本发明涉及钛板生产领域，尤其涉及一种钛板垛料装置。
背景技术：
钛板堆垛是钛板生产中的重要工序，现有的钛板垛料装置的接料机构多采用可垂直向下摆动的接料架，接料架上安装一排辊轴并配置辊轴传动装置，钛板被上道工序的夹送辊送出至辊轴，由辊轴将其向前输送，直至完全脱离夹送辊，然后所有辊轴在保持钛板水平的同时统一向下摆动，使钛板下落至垛料台上。这种结构为避免辊轴向下摆动的同时钛板与辊轴及摆动机构产生干涉，安装时需要预留出足够的空间供辊轴摆动，导致钛板从夹送辊送出时的高度与垛料台的高度差较大，通常大于500mm，使钛板下落时容易产生划伤和磕碰，垛料不整齐且噪音较大。
为解决上述问题，专利号cn201020529276.6的专利公开了一种钢板堆垛托臂，通过一组水平布置的托轮组和一组倾斜布置的托轮组依次连接将板材运送至托板台上，使板材的落差减小至小于200mm。但这种结构在使用时，板材从托板台的一侧倾斜落到托板台上，即板材的一端会先与托板台或已堆垛的板材的上端面接触，并随着托轮组的输送向前滑动直至板材完全离开托轮组，容易划伤已堆垛的板材的上端面，且这种结构在板材较长时需要大幅增加托轮组的长度，增加了生产现场的占地面积的和板材的生产成本，并进一步增加板材先落下的一端的滑动距离导致划伤问题出现。
技术实现要素：
为解决上述现有技术容易使钛板产生划伤和磕碰，垛料不整齐的问题，本发明提供了一种钛板自动垛料装置。
本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种钛板自动垛料装置，包括基座，基座上设有垛料架；还包括用于承接夹送辊送出的钛板的摆动机构、用于驱动摆动机构的第一传动机构、推齐机构和第二传动机构，通过摆动机构的水平动作使钛板脱离摆动机构落至垛料架上，经第二传动机构带动推齐机构动作实现对垛料架上钛板的推齐处理；所述摆动机构包括两个对称设置在垛料架两侧并同步运转的平行四边形机构，所述平行四边形机构包括安装座、摆臂架和连接杆，安装座设置在基座上，安装座靠近垛料架的一侧上铰接有至少两个相互平行的连接杆，连接杆远离安装座的一端铰接在摆臂架上，每个平行四边形机构中均至少一个连接杆与第一传动机构连接，通过第一传动机构带动连接杆同步水平转动以调整两个摆臂架的间距，使摆臂架上支撑的钛板落到下方的垛料架上，摆臂架的上表面上设有若干个间隔分布且可自由滚动的滚珠，滚珠顶面配合形成支撑钛板的平面，通过滚珠的自由滚动防止钛板被划伤；所述推齐机构包括若干个推头，垛料架的两侧各有至少一个推头，所有推头均与第二传动机构连接以便于第二传动机构带动推头往复运动，通过垛料架两侧的推头配合将垛料架上的钛板推齐。
所述连接杆的两端均通过铰支座与安装座和摆臂架铰接。
所述钛板自动垛料装置还包括控制器和传感器，控制器根据传感器所检测的钛板的位置信息控制第一传动机构和第二传动机构动作。
所述第一传动机构为第一气缸，所述第二传动机构为第二气缸，第一气缸的其中一端铰接在安装座上，第一气缸的另一端铰接在连接杆上；所述推头均与一个第二气缸的其中一端连接，所有第二气缸的另一端均和安装座朝向垛料架的侧壁连接。
所述第一气缸的其中一端通过铰支座与安装座铰接，第一气缸的另一端安装有连接耳环，通过连接耳环和安装在连接杆上的铰支座使第一气缸和连接杆铰接。
所述第一气缸和第二气缸均分别与一个二位三通电磁换向阀连通，所有二位三通电磁换向阀均与压缩空气装置连通，通过控制器控制二位三通电磁换向阀的阀门换向以调整气缸的伸缩。
所述压缩空气装置的出气口依次设有球阀和气动三联件。
所述传感器为光栅尺。
所述垛料架的上端面上设有聚四氟乙烯衬板。
根据上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明提供的钛板自动垛料装置，通过水平动作的摆动机构，使摆臂架水平摆臂而非在竖直方向摆动，消除了钛板与辊轴及摆动机构的干涉，使钛板的下落高度最低可小于50mm，有效解决因钛板落差高产生划伤磕碰的问题；通过连接杆的同步旋转，使两个摆臂架同步运动并同时从钛板的下端面离开，使钛板保持进料时的水平状态下落，有效解决因钛板某一端先落下并与已落下钛板接触而产生划伤磕碰的问题；通过装置的自动化设计，使装置可自动检测、动作、复位、循环，实现了钛板的自动化垛料，并通过推头自动将垛料推整齐，具有较高的自动化水平；传感器选用光栅尺，代替传统的接近开关等传感器，使本装置可适用板型较差的板材。
