本发明专利属于装卸搬运机械设备领域，尤其涉及智能平衡节能，充电电池与发电机混合动力供电的立柱自正装置。
背景技术：
随着城镇化建设的大力推进，建筑工地以及砖厂需要生产并搬运装卸大量砖块，由于砖厂多处在边远山区，大量强劳动力进城打工，人工搬运砖块成为一大难题；而现有的搬运机设备不足之处在于设备庞大，成本太高，每天利用率不高，操作维护人员需要专门培训，还需要面临技术人员不稳定，流失风险。需要发明一种安全锁定装卸物的装卸机立柱自正方法，同时还需要确保装卸机设备紧凑，智能高效，节能低耗，操作轻便灵活，运用成本较低，并且在装卸机装卸过程中不会损坏装卸物的智能平衡移动装卸机立柱自正装置。
技术实现要素：
为克服现有的搬运机设备不足之处以及解决智能自正控制平衡，节能低耗，发明一种智能平衡移动装卸机立柱自正装置。
一种智能平衡移动装卸机立柱自正装置，所述的智能平衡移动装卸机包括锁定装置、悬臂装置、锁定装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；所述的锁定装置包括夹紧装置和夹紧控制装置；所述的夹紧装置包括夹具支架，夹具固定端，装卸物，夹紧开关，上升开关，夹紧气缸，接近开关，夹具活动端，接近支架，夹具转动关节；所述的夹紧控制装置包括夹紧气缸，压力传感器，气控锁，调速阀a，调速阀b,顺序阀,负载电磁阀,夹紧电磁阀，供气端,上行调压阀,下行调压阀,转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；气动控制装置包括夹紧单元，负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸，接近开关，压力传感器，气控锁，调速阀a，调速阀b,顺序阀,负载电磁阀,夹紧电磁阀；负载单元包括供气端,上行调压阀,下行调压阀,转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸；所述的悬臂装置包括辅臂，辅臂转动关节，主臂-上，主臂-下，平衡块，负载气缸支撑，负载气缸；所述的底盘装置包括行走控制系统，底盘框架，行走履带，电机罩，直流减速电机-右和直流减速电机-左，增程器，电池组，充电控制器。
所述的立柱装置包括立柱-上，立柱制动器，立柱转动关节，角度传感器，立柱自正开关，y向电动推杆，x向电动推杆，立柱-下，立柱球头，气动控制系统，自正控制系统；智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，夹具转动关节上部与辅臂下端连接，辅臂上端与辅臂转动关节上端连接，辅臂转动关节下端与主臂-上连接，辅臂转动关节下端与主臂-下连接，主臂-下与平衡块连接，主臂-下与负载气缸连接，负载气缸与负载气缸支撑连接，负载气缸支撑下部与立柱-上的上部连接，立柱-上的下部与立柱制动器连接，立柱制动器与立柱转动关节上部连接，立柱转动关节下部与立柱-下的上部连接，立柱-下的下部与立柱球头连接，立柱转动关节还与角度传感器连接，立柱-下的下部还分别与y向电动推杆、x向电动推杆连接，气动控制系统安装在立柱-上；夹具固定端之间安装有夹紧气缸、夹具活动端，在夹具固定端的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节下部连接，在夹具支架上安装接近开关、夹紧开关、上升开关；所述的底盘装置包括行走控制系统，自正控制系统，底盘框架，行走履带，电机罩，行走操纵杆，车身防护罩，空压机，增程器，电池组，充电控制器，直流减速电机-右，直流减速电机-左；底盘装置的连接关系是：底盘框架的下部安装行走履带，行走控制系统、自正控制系统、行走操纵杆依次安装在底盘框架中部，电机罩安装在底盘框架上部，电机罩内分别安装有直流减速电机-右和直流减速电机-左，底盘框架上部还分别安装有增程器、电池组、充电控制器。
所述的装卸机的工作场地的平面度的允许范围是±10°之内。
所述的立柱-下的x向的自正范围是±10°之内。
所述的立柱-下的y向的自正范围是±10°之内。
