本申请涉及一种光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统，属于机械传输领域。
背景技术：
随着光伏产业的发展，光伏产业设备的某些生产环节基本实现了自动化。比如：自动化地向机台上下料。
一种典型的用于自动化向机台上下料的光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统中，包括机台、根据机台的位置假设的桁架模组、安装在桁架模组上的机械手、物料小车和放置在物料小车上用于容纳物料的花篮。在向机台上料的过程中，机械手在桁架模组上移动，将花篮中的物料拿取至机台上。
但是上述光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统占用空间大，物料运输的可靠性差。
技术实现要素：
本申请的目的在于提供一种占用空间小、且可以自动运输物料的光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统，为达到上述目的，本申请提供如下技术方案，所述系统包括：设置有第一定位组件的机台、用于将物料运输至所述机台上且设置有第二定位组件的物料承载装置、以及用于运输所述物料承载装置的自动导引运输车agv；
所述第一定位组件和所述第二定位组件相配合时，供所述agv根据所述机台上输送带的高度控制所述物料承载装置的高度；和/或，根据所述机台的位置控制所述物料承载装置的位置。
可选地，所述第一定位组件为二维码读取组件，所述第二定位组件为二维码；或者，所述第一定位组件为二维码，所述第二定位组件为二维码读取组件。
可选地，所述物料承载装置底部设置有第三定位组件，所述agv顶部设置有第四定位组件；所述第三定位组件和所述第四定位组件相配合时，供所述agv确定与所述物料承载装置对接的位置。
可选地，所述agv底部设置有第五定位组件，地面上设置有第六定位组件；所述第五定位组件和所述第六定位组件相配合时，供所述agv确定所述机台附近的初始运输点。
可选地，所述agv上设置有顶升机构，所述agv通过所述顶升机构控制所述物料承载装置上升至所述机台上输送带的高度。
可选地，所述顶升机构通过空心丝杠顶升方式顶升所述物料承载装置。
可选地，所述agv中设置有供电接头，所述物料承载装置中设置有与所述供电接头相配合的充电接头；所述供电接头和所述充电接头对接之后，所述agv为所述物料承载装置供电。
可选地，所述agv上设置有定位销，在所述物料承载装置和所述agv对接时，所述定位销用于固定所述物料承载装置在所述agv上的位置。
可选地，所述物料承载装置上设置有皮带，所述系统还包括放置在所述皮带上用于容纳物料的花篮；所述物料承载装置通过所述皮带将所述花篮运输至所述输送带。
可选地，所述系统还包括调度装置；所述调度装置接收所述第一定位组件或所述第二定位组件发送的定位数据；并根据所述定位数据控制所述agv顶升所述物料承载装置，和/或，控制所述agv带动所述物料承载装置全方位移动。
本申请的有益效果在于：通过在机台和物料承载装置上分别设置第一定位组件和第二定位组件，使得第一定位组件和第二定位组件配合时，agv可以确定物料承载装置相对于机台的位置和高度，从而控制物料承载组件的位置与机台的位置相适配，以实现将皮带上容纳有物料的花篮运输至机台上，或者，将机台上的物料运输至皮带上的花篮中；可以解决每个机台设置有桁架模组和机械手，导致光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统占用空间大，物料运输的可靠性差的问题；由于只需要通过agv运输物料运输装置，而无需为光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统配置固定的桁架模组和机械手，因此，可以节省光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统占用的空间。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统的俯视图；
图3是本申请一个实施例提供的agv的俯视图；
图4是本申请一个实施例提供的物料运输装置和花篮的立体结构示意图；
图5是本申请一个实施例提供的光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
图1是本申请一个实施例提供的光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统的结构示意图，图1为该系统的主视图，根据图1可知，该系统至少包括：设置有第一定位组件111的机台110、用于将物料运输至机台110上且设置有第二定位组件121的物料承载装置120、以及用于运输物料承载装置120的自动导引运输车(automatedguidedvehicle，agv)130。
第一定位组件111和第二定位组件121相配合时，供agv130根据机台110上输送带的高度控制物料承载装置的高度；和/或，根据机台110的位置控制物料承载装置120的位置。
示意性地，第一定位组件111为二维码读取组件，第二定位组件121为二维码；或者，第一定位组件111为二维码，第二定位组件121为二维码读取组件，比如：摄像头组件。
可选地，第一定位组件111设置在机台110的侧面，第二定位组件121设置在物料承载装置120的侧面。
物料承载装置120也可以称为物料小车、运输小车等，本实施例不对物料承载装置120的名称作限定。
可选地，物料承载装置120底部设置有第三定位组件122，agv130顶部设置有第四定位组件131。第三定位组件122和第四定位组件131相配合时，供agv130确定与物料承载装置120对接的位置。
示意性地，第三定位组件122为二维码读取组件，第四定位组件131为二维码；或者，第三定位组件122为二维码，第四定位组件131为二维码读取组件，比如：摄像头组件。
可选地，第三定位组件122设置在物料承载装置120底部的中心点，第四定位组件131设置在agv130顶部的中心点。比如：参考图2所示的系统的俯视图，agv130顶部的二维码读取组件131读取物料承载装置120底部的二维码122，此时，agv130与物料承载装置120对接。