附图说明
图1为本发明的俯视示意图；
图2为本发明的侧视示意图。
图中标记：1、钛板，2、控制器，3、夹送辊，4、光栅尺，5、二位三通电磁换向阀ａ，6、连接杆，7、铰支座，8、安装座，9、球阀，10、气动三联件，11、二位三通电磁换向阀ｂ，12、基座，13、聚四氟乙烯衬板，14、垛料架，15、摆臂架，16、滚珠，17、推头，18、第二气缸，19、第一气缸，20、连接耳环。
具体实施方式
参见附图，具体实施方式如下：
一种钛板自动垛料装置，包括包基座12，基座12上设有垛料架14；还包括用于承接夹送辊3送出的钛板1的摆动机构、用于驱动摆动机构的第一传动机构、推齐机构和第二传动机构，通过摆动机构的水平动作使钛板1脱离摆动机构落至垛料架14上，经第二传动机构带动推齐机构动作实现对垛料架14上钛板的推齐处理；摆动机构包括两个对称设置在垛料架14两侧的并同步运转的平行四边形机构，平行四边形机构包括安装座8、摆臂架15和连接杆6，两个安装座8设置在基座12上并对称设置在垛料架14的两侧，两个安装座8朝向垛料架14的一侧均通过铰支座7铰接有两个连接杆6，连接杆6远离安装座的一端通过铰支座7铰接在摆臂架15上，摆臂架15的上表面上设有若干个间隔分布且可自由滚动的滚珠16，滚珠16顶面配合形成支撑钛板1的平面，该平面与垛料架14上端面的高度最低可小于50mm，通过滚珠16的自由滚动防止钛板1被划伤，两个摆臂架15相对的一侧的边沿平行，上述所有铰支座7的轴心均竖直设置，且同一个平行四边形机构的四个铰支座7的轴心连线形成一个平行四边形，使连接杆6可在水平方向转动并带动摆臂架15在水平方向移动，所有连接杆6和铰支座7的高度均低于滚珠16顶面，以避免连接杆6和铰支座7干涉滚珠16支撑钛板1；两个安装座8朝向垛料架14的侧面上均通过铰支座7铰接有一个第一气缸19，第一气缸19远离安装座8的一端安装有连接耳环20，通过连接耳环20和一个连接杆6上的铰支座7铰接使第一气缸19和该连接杆6铰接，用于铰接气缸的铰支座7的轴心也都竖直设置，使第一气缸19的伸缩可以带动连接杆6在水平方向转动，两个安装座8朝向垛料架14的侧面上还对称安装有一对可相对伸缩的第二气缸18，两个第二气缸18远离安装座8的一端均安装有推头17，推头17的高度设置为可使两个推头17配合推齐垛料架14上的钛板1且使推头17不干涉连接杆6和摆臂架15的水平运动；两个第一气缸19均通过一个二位三通电磁换向阀ａ5和压缩空气通道连通，两个第二气缸18均通过一个二位三通电磁换向阀b11和压缩空气通道连通，压缩空气通道依次通过气动三联件10和球阀9与压缩空气装置连通；所述垛料架14的上端面上设有聚四氟乙烯衬板13，以减少钛板1落至垛料架14上时的磕碰；所述钛板自动垛料装置还设有控制器2和传感器，传感器可选用光栅尺4。
当传感器检测到钛板1完全离开夹送辊3而被滚珠16承接时，传感器发出信号给控制器2，控制器2发出指令给二位三通电磁换向阀ａ5，控制二位三通电磁换向阀ａ5的阀芯换向，使两个第一气缸19以相同速度伸缩，通过第一气缸19的伸缩运动带动所有连接杆6从接料位置以相同速度旋转，两个摆臂架15以相同速度向安装座8方向水平运动，使两个摆臂架15之间的距离增大，当两个摆臂架15之间的距离大于钛板1的宽度时，即两个摆臂架15相对的一侧的边沿同时从钛板1底部离开后，传感器检测到钛板1从滚珠16上落到垛料架14上，传感器发出信号给控制器2，控制器2发出指令给二位三通电磁换向阀ａ5，控制二位三通电磁换向阀ａ5的阀芯换向，通过第一气缸19的伸缩运动带动连接杆6旋转至接料位置复位，当传感器检测到连接杆6复位后，传感器发出信号给控制器2，控制器2发出指令给二位三通电磁换向阀ｂ11，控制二位三通电磁换向阀ｂ11的阀芯换向，通过第二气缸18的伸长以带动推头17向垛料架14移动将钛板1推齐，当推头17将钛板1推齐时，传感器检测到推头17已停止向垛料架14移动，传感器发出信号给控制器2，控制器2发出指令给二位三通电磁换向阀ｂ11，控制二位三通电磁换向阀ｂ11的阀芯换向，通过第二气缸18的缩短以带动推头17复位，此时下一块钛板1进料，重复上述过程使钛板1自动堆垛并齐整。