所述的设定角度传感器报警值，报警值是：x向大于±0.2°，y向大于±0.2°，角度传感器接地复位，设定当前状态为0位，将立柱自正开关置于自动位置。
所述的装卸机立柱自正装置自正方法的步骤如下：
1.1给电器元部件包括角度传感器、y向电动推杆、x向电动推杆供电dc24v；
1.2操作立柱自正开关置于手动位置，分别启动x向电动推杆，y向电动推杆的正反转按钮，调整x、y两个方向，使立柱-下垂直于水平面，即角度传感器的水泡位于正中；
1.3再设定角度传感器报警值，报警值是：x向大于±0.2°，y向大于±0.2°，角度传感器接地复位，设定当前状态为0位，将立柱自正开关置于自动位置；
1.4操纵装卸机底盘到另外一个装卸位置，此时装卸机立柱已经不垂直于水平面，按下立柱自正开关30秒，角度传感器与自正控制系统交换数据，控制x向电动推杆、y向电动推杆工作，直至x、y两个方向的角度处于角度传感器报警值之内。
装卸机自正工作原理是：在立柱安装有安装角度传感器、自正控制系统；角度传感器与自正控制系统交换数据，自正控制系统控制x向电动推杆、y向电动推杆工作，直至x、y两个方向的角度处于角度传感器报警值之内。
名词定义：
x向是在水平面内的横向；y向与x向垂直相交，在水平面内。向前定义为+y，向后定义为-y。
与+x向一致的方向定义为右，与-x向一致的方向定义为左。
z向与水平面垂直相交，垂直水平面向上定义为+z，垂直水平面向下定义为-z。
与+z向一致的方向定义为上，与-z一致的方向定义为下。
ct：线圈。
p：负载单元包括供气端,上行调压阀,下行调压阀,转换电磁阀，精密调压阀，气控二通阀，负载气缸。
j：夹紧单元包括夹紧气缸，接近开关，压力传感器，气控锁，调速阀a，调速阀b,顺序阀,负载电磁阀,夹紧电磁阀。
本发明专利一种智能平衡移动装卸机立柱自正装置的显著特点和技术进步是：技术路线是设计安装有安装角度传感器、自正控制系统；角度传感器与自正控制系统交换数据，控制x向电动推杆、y向电动推杆工作；实现的技术效果是消除立柱不垂直所产生的重力惯性；达到的技术目的确保底盘的稳定性，减小立柱转动关节、辅臂转动关节、夹具转动关节的转动阻力，智能自正控制平衡，操作用力非常小，实现轻便灵活，达到四两拨千斤的效果。
附图说明
图1.智能平衡移动装卸机总结构图（夹紧装置夹紧状态）。
图2.智能平衡移动装卸机立柱结构图。
图3.智能平衡移动装卸机平衡臂结构图（夹紧装置放松状态）。
图4.智能平衡移动装卸机夹紧装卸物结构图（夹紧装置放松状态）。
图5.智能平衡移动装卸机立柱自正报警角度示意图。
图6.智能平衡移动装卸机气动夹紧控制电路图。
图7.智能平衡移动装卸机立柱自正控制电路图。
图8.智能平衡移动装卸机装卸物锁定方法流程图。
图中：
具体实施方式
在需要搬运设备的场地实施本专利一种智能平衡移动装卸机立柱自正装置。
实施例一、
采用本专利的智能平衡移动装卸机，装运砖块，采用三组夹紧气缸。
本实施例一中装卸物p01-2是砖块。
所述的智能平衡移动装卸机所述的智能平衡移动装卸机包括锁定装置、悬臂装置、立柱装置、底盘装置、气动控制装置；所述的锁定装置包括夹紧装置和夹紧锁定控制装置。
夹紧装置包括夹具固定端p01-1，装卸物p01-2，夹紧开关p01-3，上升开关p01-4，夹紧气缸p01-5，接近开关p01-6，夹具活动端p01-7，接近支架p01-8，夹具转动关节p02。
夹紧锁定控制装置包括夹紧气缸p01-5，接近开关p01-6，压力传感器3，气控锁4，调速阀a5-1，调速阀b5-2,顺序阀6,负载电磁阀7,夹紧电磁阀8，供气端9,上行调压阀10-1,下行调压阀10-2,转换电磁阀11，精密调压阀12，气控二通阀13，负载气缸p08。
悬臂装置包括辅臂p03，辅臂转动关节p04，主臂-上p05，主臂-下p06，平衡块p09，负载气缸支撑p07，负载气缸p08。
立柱装置包括立柱-上p10，立柱制动器p11，立柱转动关节p12，角度传感器p13，立柱自正开关p14，y向电动推杆p15y，x向电动推杆p15x，立柱-下p16，立柱球头p17，气动控制系统p18，自正控制系统d01-2。