可选地，agv130底部设置有第五定位组件132，地面上设置有第六定位组件140；第五定位组件132和第六定位组件140相配合时，供agv130确定机台110附近的初始运输点。
第五定位组件132和第六定位组件140为agv130提供粗略定位，这样，可以降低agv130通过第一定位组件110和第二定位组件121提供精确定位时消耗的资源。
示意性地，第五定位组件132为二维码读取组件，第六定位组件140为二维码；或者，第五定位组件132为二维码，第六定位组件140为二维码读取组件，比如：摄像头组件。
可选地，第五定位组件设置在agv130底部的中心点。
可选地，agv上设置有顶升机构133，agv130通过顶升机构133控制物料承载装置120上升至机台上输送带的高度。
可选地，顶升机构通过空心丝杠顶升方式顶升物料承载装置。
本实施例中，通过空心丝杠顶升方式顶升物料承载装置，可以充分利用中空空间，缩小顶升机构133的体积。
可选地，agv130中还设置有供电接头134，物料承载装置120中设置有与供电接头134相配合的充电接头123；供电接头134和充电接头123对接时，agv130为物料承载装置120供电。也即，agv130采用浮动接头接触式供电方式为物料承载装置120供电。
供电接头134可以位于agv130的顶部，充电接头123可以位于物料承载装置120的底部。
参考图3所示的agv130的俯视图，根据图3可知，agv130的顶部包括第四定位组件131和供电接头134。
可选地，agv130上还设置有定位销135。在物料承载装置120和agv130对接时，定位销135用于固定物料承载装置120在agv130上的位置。
当然，agv130还可以包括其它组件，比如：为该agv130供电的agv供电接头136。
可选地，本实施例中，agv130由至少四个车轮驱动，该至少四个车轮为全方位移动的车轮，比如：麦克纳姆轮。
可选地，物料承载装置120上设置有皮带124，该系统还包括放置在皮带124上用于容纳物料的花篮150。物料承载装置120通过皮带124将花篮150运输至机台110上的输送带。比如，参考图4所示的物料承载装置120的立体结构示意图，根据图4可知，物料承载装置120的皮带124上承载有花篮150。
可选地，光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统还包括调度装置160(图1中未示出)。调度装置160接收第一定位组件111或第二定位组件121发送的定位数据；并根据定位数据控制agv130顶升物料承载装置120，和/或，控制agv130带动物料承载装置120全方位移动。
比如：当第一定位组件111为二维码读取组件，第二定位组件121为二维码时，二维码读取组件读取到二维码之后，将读取到的定位数据发送至调度装置160，调度装置160根据定位数据生成控制信号，将该控制信号发送至agv130，以使agv130根据控制信号控制顶升机构升降，和/或根据控制信号全方位移动。
可选地，定位数据包括但不限于：二维码在二维码读取组件中的位置、机台的高度和机台的标识中的至少一种。
参考图5所示的光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统的立体结构示意图，在光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统传输物料的过程中，至少包括如下几个步骤：
步骤1，agv130运行到物料运输装置120的底部，agv130顶部的二维码读取组件131读取物料承载装置120底部的二维码进行位置调整。
步骤2，agv130的位置调整后，agv130控制顶升机构133上升，将物料承载装置120顶升，此时，agv130顶部的供电接头134与物料承载装置120底部的充电机头123对接。
步骤3，agv130带动物料承载装置120运行，通过agv130底部的二维码读取组件132读取地面上的二维码140，使得agv130带动物料承载装置120运行至机台附近的初始运输点。
步骤4，物料承载装置120到达初始运输点后，机台110侧面的二维码读取组件110读取物料承载装置120侧面的二维码121；二维码读取组件110将读取得到的定位数据发送至调度装置160；调度装置160根据定位数据生成控制信号，并将控制信号发送至agv130；agv130根据接收到的控制信号，将顶升高度调整至物料承载装置120上皮带的高度与机台110上输送带的高度一致。
步骤5，物料承载装置120的皮带与机台110的输送带对齐之后，agv130通过供电接头134为物料承载装置120供电，物料承载装置120运行皮带将花篮运输至机台110的输送带上。
综上所述，本实施例提供的光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统，通过在机台和物料承载装置上分别设置第一定位组件和第二定位组件，使得第一定位组件和第二定位组件配合时，agv可以确定物料承载装置相对于机台的位置和高度，从而控制物料承载组件的位置与机台的位置相适配，以实现将皮带上容纳有物料的花篮运输至机台上，或者将机台上的物料运输至皮带上的花篮中；可以解决每个机台设置有桁架模组和机械手，导致光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统占用空间大，物料运输的可靠性差的问题；由于只需要通过agv运输物料运输装置，而无需为光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统配置固定的桁架模组和机械手，因此，可以节省光伏产线无人储运自动化工位柔性对接系统占用的空间。
另外，通过采用麦克纳姆轮agv，使得agv可以进行全方位移动，可以实现柔性运输。
另外，通过在机台侧面设置第一定位组件，在物料运输装置侧面设置第二定位组件，使得agv可以精确定位物料运输装置的运输位置，实现物料运输装置上的皮带与机台上的输送带对齐，相对于通过机器人通过图像识别的方式定位物料的运输位置来说，可以降低定位成本。
另外，agv与物料运输装置为分别独立的装置，使得同一agv可以运输不同的物料运输装置，可以提高agv的利用率。
另外，agv通过空心丝杠顶升方式顶升物料承载装置，可以充分利用中空空间，缩小顶升机构133的体积。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。