本发明涉及中小型的起重作业技术领域，涉及一种自纠偏式气动起重搬运设备，是一种可全向移动、多重物同时起重、搬运的起重设备。
背景技术：
起重机械是重物吊装、运输等作业中的重要的辅助机械，可以减轻工人的体力劳动，提高工作效率。目前，在建筑工地及工厂厂房中，大型的货物运输，吊装都由大型的门式、桥式起重机完成，但是门、桥式起重机多受到空间的限制，只能在特定的情况下发挥作用。而在工厂仓库、码头装卸货物及铁路公路维修中对于中小型的货物，多采用叉车或人工搬运，增加人工劳力的输出，并且效率很低。这就需要设计一种可以同时搬运多个重物，并且可以同时进行起吊和摆放工作，节省起重单位重物的工作时间，最终提高工作效率，并且可以精准完成摆放任务的起重设备。
该起重搬运设备使用方便，可以同时起吊多重物，并且可以同时进行起吊与摆放任务。适用于工厂仓库、码头装卸货物及铁路公路维修等工况。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题在于对近程、多货物的搬运、摆放效率不高的问题，提供一种高效率、高准度、同时进行起吊、摆放货物的中小型起重搬运设备，提高工作效率。
本发明的技术方案：
一种自纠偏式气动起重搬运设备，包括底盘装置1、提升装置2和夹取装置3；
所述的底盘装置1，包括支架101、电机座102、驱动电机103和麦克纳姆轮104；支架101为底盘装置1的整体框架，分为水平框架和垂直框架；水平框架四个角各布置有麦克纳姆轮104，麦克纳姆轮104通过驱动电机103驱动；驱动电机103安装固定在电机座102上，电机座102安装在水平框架上；
所述的提升装置2，包括提升滑轨201、横梁202和提升气缸203；提升滑轨201两端分别固定在水平框架和垂直框架上，两提升滑轨201对称布置，均与水平框架垂直；横梁202两端通过滑块在两提升滑轨201上滑动；提升气缸203固定安装于垂直框架的上端，其前端固定在横梁202上，用于控制横梁202的上下移动；
所述的夹取装置3，包括夹臂301、支撑竖板302、支撑垫片303和气缸304；三组夹具装置3通过支撑竖板302固定在横梁202上，每组夹具装置3通过两个支撑竖板302固定；夹取气缸304固定在支撑竖板302上，每对夹取气缸304外侧上各安装有一个夹臂301，通过控制夹取气缸304实现夹臂301的开合；支撑垫片303安装在夹臂301的下部，防止夹取过程中货物滑落，并提供足够的支撑力。
本发明的有益效果：
1.本发明人为操纵提升气缸的启闭，通过提升气缸将搬运货物抬起，实现其起重过程。在此过程中，利用简单的钢丝绳对夹臂的提取作用，抵消一部分货物重力。提升装置具有容错量大、质量小、价格低廉等优点，便于夹臂提升姿态的调整，使整个运输过程平稳。
2.本发明通过人为操控电磁阀控制夹取气缸的进气与排气，从而推动起重装置的两侧夹臂夹紧货物，再通由抬升气缸将搬运货物抬起，实现其起重过程。本发明略去了复杂的定位过程，对操作者技术要求低，节省了工作时间，且对于不同货物的夹取适应能力强，同时保证了动力的充足。
附图说明
图1为本发明起重设备整体示意图。
图2为本发明的底盘部分结构组成示意图。
图3为本发明的底盘部分麦克纳姆轮安装示意图。
图4为本发明的起升部分结构组成示意图。
图5为本发明的起升部分滑轨组示意图。
图6为本发明的夹取装置示意图。
图7为本发明的夹取装置防滑落小挡板示意图。
图中：1底盘装置；2提升装置；3夹取装置；
101支架；102电机座；103驱动电机；104麦克纳姆轮；
201提升滑轨；202横梁；203提升气缸；
301夹臂；302支撑竖板；303支撑垫片；304夹取气缸；
具体实施方式
以下结合附图和技术方案，进一步说明本发明的具体实施方式。
起重机采用麦克纳姆轮104作为轮式机构，可以实现整机直线前进、后退动作，赋予了起重机很强的灵活性，极大地适应了不同工作环境，通过麦克纳姆轮104的工作特性实现对多种路况的适应性。底盘装置1集中了整机大部分重量，使整机整体重心下移，提高稳定性。
起重设备中所有夹具都由夹取气缸304驱动，保证了夹臂301的动力，并且可以提高整个起重过程的安全性，避免安全事故的发生。
起重机在工作过程中首先由人为操控移动到货物夹取区，如附图所示，起重机夹取部分配备了多个夹臂301，工作时，由操作人员操控起重机移动至起重货物正前方等适当位置。夹臂301起始时位于起重机底盘装置1的底部，操作人员直接控制任意夹臂301打开，待操作完成后，操控起重机向前移动，等到货物全部位于夹具夹取范围内后，及时操作夹取气缸304，控制夹臂301关合，实现对货物的夹取。三个夹具之间的操作相互独立，互不影响，及大地提高地对货物夹取的自由性和选择性。接下来由操作人员操控提升气缸203实现起重机夹具部分起升，实现货物的抬升，继续控制起重机向前方移动，等到起重机夹具部分完全移动至下一起重区域，操作夹臂301打开(由夹取气缸304控制)，将货物搭载在下一货物顶部，将夹臂301移动至起重机底盘装置1的底部，重复初始起重步骤，实现对货物的二次起重，起重过程中辅以刚度矫正环节，利用简单的钢丝绳对夹臂的提取作用，抵消一部分货物重力，同时，夹臂底部的支撑垫片303可以提供一定的支撑力。整个搬运流程略去了复杂的定位过程，从而提高了起重效率。
起重设备的底盘装置1、起升装置2、夹取装置3中使用的驱动电机103、提升气缸203、夹取气缸304都是由程序模块直接控制，使整个搬运工作更加的精准可靠，避免人为因素的干扰，未设置起重设备人工驾驶室，简化了整体结构。使起重设备更加快速、准确的工作。