底盘装置包括行走控制系统d01-1，底盘框架d02，行走履带d03，电机罩d04，直流减速电机-右d10r和直流减速电机-左d10l，增程器d08，电池组d09-1，充电控制器d09-2。
所述的气动控制装置包括夹紧单元j，负载单元p；夹紧单元j包括夹紧气缸p01-5，接近开关p01-6，压力传感器3，气控锁4，调速阀a5-1，调速阀b5-2,顺序阀6,负载电磁阀7,夹紧电磁阀8；负载单元p包括供气端9,上行调压阀10-1,下行调压阀10-2,转换电磁阀11，精密调压阀12，气控二通阀13，负载气缸p08。
智能平衡移动装卸机的连接关系是：夹具支架上部与夹具转动关节p02下部连接，夹具转动关节p02上部与辅臂p03下端连接，辅臂p03上端与辅臂转动关节p04上端连接，辅臂转动关节p04下端与主臂-上p05连接，辅臂转动关节p04下端与主臂-下p06连接，主臂-下p06与平衡块p09连接，主臂-下p06与负载气缸p08连接，负载气缸p08与负载气缸支撑p07连接，负载气缸支撑p07下部与立柱-上p10的上部连接，立柱-上p10的下部与立柱制动器p11连接，立柱制动器p11与立柱转动关节p12上部连接，立柱转动关节p12下部与立柱-下p16的上部连接，立柱-下p16的下部与立柱球头p17连接，立柱转动关节p12还与角度传感器p13连接，立柱-下p16的下部还分别与y向电动推杆p15y、x向电动推杆p15x连接，气动控制系统p18安装在立柱-上p10；夹具固定端p01-1与夹具活动端p01-7之间安装有夹紧气缸p01-5，在夹具固定端p01-1的上部安装夹具支架下部，夹具支架上部与夹具转动关节p02下部连接，在夹具支架上安装接近开关p01-6、夹紧开关p01-3、上升开关p01-4；所述的底盘装置包括行走控制系统do1-1，自正控制系统d01-2，底盘框架d02，行走履带d03，电机罩d04，行走操纵杆d05，车身防护罩d06，空压机d07，增程器d08，电池组d09-1，充电控制器d09-2，直流减速电机-右d10r，直流减速电机-左d10l；底盘装置的连接关系是：底盘框架d02的下部分别安装行走履带d03左和行走履带d03右，行走控制系统do1-1、自正控制系统d01-2、行走操纵杆d05依次安装在底盘框架d02中部，电机罩d04安装在底盘框架d02上部，电机罩d04内分别安装有直流减速电机-右d10r和直流减速电机-左d10l，底盘框架d02上部还分别安装有增程器d08、电池组d09-1、充电控制器do9-2；所述的气动控制装置包括夹紧单元，负载单元；夹紧单元包括夹紧气缸p01-5，接近开关p01-6，压力传感器3，气控锁4，调速阀a5-1，调速阀b5-2,顺序阀6,负载电磁阀7,夹紧电磁阀8；负载单元包括供气端9,上行调压阀10-1,下行调压阀10-2,转换电磁阀11，精密调压阀12，气控二通阀13，负载气缸p08。
所述的电池组d09-1的电量将要用尽时，充电控制器d09-2启动增程器d08发电，确保装卸机工作正常。
所述的装卸机自正方法的步骤如下：
1.1给电器元部件包括角度传感器p13、y向电动推杆p15y、x向电动推杆p15x供电dc24v；
1.2操作立柱自正开关p14置于手动位置，分别启动x向电动推杆p15x，y向电动推杆p15y的正反转按钮，调整x、y两个方向，使立柱-下p16垂直于水平面，即角度传感器p13的水泡位于正中；
1.3再设定角度传感器p13报警值，报警值是：x向大于±0.2°，y向大于±0.2°，角度传感器p13接地复位，设定当前状态为0位，将立柱自正开关p14置于自动位置；
1.4操纵装卸机底盘到另外一个装卸位置，此时装卸机立柱已经不垂直于水平面，按下立柱自正开关p14时间是30秒，角度传感器p13与自正控制系统d01-2交换数据，控制x向电动推杆、y向电动推杆p15y工作，直至x、y两个方向的角度处于角度传感器p13报警值：x向为±0.2°，y向为±0.2°之内；立柱-下p16的x向的自正范围是±10°之内；立柱-下p16的y向的自正范围是±10°之内。
以上内容是结合具体的实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。