进一步增加了垃圾箱的功能，更加合理的利用资源。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5为本发明的垃圾箱外箱体部分的结构示意图。
图6、图7为本发明的垃圾存放部分的结构示意图。
图8、图9为本发明的垃圾箱盖部分的结构示意图。
图10、图11、图12、图13、图14为本发明的垃圾拾取部分的结构示意图。
图15为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-垃圾箱外箱体部分、2-垃圾存放部分、3-垃圾箱盖部分、4-垃圾拾取部分、5-行走部分、101-垃圾箱外箱体、102-第一液压缸、103-水泵、104-第一支撑杆、105-第一固定座、106-第一转轴、107-第一舵机、108-第二固定座、109-第二转轴、110-第二舵机、111-行走部分固定板、112-水管、113-第三舵机、114-第三舵机固定板、201-垃圾存放箱、202-第二支撑杆、203-第一支撑板、204-第三转轴、205-垃圾分类挡板、206-第四舵机、207-通风孔、208-垃圾分类挡板边缘板、209-漏水孔、301-垃圾箱盖三角顶、302-距离感应开关、303-垃圾投放口挡板、304-垃圾箱盖侧板、305-烟头收集固定盒、306-烟头存放抽屉、307-把手、308-烟头收集桶、309-烟头收集孔、310-第一支撑座、311-第一齿轮、312-弧形支撑杆、313-弧形燕尾槽、314-弧形齿条、315-第一步进电机、401-三角形底板、402-第二支撑座、403-全方位摄像头、404-第五舵机、405-第三固定座、406-第四转轴、407-第一伸缩套筒、408-第一伸缩杆、409-第二液压缸、410-第六舵机、411-第四固定座、412-第五转轴、413-第二连接杆、414-第二伸缩套筒、415-第三液压缸、416-第二伸缩杆、417-第七舵机、418-第五固定座、419-第六转轴、420-第八舵机、421-第三连接杆、422-圆形支撑板、423-第四液压缸、424-第四液压缸底板、425-夹子、426-第一滑块、427-第一连接杆、428-第一燕尾槽、429-第十舵机、430-第十一舵机、501-第三伸缩套筒、502-第三伸缩杆、503-第五液压缸、504-第九舵机、505-轮子座、506-第二步进电机、507-第二步进电机固定板、508-轮子轴、509-轮子。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种带五轴机械臂的垃圾箱，包括垃圾箱外箱体部分1、垃圾存放部分2、垃圾箱盖部分3、垃圾拾取部分4、四个行走部分5，其特征在于：所述的垃圾箱外箱体部分1的四个第一液压缸102的活塞杆端部分别与垃圾存放部分2的垃圾存放箱201下面的四个角处固定连接；所述的垃圾箱盖部分3的两个第一支撑座310分别固定安装在垃圾箱外箱体部分1的两个第一转轴106上；所述的垃圾拾取部分4的两个第二支撑座402分别固定安装在两个第二转轴109上；所述的四个行走部分5的四个第三伸缩套筒501上端面分别与垃圾箱外箱体部分1的四个行走部分固定板111下面固定连接；
所述的垃圾箱外箱体部分1包括垃圾箱外箱体101、四个第一液压缸102、水泵103、两个第一支撑杆104、两个第一固定座105、两个第一转轴106、两个第一舵机107、两个第二固定座108、两个第二转轴109、两个第二舵机110、四个行走部分固定板111、水管112、第三舵机113、第三舵机固定板114，所述的垃圾箱外箱体101是一个中空无盖的长方体；所述的四个第一液压缸102的缸体底部分别固定安装垃圾箱外箱体101上面四个角处；所述的水泵103下面与水管112上端固定连接，在其后面设有水管；所述的两个第一支撑杆104的左面分别固定安装在垃圾箱外箱体101右面前后两侧，在其内侧面各设有圆形通孔；所述的两个第一固定座105的右面分别固定安装在垃圾箱外箱体101左面前后两侧；所述的两个第一转轴106分别转动安装在两个第一固定座105前后侧面的圆孔里；所述的两个第一舵机107水平放置，其侧面分别固定安装在两个第一固定座105外侧面的挡板上，其电机轴分别与两个第一转轴106固定连接；在垃圾箱外箱体101前面左右两侧各设有一个第二固定座108；所述的两个第二转轴109分别转动安装在两个第二固定座108内侧面的圆孔里；所述的两个第二舵机110水平放置，其侧面分别固定安装在垃圾箱外箱体101前面左右两侧，其电机轴分别与两个第二转轴109固定连接；在垃圾箱外箱体101下面四个角处各设有一个行走部分固定板111；在垃圾箱外箱体101下面中间处设有水管112，在水管112前侧设有第三舵机固定板114；所述的第三舵机113水平放置，其底部固定安装在第三舵机固定板114后面，其电机轴穿过水管112侧面与挡水板固定连接；
所述的垃圾存放部分2包括垃圾存放箱201、四个第二支撑杆202、两个第一支撑板203、第三转轴204、垃圾分类挡板205、第四舵机206、三十六个通风孔207、四个垃圾分类挡板边缘板208、七十二个漏水孔209；所述的垃圾存放箱201是一个中空无盖的长方体，在其上面前后两侧左右两边各设有一个第二支撑杆202，在其上面左右两侧中间处各设有一个第一支撑板203；所述的第三转轴204左右两端分别转动安装在两个第一支撑板203侧面的圆孔里；所述的垃圾分类挡板205前端固定安装在第三转轴204上，在其上面和下面左右两侧各设有一个垃圾分类挡板边缘板208；所述的第四舵机206水平放置，其侧面固定安装在垃圾存放箱201右面的挡板上，其电机轴与第三转轴204固定连接；在垃圾存放箱201下面设有七十二个漏水孔209；
所述的垃圾箱盖部分3包括垃圾箱盖三角顶301、两个距离感应开关302、垃圾投放口挡板303、垃圾箱盖侧板304、烟头收集固定盒305、烟头存放抽屉306、把手307、烟头收集桶308、烟头收集孔309、第一支撑座310、第一齿轮311、两个弧形支撑杆312、两个弧形燕尾槽313、两个弧形齿条314、两个第一步进电机315，在垃圾箱盖三角顶301左面中间设有垃圾投放口挡板303，在其左面前后两侧各设有一个距离感应开关302，在其右面设有太阳能电池板；在垃圾箱盖三角顶301下面靠后侧设有垃圾箱盖侧板304；在垃圾箱盖侧板304后面设有烟头收集固定盒305；所述的烟头存放抽屉306滑动安装在烟头收集固定盒305后面的凹槽里；在烟头存放抽屉306后面设有把手307；在烟头收集固定盒305上面设有圆形凹槽；所述的烟头收集桶308固定安装在烟头收集固定盒305上面；在烟头收集桶308侧面设有五列呈线性阵列的二十五个烟头收集孔309，在其上端设有伞形挡板；在垃圾投放口挡板303下面前后两侧各设有一个弧形支撑杆312；所述的两个弧形支撑杆312外侧面的两个弧形燕尾槽313分别通过两个弧形滑块与垃圾箱盖三角顶301左面凹槽的前后内侧面滑动连接，在其上面各设有一个弧形齿条314；所述的两个第一步进电机315水平放置，其侧面固定安装在垃圾箱盖三角顶301下面靠上侧，其电机轴分别与两个第一齿轮311固定连接；所述的两个第一齿轮311分别与两个弧形齿条314相互啮合；在垃圾箱盖三角顶301下面靠下侧前后各设有一个第一支撑座310；
所述的垃圾拾取部分4包括三角形底板401、两个第二支撑座402、全方位摄像头403、第五舵机404、第三固定座405、第四转轴406、第一伸缩套筒407、第一伸缩杆408、第二液压缸409、第六舵机410、第四固定座411、第五转轴412、第二连接杆413、第二伸缩套筒414、第三液压缸415、第二伸缩杆416、第七舵机417、第五固定座418、第六转轴419、第八舵机420、第三连接杆421、圆形支撑板422、三个第四液压缸423、三个第四液压缸底板424、三个夹子425、三个第一滑块426、第一连接杆427、三个第一燕尾槽428、第十舵机429、第十一舵机430，所述的三角形底板401是一个三角形板子，在其上面靠后侧设有两个第二支撑座402；所述的全方位摄像头403上面通过固定座固定安装在三角形底板401下面靠前处；所述的第五舵机404竖直向上放置，其底部固定安装在三角形底板401上面靠前侧，其电机轴与第三固定座405下面固定连接；所述的第四转轴406左右两端分别转动安装在第三固定座405上面凹槽左右侧面的圆孔里；所述的第一连接杆427后端固定安装在第四转轴406上，其前端与第一伸缩套筒407后面固定连接；所述的第十舵机429水平放置，其侧面固定安装在第三固定座405左面的挡板上，其电机轴与第四转轴406固定连接；在第一伸缩套筒407前端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆408后端滑动安装在第一伸缩套筒407前端面的凹槽里；所述的第二液压缸409的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒407上面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆408上面的挡板固定连接；所述的第六舵机410水平放置，其底部固定安装在第一伸缩杆408前端面，其电机轴与第四固定座411后面固定连接；所述的第五转轴412两端分别转动安装在第四固定座411前面凹槽左右两侧面的圆孔里；所述的第二连接杆413上端固定安装在第五转轴412上，其下端与第二伸缩套筒414上面固定连接；所述的第十一舵机430水平放置，其侧面固定安装在第四固定座411左面的挡板上，其电机轴与第五转轴412固定连接；在第二伸缩套筒414下端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆416上端滑动安装在第二伸缩套筒414下面的凹槽里；所述的第三液压缸415缸体底部固定安装在第二伸缩套筒414右面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆416右面的挡板固定连接；所述的第七舵机417竖直向下放置，其底部固定安装在第二伸缩杆416下面，其电机轴与第五固定座418上面固定连接；所述的第六转轴419两端分别转动安装在第五固定座418下面凹槽前后侧面的圆孔里；所述的第三连接杆421上端固定安装在第六转轴419上，其下端与圆形支撑板422上面固定连接；所述的第八舵机420水平放置，其侧面固定安装在第五固定座418前面的挡板上，其电机轴与圆形支撑板422固定连接；在圆形支撑板422下面设有三个呈圆周阵列的第一燕尾槽428；所述的三个第一滑块426上端分别通过滑块滑动安装在三个第一燕尾槽428里；在圆形支撑板422下面设有三个第四液压缸底板424，其位置分别在三个第一燕尾槽428下面；所述的三个夹子425上端分别固定安装在三个第一滑块426下面；所述的三个第四液压缸423的缸体底部分别固定安装在三个第四液压缸底板424内侧面，其活塞杆端部分别与三个第一滑块426下面的挡板固定连接；
所述的行走部分5包括第三伸缩套筒501、第三伸缩杆502、第五液压缸503、第九舵机504、轮子座505、第二步进电机506、第二步进电机固定板507、轮子轴508、轮子509，在第三伸缩套筒501下面设有凹槽；所述的第三伸缩杆502上端滑动安装在第三伸缩套筒501下面的凹槽里；所述的第五液压缸503缸体底部固定安装在第三伸缩套筒501内侧面的挡板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆502内侧面的挡板固定连接；所述的第九舵机504竖直向下放置，其底部固定安装在第三伸缩杆502下面，其电机轴与轮子座505固定连接；所述的轮子轴508转动安装在轮子座505内外侧面的圆孔里；所述的轮子509固定安装在轮子轴508上，其位置在轮子座505里；在轮子座505内侧面设有第二步进电机固定板507；所述的第二步进电机506水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板507下面，其电机轴与轮子轴508。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将整个垃圾箱放到工作地点，当人们根据分类需要向垃圾箱中扔垃圾时，只需要用手在垃圾箱盖部分3的两个距离感应开关302中的一个上面晃一下手，然后垃圾箱盖部分3的两个第一步进电机315转动带动两个第一齿轮311转动，使垃圾投放口挡板303打开，同时垃圾存放部分2的第四舵机206转动，使垃圾分类挡板205将另一侧挡住，下一步当人们需要扔烟头时，只需要向垃圾箱盖部分3的二十五个烟头收集孔309中投放即可，下一步当晚上没有人扔垃圾时，四个行走部分5的四个第五液压缸503伸长和第二步进电机506转动来使垃圾箱前进和第九舵机504转动来控制垃圾箱前进的方向，同时垃圾箱外箱体部分1的两个第二舵机110转动使垃圾拾取部分4的三角形底板401处于水平，下一步通过垃圾拾取部分4的全方位摄像头403发现垃圾，然后通过第五舵机404转动、第六舵机410转动、第七舵机417转动、第八舵机420转动、第十舵机429转动和第十一舵机430转动和第二液压缸409伸长、第三液压缸415伸长和三个第四液压缸423伸长协同工作，使三个夹子425将发现的垃圾抓取并放入垃圾箱中，下一步当下雨产生积水时可以通过垃圾箱外箱体部分1的第三舵机113转动将水管112的开关打开，然后通过水泵103抽水将积水抽到垃圾箱中，抽完后通过第三舵机113转动将水管112的开关关闭，当天气干燥时通过第三舵机113转动将水管112打开将垃圾箱中的水排出，当白天时可以用垃圾箱盖部分3垃圾箱盖三角顶301右上面的太阳能电池板发电，为垃圾箱整体的运作提供电能。